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标题:
MWC PID 调节的一些疑惑
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作者:
payendeng
时间:
2014-12-6 20:50
标题:
MWC PID 调节的一些疑惑
各路英雄:
最近在调试 NAZE32 X型四轴的 PID,把其中两个对角的电机电源断开,并用绳子把他拉直悬挂。
使四轴能自由翻滚。如图:
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在调试自稳的时候发现一个问题,
P I D
ROLL 0 0 0
PITCH 0 0 0
LEVEL 5 0.01 60
打开自稳,发现这样并不能自稳(主要表现在4轴翻过来的时候不能自动转为向上)。这是为什么呢?
另外,当
P I D
ROLL 1.3 0 0
PITCH 1.3 0 0
LEVEL 不变的时候,
这时候发现 4轴可以自动翻转过来,但是会上下规则晃动,
这时候加大 P
P I D
ROLL 3.3 0 0
PITCH 3.3 0 0
发现 4轴 翻转过来是速度没有 P=1.3 的时候快, 这是为什么呢??
当 P 设置为 P=1.3 的时候发现
4轴可以比较快的翻转过来,而且也比较快的平稳,
当 4轴平稳的时候,发现有时候还是会出现上下摆动,
摆动的幅度不大,而且摆动频率也很慢,
也就是慢慢的向上移动一点,然后又慢慢的回到水平位置。
这现象一般怎么样调节呢?
希望高人指点一下~!
非常感谢!
作者:
爵爷
时间:
2014-12-6 21:54
你这默认参数就可以飞..
作者:
huhu2207
时间:
2014-12-6 22:04
类F450机架没什么必要大范围折腾pid啊,随便调调I和D值就已经很稳了
作者:
尹强KK
时间:
2014-12-6 23:07
调节pid首先要调好你的飞机,重心很重要,不然怎么调都调不好,调好重心基本默认参数就可以飞了,
作者:
WCQ329
时间:
2014-12-6 23:14
唉,又是MWC 当初调了大半年啊!浆断了成堆,都没调出来 调疯了
最后还是放弃MWC了,玩APM一切顺利 首飞成功!
作者:
payendeng
时间:
2014-12-7 12:43
多谢大神们的指点,
目前我的参数也可以飞,就是飞的时候会漂移,而且漂移还是不规则的。
哪位大神给点建议??
作者:
dreamsky
时间:
2014-12-7 13:21
默认pid就ok 想改动的话先从默认的试
作者:
siddawn
时间:
2014-12-7 15:28
你减小p,增大d
作者:
siddawn
时间:
2014-12-7 15:28
同时增加一点i
作者:
payendeng
时间:
2014-12-8 09:02
siddawn 发表于 2014-12-7 15:28
你减小p,增大d
是修改哪个 P D 呢??
LEVEL ?
ROLL ?
PITCH ?
作者:
siddawn
时间:
2014-12-8 09:11
修改roll和pitch就行了,这俩要一起调
作者:
siddawn
时间:
2014-12-8 09:12
曾经玩mwc,调的我要死掉,各种驱动啊,gui啊,神马的,麻烦死了。现在转玩kk2才知道什么叫好用
作者:
payendeng
时间:
2014-12-9 09:38
发现一个问题,
无论
ROLL PITCH LEVEL 如何增大 P
只要 LEVLE 的D为0,飞飞都不会翻转过来处于平衡状态!
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