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标题: 说说电调：闭环，开源，数据记录 [打印本页]
作者: task00    时间: 2014-12-12 06:40
标题: 说说电调：闭环，开源，数据记录
因为四轴是拉相机的，平稳是最高优先级的设计要求。




－－－－一分钟了解电机原理－－－－

电调的设计核心，就是用三组双向电流开关，在某一时刻控制两路线圈的开关，用另一组线圈来检测转子的位置（换相）。三组线圈的循环工作可以让转子旋转，通过开关频率（占空比）来控制电机功率。

当然这是无感（没有传感器），无刷（没有接触式换向器），异步（线圈的磁极不跟磁铁同步旋转）的电机

电动（单）车很多也是异步电机，不过一般是有感的。只有特斯拉和高铁用同步电机。。优势是可以节省减速器，耐高温工况，但是控制复杂。


所以玩小多轴，还是飞飞无感（或者有感）的异步电机。。。

－－－－电调选择（动词）－－－－

目前厂家有专用于多轴飞行器的电调，貌似MK的程序和电路影响了后来的设计：


所以BLHeli这样的电调固件，能修改后用到很多设计上。。。


这些电调现在看来有什么缺陷呢？


要解决这些问题，在5年前是比较难的，唯一可靠的办法就是加上霍尔传感器，因为那个时候的mcu的计算能力，只能做启动程序和调速占空比输出。而高级的电机驱动设计，比如现在的高铁，用的是TI的DSP。但是现在不同了，STM32带硬件浮点处理器，电机运转的角向量模型，调速FOC（正弦波驱动），USB调参，CANBUS通讯，都可以解决，唯一难的，就是PCB设计和固件设计（永远的难题）

－－－－电调的选择（名词）－－－－
目前按照无感闭环概念设计的电调，有几个可以在网络上看得到的设计
Autoquad
OpenBLDC
vedder::Benjamin's

按照成熟度来看，Autoquad最好，有硬件，有山寨，有调参软件（英文，非开源），最大缺点，不支持6S（可以开几分钟，油门最大就烧FET）

OpenBLDC工程挂了，而且没有大功率电调的例子，只能用来参考
vedder的是设计最周全的，但是不适用于模型，因为装了个rtos，学起来还麻烦，但是调试软件有（Qt），适合用来开发大功率（数千瓦内）的电调，比如电单车，滑板，segway。。。

最后。。说看这些太费力。。能给个直接点的么。。。那看看这个视频，好不好自己就懂了。。






作者: 柳暗花明    时间: 2014-12-12 07:35
顶了
作者: mxsky    时间: 2014-12-12 08:39
延迟和响应速度 是不是有点大？  不太懂
作者: linht0114    时间: 2014-12-12 09:23
mxsky 发表于 2014-12-12 08:39
延迟和响应速度 是不是有点大？  不太懂

是电机电调能马上响应油门输出的大小。延时做到最小
作者: dawanpi    时间: 2014-12-12 09:49
esc32调参软件开源啊，都能下载到源码，只是硬件设计不开源。
作者: 爵爷    时间: 2014-12-12 10:08
技术贴..顶一个
作者: kmani    时间: 2014-12-21 21:22
终于遇到个内行的，对于反电动势是梯形的也适合用FOC？
梯形波电机设计初衷就是为了简化控制的啊，只不过呢，现在这些模型无刷电机本来是要做成梯形波的，结果因为设计不良反电动势倒成了正弦波。
作者: task00    时间: 2014-12-21 21:29
kmani 发表于 2014-12-21 21:22
终于遇到个内行的，对于反电动势是梯形的也适合用FOC？
梯形波电机设计初衷就是为了简化控制的啊，只不过 ...

用反电动势来估算转子位置
脉宽的正弦输出是因为线圈的磁感滤波效应，这样是正常的

FOC的定子磁场是跟着转子的磁极换相跑的。。。正弦不是说波纹就代表不一样的驱动方式。

作者: kmani    时间: 2014-12-21 21:36
task00 发表于 2014-12-21 21:29
用反电动势来估算转子位置
脉宽的正弦输出是因为线圈的磁感滤波效应，这样是正常的

正弦波驱动时的合成磁场必须时刻旋转而梯形波在整个360°电角度内只用换向6次，这就是梯形波电机设计的初衷，不必时时刻刻地旋转。

作者: task00    时间: 2014-12-21 21:37
kmani 发表于 2014-12-21 21:36
正弦波驱动时的合成磁场必须时刻旋转而梯形波在整个360°电角度内只用换向6次，这就是梯形波电机设计的初 ...

是的
一个是用交流自带的换相方式的延续，一个是用晶体管换相靠逻辑程序驱动，发展来源不同

作者: 白小淘    时间: 2014-12-21 21:45
大家都不知道ESC32是什么
作者: kmani    时间: 2014-12-21 21:48
白小淘 发表于 2014-12-21 21:45
大家都不知道ESC32是什么

ESC32这种方案对于多旋翼系统来说也只是换汤不换药，不必把它神话。


作者: task00    时间: 2014-12-21 21:59
kmani 发表于 2014-12-21 21:48
ESC32这种方案对于多旋翼系统来说也只是换汤不换药，不必把它神话。

低速启动看起来怎么样，要是飞太高了，断电，坠落，然后重新上电，普通电调不敢吧

作者: kmani    时间: 2014-12-21 22:04
task00 发表于 2014-12-21 21:59
低速启动看起来怎么样，要是飞太高了，断电，坠落，然后重新上电，普通电调不敢吧

对，这个是ESC32的一个优势，但这个对整体系统而言不算是颠覆性的优势。

作者: skyMatrix    时间: 2014-12-21 22:49
谢谢分享 学习了!
作者: 瑞生    时间: 2015-2-20 20:44
楼主，能给介绍个开源无刷电调学习的地方吗？
作者: quop_mike    时间: 2015-2-21 00:06
看了这个帖子
我貌似找到了我未来两年半研究生该学的东西了。。。。
电机拖动方向。。。




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