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标题: 差点提控回家，万幸是最后成功抢救回来 [打印本页]
作者: moonsound    时间: 2014-12-28 18:00
标题: 差点提控回家，万幸是最后成功抢救回来
今天太阳不错，带着自己的360小四轴出去爽飞下

步行来到飞场，打开遥控器，上电，手机地面站蓝牙连接数传，等GPS定位，一会儿地面站提示3D locked，一看8颗星，想等10颗星再飞，等了半天，GPS一直8颗星，算了，凑合起飞吧, 首先试试飞机，自稳模式下起飞后随便飞飞，然后切RTL飞机正常飞到80米高空 后回到起飞位置，慢慢降落，和起飞点误差1米多点。

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其中绿线是自稳下的飞行轨迹，紫色是切RTL后的飞行轨迹


飞机看来一切正常，再次自稳模式起飞，并开始练习飞矩形航线，期间油门稍微调的比较大，飞机越飞越高，然后油门再调小，飞机又慢慢降低高度，然后又调大点油门，如此往复，正飞的爽的时候，突然感觉飞机方向不对了，由于当时飞机飞的比较高，姿态看不大清楚，还以为是我左右转向打过头了，尝试进行修正，但是怎么修正飞机飞行方向都调整不了，已经有点不听指挥了，立马通道7切换成简单模式，坑爹的是，简单模式也拉不回来了，再立马切成RTL，但是飞机反应不正常，正常应该是立马飞高到80m高度，然后回航，现在可好，飞机在天上瞎转悠，我心中一凉，无数先贤提控回家的事情难道要发生在我身上吗，不~~~~~~~，机机入手还没到2个月，不能接受这么残酷的现实，立马超飞机狂奔而去，期间将油门放到30%，并不断的切换定高，poshold，RTL模式，并尝试动杆控制飞机，可是一直没有反应，突然BB响突然开始BB叫了，都快要绝望的时候，这时我已经到了飞机下面，突然飞机接受控制了，我心中大喜，马上通道7切简单模式，边后退，边慢慢把飞机拉回来，快要到起飞地点的时候，心中一放松，又开始作死了，切RTL看看这次能不能正常，哪知道一切RTL，飞机马上斜着飞朝着家的方向飞去，这时候高度大概6米左右，飞机飞行方向不远处就是电线杆和电线，里面再次切换本来想切换成定高，但是慌乱中切换成了poshold，飞机还有有点不听控制，不过这时候飞机离得近，姿态看得清，废了九牛二虎之力慢慢把飞机拉回来，这次不敢作死，放低油门，老老实实的将飞机降落下来。


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矩形航线轨迹
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切RTL后飞机开始乱飞

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不断切换模式抢救飞机，并成功夺回控制权

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作死再切RTL，并最终成功降落飞机


飞机降落下来一看，发现GPS杆很松了，可以左右转动，估计是由于GPS杆的螺丝松了导致PGS在天上左右转动，罗盘也发生转动，飞控无法处理，导致RTL到处飞，简单模式也不听控制，最后下降的时候由于切手动控制，飞机已经比较稳了，GPS不太动了，所以成功的将飞机降落下来。

http://www.doarama.com/api/0.2/v ... mp;avatar=undefined

飞行全程动画




作者: 蒋赏    时间: 2014-12-28 18:24
出问题当然是先降落撒，不作死不会死
作者: kg8mpv    时间: 2014-12-28 18:27
惊险，惊险啊。
作者: wangweiabm    时间: 2014-12-28 18:28
大风天飞我的650四轴，由于刚换上新买的GPS折叠杆质量不好，折叠处很松、左右晃动，也没注意，因没换之前一直飞得很稳，就起飞了，在空中无论GPS模式还是姿态模式，四轴不光左右晃动，上下飘动1米左右，都无法降落，风小点了才落下来，差点就炸了机。后来将GPS折叠杆重新改造了，再没有出现问题。
作者: KTmao    时间: 2014-12-28 18:29
写的太墨迹，看着费劲
作者: moonsound    时间: 2014-12-28 18:38
wangweiabm 发表于 2014-12-28 18:28
大风天飞我的650四轴，由于刚换上新买的GPS折叠杆质量不好，折叠处很松、左右晃动，也没注意，因没换之前一 ...

我这次也是由于GPS杆松了导致的，还好抢救回来了

作者: moonsound    时间: 2014-12-28 18:40
kg8mpv 发表于 2014-12-28 18:27
惊险，惊险啊。

是啊，当时都绝望了，刚开始还以为是被别人控制了，RTL模式竟然还在转圈，幸好后来救回来了

作者: 李达李达    时间: 2014-12-28 18:43
楼主飞机亮出来看看吧，看看炸成啥样子啦
作者: xiaowang2183    时间: 2014-12-28 18:43
同意楼上说法
作者: moonsound    时间: 2014-12-28 18:51
李达李达 发表于 2014-12-28 18:43
楼主飞机亮出来看看吧，看看炸成啥样子啦

没炸啊，救回来了

作者: moonsound    时间: 2014-12-28 18:51
xiaowang2183 发表于 2014-12-28 18:43
同意楼上说法

没炸，哈哈，让大家失望了

作者: 老刘AHLA    时间: 2014-12-28 18:55
我仿佛看到了楼主吓尿的样子。 (, 下载次数: 4)

作者: GalsangFlower    时间: 2014-12-28 19:02
由此吸取教训，以后每一个部件都要检查好，多预想后果，不大意起飞
作者: 1783673207    时间: 2014-12-28 19:07
老刘AHLA 发表于 2014-12-28 18:55
我仿佛看到了楼主吓尿的样子。

我仿佛看到了你在想到楼主吓尿时的样子的开心的样子

作者: wolaobe1    时间: 2014-12-28 19:19
怎么感觉跟看武侠小说是的
作者: 老刘AHLA    时间: 2014-12-28 19:27
1783673207 发表于 2014-12-28 19:07
我仿佛看到了你在想到楼主吓尿时的样子的开心的样子

(, 下载次数: 2)

作者: air2014    时间: 2014-12-28 19:45
一个螺丝可以把你搞废了
作者: wipt    时间: 2014-12-28 20:26



楼主切RTL时升高到80米, 我的是升高的15米,请教怎样设置的升高到80米的?
作者: moonsound    时间: 2014-12-28 21:02
wipt 发表于 2014-12-28 20:26
楼主切RTL时升高到80米, 我的是升高的15米,请教怎样设置的升高到80米的?

我的是APM的，改RTL_ALT，最大就是8000（也就是80m）

http://copter.ardupilot.cn/wiki/rtl-mode/

作者: moonsound    时间: 2014-12-28 21:04
老刘AHLA 发表于 2014-12-28 19:27

，当时确实差点尿了，还以为被别人抢控制了呢

作者: wipt    时间: 2014-12-28 21:24
moonsound 发表于 2014-12-28 21:02
我的是APM的，改RTL_ALT，最大就是8000（也就是80m）

http://copter.ardupilot.cn/wiki/rtl-mode/

学习了,已改成20米,谢谢!
作者: q372903917    时间: 2014-12-28 21:38
还好，我的GPS不是用一根杆固定的
，是两条腿的那种（不能折叠）
作者: alexjx    时间: 2014-12-29 09:48
听起来像是apm.出问题保险点的方式是切acro。这模式基本不依赖传感器.
作者: 707881734    时间: 2014-12-29 11:42
看样子是APM或者PIX飞控，那个飞行轨迹和动画怎么搞出来的啊？
作者: moonsound    时间: 2014-12-29 13:35
alexjx 发表于 2014-12-29 09:48
听起来像是apm.出问题保险点的方式是切acro。这模式基本不依赖传感器.

没用过这个模式，估计是手动飞，切了就炸鸡了

作者: moonsound    时间: 2014-12-29 13:36
707881734 发表于 2014-12-29 11:42
看样子是APM或者PIX飞控，那个飞行轨迹和动画怎么搞出来的啊？

apm飞控，把日志下载下来，会有个KML，装个google地球就能看了

作者: tian832    时间: 2014-12-29 14:35
我仿佛看到了楼主吓尿的样子




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