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标题: APM2.6定稿问题，来人帮帮我好吗？ [打印本页]

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 20:46
标题: APM2.6定稿问题，来人帮帮我好吗？
我用F550机架昨天组装的，自稳模式 起飞很稳  但是切定高电机忽快忽慢，一点点往上窜，我也不清楚是什么原因。
大神帮帮我出个招吧(我的是6H外置罗盘）

我试过在气压计上面盖薄海绵
APM震动曲线X.Y都在-3~3之间

泡泡老师的视频也看了不少  各种校准都重新做了一遍还是不好用

之前玩4轴炸过一次  是不是有影响？

有影响为什么自稳模式起飞很稳呢？ 一切定高定点就向上一点点窜。过一会又下来

大神帮我，感激不尽。

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作者: AIbluecapf    时间: 2014-11-16 21:30
气压计上加海绵没，我的加了之后定高就比较稳，现在PIX飞控出厂就加好海绵了

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作者: bamboogdcp    时间: 2014-11-16 21:46
气压计上面盖黑色海绵，apm外壳最好用黑色胶布裹着

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作者: sys545178    时间: 2014-11-16 21:50
和楼上俩位大神一样看法

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作者: jkll    时间: 2014-11-16 22:06
你没加apm减震模块是无法定高的。一定要加减震。

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作者: freeboy319    时间: 2014-11-16 22:30
不一定要减震模块，我用泡沫胶好好的，定高很稳，其实定高和油门关系很大，不要以为打定高就纹丝不动，你还要把油门调整到合适的位置，他就会稳稳的定在那里，油门高低就反应在机器缓慢上升或下降，多试几次就有经验了，有时候天气原因地面气压不稳定影响也很大。

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作者: crazyboyyy    时间: 2014-11-16 22:57
飞控减震

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-16 23:00
定高的的p太大了吧？

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作者: 玄宇简爱    时间: 2014-11-16 23:08
试试减震咯 其他的不好说

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 23:45

AIbluecapf 发表于 2014-11-16 21:30
气压计上加海绵没，我的加了之后定高就比较稳，现在PIX飞控出厂就加好海绵了

加过了，没变化呀

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 23:46

bamboogdcp 发表于 2014-11-16 21:46
气压计上面盖黑色海绵，apm外壳最好用黑色胶布裹着

黑胶布呀，我盖海绵没啥作用，你用的多厚的海绵？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 23:47

jkll 发表于 2014-11-16 22:06
你没加apm减震模块是无法定高的。一定要加减震。

我下面用的泡沫双面胶，挺厚的，震动曲线也比较平稳呀

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 23:48

freeboy319 发表于 2014-11-16 22:30
不一定要减震模块，我用泡沫胶好好的，定高很稳，其实定高和油门关系很大，不要以为打定高就纹丝不动，你还 ...

能具体举个例子吗？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 23:49

crazyboyyy 发表于 2014-11-16 22:57
飞控减震

下面有泡沫双面胶

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-16 23:49

y_boy100 发表于 2014-11-16 23:00
定高的的p太大了吧？

？？

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-16 23:52
p值太大，alt的

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 00:01

y_boy100 发表于 2014-11-16 23:52
p值太大，alt的

能详细点吗？是指感度太大？还是PDI值？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 00:01

y_boy100 发表于 2014-11-16 23:52
p值太大，alt的

PDI值？

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作者: bamboogdcp    时间: 2014-11-17 08:27
1公分左右吧，海绵有弹性的

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 08:57

bamboogdcp 发表于 2014-11-17 08:27
1公分左右吧，海绵有弹性的

APM上有外壳  这么厚没关系吗？我回去试试

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作者: 我要飞得更高fzb    时间: 2014-11-17 09:52
APM 定高的时候默认是油门50%的时候 低于这个油门值 飞机会自动爬升   想要定高 没那么高 要调整定高油门值  可以去日志查看需要定高油门值 然后设置一下就好   

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作者: bamboogdcp    时间: 2014-11-17 10:16
你看下我的，以前热的时间去也出现过你那问题，现在没事了
(, 下载次数: 5)

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作者: 爵爷    时间: 2014-11-17 10:31
你这振动系数略大

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作者: 震山    时间: 2014-11-17 11:10
这个问题好解决，大家所说的用海绵是用处不大的。想彻底解决这个问题方法很简单，把你的飞控架高。让飞控高于螺旋桨旋转平面就行了。你去试试吧，绝对效果立竿见影。
这个问题产生的原因是，螺旋桨旋转时产生的下洗气流吹到地面无法扩散造成局部气压升高，从而干扰了飞控上面的气压计对高度的准确判断。这就会造成你说的忽上忽下的现象。一旦离地半米以上，因为与地面之间距离加大，受地面影响也就消失了，你的定高就没问题了。现在把气压传感器移到这个高气压区以上自然也就不会有问题了。

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:13

震山 发表于 2014-11-17 11:10
这个问题好解决，大家所说的用海绵是用处不大的。想彻底解决这个问题方法很简单，把你的飞控架高。让飞控高 ...

有道理呀

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:15

我要飞得更高fzb 发表于 2014-11-17 09:52
APM 定高的时候默认是油门50%的时候 低于这个油门值 飞机会自动爬升   想要定高 没那么高 要调整定高油门值 ...

求大神  图片教导呀！！  我的飞机百分之30油门就起来了  百分之50油门 我都没敢试 该如何是好

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作者: acseyang    时间: 2014-11-17 11:17
看上去飞控没加减震么  试试飞控减震么  最好用个席梦思  哈哈

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:17

bamboogdcp 发表于 2014-11-17 10:16
你看下我的，以前热的时间去也出现过你那问题，现在没事了

看不清APM上面的海绵呀 黑乎乎的 ，来个高清五码的

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:18

acseyang 发表于 2014-11-17 11:17
看上去飞控没加减震么  试试飞控减震么  最好用个席梦思  哈哈

我下面用的泡沫双面胶

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作者: sys545178    时间: 2014-11-17 11:20

forevergreat 发表于 2014-11-17 08:57
APM上有外壳  这么厚没关系吗？我回去试试

我也遇到过过。680kv动力配3s电池就这样。换4s电池就OK了不知道怎么回事

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:20

爵爷 发表于 2014-11-17 10:31
你这振动系数略大

-3~3之间不是标准吗

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作者: 爵爷    时间: 2014-11-17 11:33

forevergreat 发表于 2014-11-17 11:20
-3~3之间不是标准吗

我记得是2吧...

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:49

sys545178 发表于 2014-11-17 11:20
我也遇到过过。680kv动力配3s电池就这样。换4s电池就OK了不知道怎么回事

这样也行！

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:49

爵爷 发表于 2014-11-17 11:33
我记得是2吧...

我用席梦思 看看好使不

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作者: 爵爷    时间: 2014-11-17 11:51

forevergreat 发表于 2014-11-17 11:49
我用席梦思 看看好使不

主要还是降低机架自身的振动源..我之前是减震做..后来魔术贴..现在振动系数在1左右

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 11:58

爵爷 发表于 2014-11-17 11:51
主要还是降低机架自身的振动源..我之前是减震做..后来魔术贴..现在振动系数在1左右

魔术贴 还有这种功效！！看来泡沫双面胶
山寨机F550有点坑爹

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作者: 爵爷    时间: 2014-11-17 12:48

forevergreat 发表于 2014-11-17 11:58
魔术贴 还有这种功效！！看来泡沫双面胶
山寨机F550有点坑爹

我的机器估计本身振动值比较小..我懒得用减震传..太大了..我现在飞控都是魔术贴黏上的
方便取下来

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作者: alexjx    时间: 2014-11-17 13:07
定高震动看Z轴。。。。
关键还是分析日志，如果是某楼说的气压问题，这个更多出现在低空。看BaroAlt是否准确就知道，如果准确，那就是振动。apm的高度控制逻辑是比较气压高度和自身惯量高度确定偏差来控制，惯量高度受Z轴加速度影响，也就是震动大，就回不准。

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作者: sys545178    时间: 2014-11-17 14:07

forevergreat 发表于 2014-11-17 11:58
魔术贴 还有这种功效！！看来泡沫双面胶
山寨机F550有点坑爹

我现在就是这样情况用3s电池就定不住换4s就可以。我飞控放到下面层里没加减震。就是弄了个厚泡沫

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作者: 我要飞得更高fzb    时间: 2014-11-17 14:26

forevergreat 发表于 2014-11-17 11:15
求大神  图片教导呀！！  我的飞机百分之30油门就起来了  百分之50油门 我都没敢试 该如何是好

图片没有，自己搜教程

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 16:12

alexjx 发表于 2014-11-17 13:07
定高震动看Z轴。。。。
关键还是分析日志，如果是某楼说的气压问题，这个更多出现在低空。看BaroAlt是否准 ...

这个跟我起飞油门有关系吗？ 我起飞油门百分之30就起来了 是不是太轻了

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 16:13

我要飞得更高fzb 发表于 2014-11-17 09:52
APM 定高的时候默认是油门50%的时候 低于这个油门值 飞机会自动爬升   想要定高 没那么高 要调整定高油门值 ...

我百分之30油门估计就起来了  就设置百分之30油门定高？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 16:14

sys545178 发表于 2014-11-17 11:20
我也遇到过过。680kv动力配3s电池就这样。换4s电池就OK了不知道怎么回事

是不是加了重量油门 超过百分之50起飞 切定高就好了？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 16:35

爵爷 发表于 2014-11-17 12:48
我的机器估计本身振动值比较小..我懒得用减震传..太大了..我现在飞控都是魔术贴黏上的
方便取下来

我刚才查了一下  X震动  在2~-2之间    Y震动 在4~-3之间      Z震动在-5~-15之间  这个震动是不是有点大

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作者: alexjx    时间: 2014-11-17 16:51

forevergreat 发表于 2014-11-17 16:12
这个跟我起飞油门有关系吗？ 我起飞油门百分之30就起来了 是不是太轻了

自稳？那你的动力太好了

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作者: 爵爷    时间: 2014-11-17 16:51

forevergreat 发表于 2014-11-17 16:35
我刚才查了一下  X震动  在2~-2之间    Y震动 在4~-3之间      Z震动在-5~-15之间  这个震动是不是有点大 ...

你这振动确实不小...这是我的振动曲线 (, 下载次数: 6)

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作者: 我要飞得更高fzb    时间: 2014-11-17 16:57

forevergreat 发表于 2014-11-17 16:13
我百分之30油门估计就起来了  就设置百分之30油门定高？

估计没用 你去查看日志 得到准确数据才好

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 22:13

alexjx 发表于 2014-11-17 16:51
自稳？那你的动力太好了

F550  朗宇2212 KV980  3S 2200mAh   apc1047浆，我没上云台 ，知识测试机架  哎到定高就出问题

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 22:15

爵爷 发表于 2014-11-17 16:51
你这振动确实不小...这是我的振动曲线

帅！我今天上减震球+魔术贴  还没测试呢 明天看看 咋样   
振动曲线 单位是什么？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 22:17

我要飞得更高fzb 发表于 2014-11-17 16:57
估计没用 你去查看日志 得到准确数据才好

日志我暂时只会看 IMU

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作者: tomhtm    时间: 2014-11-17 22:34

freeboy319 发表于 2014-11-16 22:30
不一定要减震模块，我用泡沫胶好好的，定高很稳，其实定高和油门关系很大，不要以为打定高就纹丝不动，你还 ...

同意。用油门控制机器的高度不动了就可以不动油门了，尤其是低空

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-18 08:39
定高问题 成功解决了！！！感谢各位大神的给力帮助
解决问题还是震动，我加了飞控减震板，还有减震球 上面用魔术贴。
定高定点不是问题啦 哈哈
太开心了

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-18 08:41

爵爷 发表于 2014-11-17 16:51
你这振动确实不小...这是我的振动曲线

定高问题 成功解决了！！！太感谢你了   魔术贴太好用了
为了更保险 下面用了减震球和减震板。
这是我的震动曲线
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作者: 爵爷    时间: 2014-11-18 13:48

forevergreat 发表于 2014-11-18 08:41
定高问题 成功解决了！！！太感谢你了   魔术贴太好用了
为了更保险 下面用了减震球和减震板。
这是我 ...

客气客气

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-18 14:07

forevergreat 发表于 2014-11-17 00:01
PDI值？

是的，你alt p是多少？

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-18 14:08

forevergreat 发表于 2014-11-17 11:18
我下面用的泡沫双面胶

这个效果不好，用专用的减震器吧

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-18 14:09

sys545178 发表于 2014-11-17 11:20
我也遇到过过。680kv动力配3s电池就这样。换4s电池就OK了不知道怎么回事

震动的原因

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-18 14:35

爵爷 发表于 2014-11-18 13:48
客气客气

今天中午飞的时候   机身有时候会晃动左右摆动，过一会就好了、
有种是不是抽风的感觉  是我的  减震球的缘故？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-18 14:36

y_boy100 发表于 2014-11-18 14:07
是的，你alt p是多少？

你指的是这个数据吗？

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-18 15:34
没问题，后来看了，还是减震的问题，双面胶是不靠谱的

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-18 16:55

y_boy100 发表于 2014-11-18 15:34
没问题，后来看了，还是减震的问题，双面胶是不靠谱的

我该用魔术贴了 问题立竿见影非常感谢您

我还有一个疑问 就是感度如何调节？  查了点资料 没有详细解释

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-18 18:15
什么的敢度？apm挑起来很麻烦，一般自动调参就够了

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-18 18:28

y_boy100 发表于 2014-11-18 18:15
什么的敢度？apm挑起来很麻烦，一般自动调参就够了

我试过自动调参  但是 我开自动调参  跳舞完毕之后    降落  解锁在起飞 我开在开启 自动调参  为什么还是跳舞   

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-18 18:31
每次都会跳啊，这个正常
只有在同一次调参完毕，不降落的情况下，再开调参才会不调。

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-18 19:09

y_boy100 发表于 2014-11-18 18:31
每次都会跳啊，这个正常
只有在同一次调参完毕，不降落的情况下，再开调参才会不调。

这样呀  ，我以为是我操作错误呢
还有一个事情  定高的时候往一个方向偏 是加速度计没校准好的事情吗？
我校准好多次都很不满意

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作者: huangzp2001    时间: 2014-11-18 23:51

AIbluecapf 发表于 2014-11-16 21:30
气压计上加海绵没，我的加了之后定高就比较稳，现在PIX飞控出厂就加好海绵了

想知道海绵加在哪啊！能具体告我一下吗？想知道！我apm:::

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作者: AIbluecapf    时间: 2014-11-19 00:01

huangzp2001 发表于 2014-11-18 23:51
想知道海绵加在哪啊！能具体告我一下吗？想知道！我apm:::

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画红圈的地方是气压计，海绵盖在上面就好

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作者: 美国鹰眼    时间: 2014-11-19 04:13

forevergreat 发表于 2014-11-18 19:09
这样呀  ，我以为是我操作错误呢
还有一个事情  定高的时候往一个方向偏 是加速度计没校准好的事情吗？
...

定高往一个方向偏 可能是重心问题 也可能是加速度校准不正确

还有 我一直不厌其烦的反复强调 APM请一定要加床

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-19 08:39

美国鹰眼 发表于 2014-11-19 04:13
定高往一个方向偏 可能是重心问题 也可能是加速度校准不正确

还有 我一直不厌其烦的反复强调 APM请一 ...

我加床了，他睡得挺好的 感觉
加速度计非常一次校准一次  
但是还是往一个方向偏   我所有的设备都是对称放置的
定高跑的比较厉害
定点能定住但是  晃动比较厉害  是不是感度太高？
我轻轻动感飞机俯仰就很厉害

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-19 14:02
也可能是重心的问题，apm有一个自动调整的模式，你可以自动调整一下试试

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-19 17:04

huangzp2001 发表于 2014-11-18 23:51
想知道海绵加在哪啊！能具体告我一下吗？想知道！我apm:::

我就在APM黑客上加了一大块 ，不怕大就怕小

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-19 17:05

y_boy100 发表于 2014-11-19 14:02
也可能是重心的问题，apm有一个自动调整的模式，你可以自动调整一下试试

自动调参？我试过好多次，保存下来  还是有点偏

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作者: tjcdq    时间: 2014-11-19 17:15
声纳必须要加海绵的。

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-19 19:24

tjcdq 发表于 2014-11-19 17:15
声纳必须要加海绵的。

声呐 还有这个东西呢？

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作者: momokogood    时间: 2014-11-19 20:25
学习了，看来减震确实重要

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-20 00:35
不是自动调参功能，是自动校准功能

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-20 09:46

y_boy100 发表于 2014-11-20 00:35
不是自动调参功能，是自动校准功能

大神图文讲解呗

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-20 11:01
简单说说吧，解锁的时候保持解锁动作超过15秒，然后红蓝还是红绿灯会交替闪烁。忘记那两个了，反正就是GPS蓝灯位置的那两个交替慢闪，然后自稳模式起飞，在1米好多左右，可以低一点，尝试悬停在最小的范围内，保持悬停20秒以上，然后降落，加锁，这个调试必须在无风的环境下，可以多来几次，直到不偏为止。

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-20 18:54

y_boy100 发表于 2014-11-20 11:01
简单说说吧，解锁的时候保持解锁动作超过15秒，然后红蓝还是红绿灯会交替闪烁。忘记那两个了，反正就是GPS ...

必须是1米左右吗？

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-21 08:00
都说了可以低一点，仔细看啊，高点低点无所谓，最重要是定点，手动尽量定在一个点上悬停30秒。

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-21 12:03

y_boy100 发表于 2014-11-21 08:00
都说了可以低一点，仔细看啊，高点低点无所谓，最重要是定点，手动尽量定在一个点上悬停30秒。

今天试了一下 果然强了很多   

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作者: friend_dicky    时间: 2014-11-21 13:42
那个叫 autotrim吧.....

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-21 14:19
apm有很多功能，多读读说明，官方网站写的都很清楚的

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-21 14:22

friend_dicky 发表于 2014-11-21 13:42
那个叫 autotrim吧.....

是的

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作者: wesker小威    时间: 2014-11-21 15:42


楼上所有回答只有一个是对的，那就是先调整悬停油门。加海绵能减小乱流干扰和地效，震动也不会直接影响气压读数。结合楼主的30油门起飞，悬停油门需要调，否则一受到干扰超出悬停油门的死区就会上下窜。

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-21 21:59

y_boy100 发表于 2014-11-21 14:19
apm有很多功能，多读读说明，官方网站写的都很清楚的

我的APM是二手的  没有说明书  我去过官网 没找到 APM的信息呀

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-21 22:01

wesker小威 发表于 2014-11-21 15:42
楼上所有回答只有一个是对的，那就是先调整悬停油门。加海绵能减小乱流干扰和地效，震动也不会直接影响气压 ...

指的是调整油门悬停PID 值？

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作者: friend_dicky    时间: 2014-11-21 22:52

forevergreat 发表于 2014-11-21 21:59
我的APM是二手的  没有说明书  我去过官网 没找到 APM的信息呀

http://ardupilot.cn/

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作者: y_boy100    时间: 2014-11-21 23:24
英文的官网！apm都没有说明书，都是自己摸索。哪有又便宜，又全面的东西？

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作者: forevergreat    时间: 2014-11-22 10:13

y_boy100 发表于 2014-11-21 23:24
英文的官网！apm都没有说明书，都是自己摸索。哪有又便宜，又全面的东西？

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