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标题: ★★★★★pixhawk突然失去80%动力炸鸡,有视频,已上日志,请大家帮分析一下原因,多谢 [打印本页]
作者: 引力 时间: 2015-1-13 20:25
标题: ★★★★★pixhawk突然失去80%动力炸鸡,有视频,已上日志,请大家帮分析一下原因,多谢
本帖最后由 引力 于 2015-1-16 11:21 编辑
飞控:Pixhawk3.2固件,pcb2.4.6,
四轴配置:
轴距:550
电池:两片花牌3s2200mah并联
电机:朗宇2216kv800
桨:1147
飞越狗云台+狗
M8n gps
电调好盈铂金30a,四个
含电池整机重量1620克
第3组电池,刚换的电池,起飞后一切正常,飞到30多米高度(切定点模式),刚刚转了一个方向,突然失去80%动力下坠(下坠过程桨一直都在转,只是比自由落体稍慢点),下坠的过程中我把控的油门推满,但电机没有加速继续下坠,砸到地上后,因为是水平砸在水泥地上,当时上部没有受损(云台全毁,狗镜头碎了),四轴又开始自动加速飞起来(基本擦着地,倾斜着)撞到离炸鸡地点15米左右的花园栏杆上,然后自动又变成全油门,好在卡在栏杆上没继续跑,直到我冲过去用脚踩住拔了电池.
炸鸡视频
视频上的日期2014年1月13日，是因为狗的年份调错了，刚到2015年，好多地方会还习惯写成2014
已排除问题:
1: 电池问题,虽然电池老一点,内阻大一点,但这个四轴电流不大,悬停18A左右, 平时这个电池悬停10分钟没问题,20a放电能放出3500mah的电量，从曲线看起飞以后一直都比较平直，没有断电或电压突然降低.
2:飞控供电问题,飞控供电始终在5.2v以上
3:电机和桨,如果射桨或电机问题,不可能保持平衡水平坠落
4:接收机无问题,日志里没有显示接收机失控,之前设置过失控返航,在坠落过程中曾经推最高油门日志里是有记录的
5: gps正常,开始坠落的时候有13颗星
坠落过程的油门图
发现的异常:
整个过程z轴震动有4个明显的增大,相对应的此刻的高度的也变化了(特别是气压计变化最大),震动显示一次比一次强,最后一次坠落
但是上一组电池的震动相当正常,xyz都保持在很小的范围,不知道为何后面会出现这个情况.
2015.1.15
把油门曲线图和震动图放一起
(, 下载次数: 96)
在官方论坛上有个3.2固件的bug非常像
(, 下载次数: 91)
作者: hsp2008 时间: 2015-1-13 20:37
用脚踩住
作者: johnralo 时间: 2015-1-13 20:48
会不会是焊接方面的问题！！~
作者: zyh7211 时间: 2015-1-13 20:54
是不是震动造成飞控失疯
作者: borneol 时间: 2015-1-13 20:57
买新呗。。
作者: vv.vv 时间: 2015-1-13 20:59
估计是震动引起！桨是最主要震动源，还有就是飞控没安好。
作者: zb321 时间: 2015-1-13 21:16
。。。小区里飞，胆子够大。。
作者: 小水 时间: 2015-1-13 21:27
气压计失灵了？
作者: 老刘AHLA 时间: 2015-1-13 21:32
上帝保佑没砸着人就好，楼主，以后还是少在小区里飞行吧，不安全啊！
作者: 3332243 时间: 2015-1-13 21:43
只能说飞控不知名问题抽风吧
信号有
气压计也正常
GPS正常
作者: gds135 时间: 2015-1-13 21:43
有没有个权威的模友出来分析下问题？
作者: 引力 时间: 2015-1-13 21:46
不会是桨，桨都做过平衡，如果是桨震动应该是持续的
作者: jpno1 时间: 2015-1-13 21:47
碰到控上的开关了吧? 失控的时候飞行模式貌似有问题?
作者: superzhengyi 时间: 2015-1-13 21:59
请问气压传感器垫泡棉了吗？
作者: gdd6921373 时间: 2015-1-13 22:01
来学习下 新手
作者: 引力 时间: 2015-1-13 22:04
有的,买来就有
作者: 引力 时间: 2015-1-13 22:06
说的是,下不为例
作者: 引力 时间: 2015-1-13 22:09
没碰到,我只有自稳,定高,定点,返航四种模式,变成哪一种都不应该出现这个状况
作者: 爵爷 时间: 2015-1-13 22:19
话说你是不是安装减震床了?
作者: 爵爷 时间: 2015-1-13 22:20
话说你是不是安装减震床了?
作者: zhaokeke 时间: 2015-1-13 22:20
1.电池问题 有一个电池不行了或者接触不良 换xt60
2.都上云台了 那种塑料桨就放弃吧。高度超过小区楼层视屏没声音是否是阵风 造成的 导致桨变形震傻了飞控。曾经我在仓库里试飞 有阵微风拂过四轴也会造成忽上忽下很吓人 换桨
3.在这种桶装建筑里面飞 建议安装飞控盒子 双重保护 自然阵风和桨带来的气流干扰 反正我装了盒子后 从没发现过忽上忽下了 加盒子
作者: 小水 时间: 2015-1-13 22:21
楼主炸鸡过程切回自稳试过没？
作者: zhaokeke 时间: 2015-1-13 22:21
网络真心很卡
作者: task00 时间: 2015-1-13 22:34
我发现EFK在调试的时候遇到震动过大就会崩溃，就是这么个小幅震动然后垂直下坠。。打算还是DCM跑了，EFK还需要仔细调试。
作者: Smartype 时间: 2015-1-13 22:38
气压计疯了
作者: 引力 时间: 2015-1-13 22:38
没有,慌乱中,
其实起飞前我还想过
作者: 引力 时间: 2015-1-13 22:41
谢谢你的建议,下次改正
我的所有电池都是用的xt60,电池我后面又测试没问题,每片都很均衡,20a可以放到3.7v可放出3520mah
作者: SageST 时间: 2015-1-13 22:51
正在看日志 先说几点看法
第一 排除 遥控的问题 油门输入完全正确 没有失控
第二 排除 电调 电池的问题 根据日志 最后的炸鸡 确实为飞控输出油门指令过低
第三 不是气压计的问题 飞控日志里气压与视频中高度可以对上
已经发现了不太正常的地方 等我再研究研究 确认下问题 目前看来 貌似和加速度计有关
作者: 引力 时间: 2015-1-13 22:52
非常感谢
作者: kenken 时间: 2015-1-13 22:52
模式错误,分析多项不合格,电压明显偏低
(, 下载次数: 4)
(, 下载次数: 6)
作者: 引力 时间: 2015-1-13 23:02
没有用,因为我仔细看过炸机前第二组电池的震动记录(第四组炸的),非常小,官方的震动访问x,y在-5至+5之间,z值在-15值-5之间
(, 下载次数: 7)
作者: 蓝魔之夜 时间: 2015-1-13 23:07
关注中
作者: 引力 时间: 2015-1-13 23:19
本帖最后由 引力 于 2015-1-13 23:22 编辑
第一个是没有自动调叄数据,正常罗盘肯定是正常的,上面两个罗盘,一个是自带的,一个是gps里的,定点模式和返航模式都很正常,不知道为什么会提示no mag data
第一个fail是flt_mode,飞行模式错误,但在官方文档里根本没有15这个错误号,ecode只有0-10
(, 下载次数: 7)
(, 下载次数: 6)
第二个fail是震动数据
关于电池,比起新电池电压是低了点,但并不是没有电,是老电池内阻大了点,在这个电压和电流下不会出现突然无动力的现象,才起飞2分钟,从起飞后电压实际很平稳,如果电池问题曲线应该是一下子就跌下来了
作者: SageST 时间: 2015-1-13 23:26
落地以后楼主说又起飞
但是在日志CTUN DAlT 和 ALT 均显示炸鸡后高度依然在坠落 甚至高度一度到了负数
因为此时飞控在Althold 所以为了保持高度 飞控输出全油门。。。
按日志来看 切自稳或者手动可以救回来
之前的坠落还没看出猫腻在哪 但是很明显 跟炸鸡之前三次震荡有关系
作者: 引力 时间: 2015-1-13 23:33
我说的又飞起来实际上就是1米不到的高度,因为炸下来脚架那些东西全坏了,而且是斜着飞过去的
作者: 引力 时间: 2015-1-13 23:33
我说的又飞起来实际上就是1米不到的高度,因为炸下来脚架那些东西全坏了,而且是斜着飞过去的
作者: kenken 时间: 2015-1-13 23:55
本帖最后由 kenken 于 2015-1-14 00:00 编辑
看高度在2分多钟一下子掉到底,後续也再没高度,不如你说的,震荡突发性发生,按高度曲线看 想是炸机产生的震荡
模式错误也许要检测摇控模式开关PWM输出有否异常 PWM相隔也不能过小
按LZ说是定点模式,LOG晁示炸机当时是定高模式,这个怎解释?
(, 下载次数: 3)
作者: SageST 时间: 2015-1-14 00:03
实际一米不到 但是飞控以为 到了地底下 所以说不正常啊
作者: 小水 时间: 2015-1-14 01:11
我也估计是，气压计或则飞控测高出现问题，导致飞控认为飞行器一直在爬升。所以降低油门。。
作者: 軍師丶 时间: 2015-1-14 01:52
个人觉得和气压有关，否则怎么会有个再拉升，也不排除那会飞控被震傻。
作者: 顺V子 时间: 2015-1-14 09:03
无人机总是炸的莫名其妙
作者: 引力 时间: 2015-1-14 09:17
最后高度到零后面的都是炸鸡引起的震动,在下跌过程中z震动也是比较大的.
关于飞行模式,肯定是开了定点的,之前的截图我是用公司里电脑截的,不知道为何有时候这个地面站显示模式会不全,下图是家里电脑的截图,都是同样的日志
(, 下载次数: 32)
作者: a417930899 时间: 2015-1-14 09:32
本帖最后由 a417930899 于 2015-1-14 09:37 编辑
请问是否有 电机输出LOG图？ 或者上传一下LOG文件
作者: 引力 时间: 2015-1-14 10:10
没有开电机日志，当时只选了default+IMU
(, 下载次数: 36)
作者: 爵爷 时间: 2015-1-14 11:09
pix不要怕..能记录的尽量多的记录..
不过按照道理来说如果是气压计不对..下降速度也不会这么快的...除非你改过定高模式下降的速度...
之前我的飞控也发生过异常震动..那个是因为减震床的一个减震球脱落..当时起飞也没在意....
不过你这个..没用减震床...这奇怪的震动真的不好解释了..
作者: 引力 时间: 2015-1-14 13:08
飞之前没想过会炸,哈哈,以后就改成全部记录.炸鸡前没更改过下降速度,默认油门全收的下降速度是2.5m/s,也太快了,定高模式40-60%范围内是由飞控控制,今天我把下降速度改到1m/s,油门死区也提高了
作者: 爵爷 时间: 2015-1-14 13:10
2.5米每秒其实也没多块..按照你视频看来下降速度应该是超过这个值了...会不会是电调电机某一个出现问题了呢
作者: 引力 时间: 2015-1-14 13:23
[size=11.8181819915771px]电调电机肯定没问题,不然就不会平稳坠落,日志里的roll,droll,pitch,dpitch都一致,说明下坠过程中是保持平衡的
作者: 爵爷 时间: 2015-1-14 13:58
如果平稳降落的话..看看输入油门和对于的飞控输出以及对四个电机的输出..如果对电机输出变小的话证明是飞控有意的下降..如果输出很高..高度下来证明是飞控不能控制的下落....
作者: kenken 时间: 2015-1-14 14:07
有可能电调过热,电压下降保护减低输出.细看楼主还没设定失控返航呢,个地面站失连保护是启动的,貌似动力余量也不大,油门中位已达700了,电压下降也快,不排除是原凶,舜间掉电,电调保护 降低输出,在日志也没法记录
作者: oppo 时间: 2015-1-14 15:15
关键是要穿双牢点的皮鞋
作者: Smartype 时间: 2015-1-14 15:20
其实楼主根据时间看看现在的过程中气压计的读数（不包含惯性导航的读数）是不是和事实相符就好了。安照楼主的情况应该是读数高度开始是降低。如果是在升高，那么pix会以为自己在上升，就会减油门
作者: gds135 时间: 2015-1-14 15:27
关注ing////
作者: task00 时间: 2015-1-14 17:03
经过一番google，有可能是电调固件不行，转速急剧变化造成的电调死机
作者: kenken 时间: 2015-1-14 17:32
这个貌似传说的堵传
作者: 爵爷 时间: 2015-1-14 17:36
日志看上去 气压计读书 油门输入和油门输出的数据都没发现异常..确实只能考虑电机电调的原因..赌转虚焊之类的问题
作者: task00 时间: 2015-1-14 20:09
看了一下ac3.2的电调刷新频率，默认居然是490，不死才怪呢
建议各位按电调能力而行，把AdvancedParams里面ESC Update Speed（RC_SPEED)改到400以内。。。
我实验了一下好盈opto，跑490真的会丢同步的，丢了同步就是楼主这么个状态，呵呵呵。。
作者: 爵爷 时间: 2015-1-14 20:34
还好我换乐天了
作者: gedove 时间: 2015-1-14 22:09
类似情况也炸过一次，日志看不出具体原因，最后思索着是不是电机堵转。为降低这种可能再次发生，先把“ESC Update Speed（RC_SPEED)”改为电调油门响应频率范围内（APM默认值490），我用的铂金30A的油门频率范围50Hz-432Hz，故将此选项高为420。
作者: 引力 时间: 2015-1-14 22:29
谢谢回复，我下次把这个值改小试试，但如何解释下坠过程中，飞控给电调的输出骤然变小呢？与控的输出决然反向，此时控已推到最大油门
作者: task00 时间: 2015-1-14 22:44
电调收到的刷新频率过高，导致调速转速感应失效，所以电调就无法让电机正常工作了。。猜想是这样的。
用手拿住飞机，抓牢，自稳模式下半油门，让机身基本悬停，然后用力来回15度左右快速晃动机身，如果电调丢步，电机输出就会重现你炸鸡时候的状态，如果没有丢，鸡鸡就会反复大幅度震荡，但是能保持震荡角度不扩大，直到修改油门大小后解出震荡。
这个测试有风险，最好带好头盔和护目镜，我调PID都在手里拿着调，一般是平躺在地面，单手持鸡鸡，另一只手操控。。。呵呵呵。。。
作者: 引力 时间: 2015-1-15 14:26
今早连续试了一整块电池,没有出现失步,不过还是保险起见吧rc_speed改为420.
作者: 引力 时间: 2015-1-15 14:29
把油门曲线和震动曲线放一起发现是加油门引起的震动
(, 下载次数: 42)
作者: SageST 时间: 2015-1-15 14:42
应该是先有掉高 然后才是人为的加油门 在你油门输入没变的情况下 油门输出为何有过一段降低
这才是问题所在 只是前几次没有造成什么后果
作者: kenken 时间: 2015-1-15 14:49
加速引发震动,我在山寨f550也试过,半油县停飞行没事加油出现大幅震动,捡查发现是力臂软所致,单臂在地上测试,过半油门就震到手麻了
作者: 引力 时间: 2015-1-15 15:04
是的,我也正在想这个问题,我回忆当时确实发现掉高度我加油门了
作者: SageST 时间: 2015-1-15 15:16
所以后来我看气压计的数据 是正确的
光看IMU数据 加速度计应该也问题不大
但是事实就是 飞机下降的时候 飞控认为飞机在急速爬升 前三次飞控误以为爬升的时间很短 没造成炸鸡 最后一次。。。。
目前看来 我甚至有点怀疑是不是飞控程序上有bug 我也是用PIX 也是3.2固件 现在保证出问题能在瞬间打到自稳
作者: task00 时间: 2015-1-15 16:32
这个里面有另外一个东西好像在参与控制，是防止掉高，有个加高补偿程序，可能是z轴震荡让这个部分代码产生了姿态误判。。所以可能是减震不够，或者说PID参数不好，动力过大造成Rate P产生震荡，导致防掉高代码过度作用。一般防止掉高的值是5，变量名称忘了，如果急刹不掉高，把这个值改小一点试试？
AltHold部分的文档里有说过。或者是丢步需要很大的震荡，手持无法重现，可以加大RateP重试。。
作者: 引力 时间: 2015-1-16 09:22
我开了电机日志记录，请问在日志分析器里哪个是电机？没找到
作者: 引力 时间: 2015-1-16 11:17
官方论坛有个3.2bug很像
(, 下载次数: 7)
作者: SageST 时间: 2015-1-16 12:49
是的 确实像是定高模式下 落地以后电机关到怠速的情况
但是他文章里说 在马上推满油 应该就会解决问题 在日志里你已经推满了啊 会不会推油的时候飞机已经下降速度太快
出现 鱼鹰那种动力丢失的情况 （飞机下方的气流容易混乱 很难计算其气流的规律 导致压强的改变 从而使鱼鹰失去动力）
哈哈 看来关键还是没切自稳模式啊
作者: task00 时间: 2015-1-16 23:04
landing部分代码执行需要在land模式下吧。我估计还是震动太大
作者: 引力 时间: 2015-1-18 22:26
本帖最后由 引力 于 2015-1-19 00:00 编辑
电机输出是rcou里的chan1-8吧?当时炸鸡的这个日志没开rcou记录,遗憾
(, 下载次数: 3)
作者: chenjia0814 时间: 2015-1-18 22:34
话说我买的PIXHACK还没上天，发现电源接口那里脱焊了，整个焊盘掉了，你是不是光是电流计供电......是的话看看是不是那里脱焊了
作者: 引力 时间: 2015-1-18 23:28
肯定没有,因为这跟个电压曲线都是完整的,没有突然掉电的情况
作者: 引力 时间: 2015-1-19 21:51
我觉得基本不可能4个电机都堵转,而且是4个同时堵转同时恢复正常,才能保持平衡的坠落.
怀疑过气压计,但在气压计的日志里数据是正常的.
虽然在定高模式下不是直接控制油门,定高模式油门在40%-60%之间由飞控控制油门,如果油门在这个范围以外是能控制4轴飞行高低的,只是有个爬升或下降速度的参数限制,但是不会出现与控指令完全相反的油门指令
作者: 引力 时间: 2015-1-23 19:01
木有找到原因
作者: 四方游客 时间: 2015-1-27 00:42
如果其他方面还是查不出问题，估计90％为电源插口接触不良造成，电流稍大工作时便会产生这个问题！下次记得给机子上电时多插2次，当然最好还是换掉发生问题的那块电池和机子上的那个口！！！
作者: niteowl 时间: 2015-2-17 00:01
我现在都是把自稳放在两个开关都关闭的状态，一旦发现问题直接推下。将Land放在全打开的状态，切Land它会自动降落，但是切晚了不行，还是会摔。
作者: alexleft 时间: 2015-2-17 01:06
这个应该是3.2版固件的bug,因为这个bug在我的机器上也遇到，当时是Althold，炸了。
作者: 引力 时间: 2015-2-17 01:18
跟我的情况一样?
作者: alexleft 时间: 2015-2-17 11:14
操作上有所不一样，当时是我爸在飞，我儿子在捣乱，看上去像误操作导致的事故，飞机一下子从十几米掉下来。但是事故后仔细读日志分析，发现也是和楼主一样，飞控已经无法输出正确地维持航姿的各种指令。尤其是坠地以后，电机滞后加速也一样。我的机臂已经断了，飞不起来。
作者: atczyh 时间: 2015-2-17 12:06
改这个参数用重新校准电调油门行程么？
作者: 引力 时间: 2015-2-18 20:16
不用
作者: 5585 时间: 2015-2-25 12:34
咋不能看视频
作者: 引力 时间: 2015-4-15 20:10
顶一下
作者: wikeex 时间: 2015-4-15 22:01
这个bug我也遇到过，当时下降过程中切了自稳，但没及时降落下来，最后电池电量耗尽，飞控自动切到Land模式，悲剧就发生了。因为是在altHold模式和land模式下炸机，以为是气压计失效了，但回来看日志气压计高度跟实际高度是相符合的。这个问题最终也没找到原因。当时是用的APM2.6飞控。
作者: wanwan2012 时间: 2015-4-15 22:03
请问楼主是如何把震动和油门曲线放一起的（倒数第二张图）是MP自带的功能还是用其他软件实现的？
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