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标题: 3DR Pixhawk与GPS的搭配用于传统直升机调试历程（全文完）！ [打印本页]
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 13:10
标题: 3DR Pixhawk与GPS的搭配用于传统直升机调试历程（全文完）！
本帖最后由 zhangpengsir 于 2015-3-3 16:05 编辑

之前用APM 2.6 调试传统直升机的应用，被TBE困扰，反复调试修改，也未能解决，暂且搁置！
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &tid=1035000&extra=

更换下一代32位Pixhawk飞控来测试它的传统直升机应用！


反人类的插口和接线设计：
(, 下载次数: 472)


(, 下载次数: 470)


(, 下载次数: 466)


使劲整理，只能到这样：
(, 下载次数: 473)


(, 下载次数: 489)


不影响戴帽子：
(, 下载次数: 488)


(, 下载次数: 496)


首测定点成功：


2015年2月16日，雨夹雪转小雪，北风3-4级，测试Pixhawk 搭配双GPS（主GPS Neo 6M、从GPS Neo M8N），冒雪测试亚拓 500 DFC 定点悬停（Loiter）:

天气原因，主GPS卫星数量始终在7-9颗，看不到从GPS的卫星数量，HDOP值，在2.1-2.4之间~

(, 下载次数: 424)


迎风时，仰俯角度会有一些震荡，转为侧风，震荡消失；侧风时，稍有摆尾，下次可以尝试提高一些Yaw感度！

(, 下载次数: 422)


日志分析显示，各功能工作正常，包括罗盘，只有震动值，提示应该再尽量减小……
(, 下载次数: 430)


定高表现不错，在迎着风的水面边缘低空悬停，定高表现稳定。直升机的定高修正也体现出了他的优势-利用改变总距来控制定高，抗风性优势明显！

(, 下载次数: 432)



视频在此：


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2015年2月20日，大年初二，更新：

这次开启了“卡尔曼过滤”，双GPS，HDOP控制在1.4左右，精调的主旋翼的PID。在经过几轮长时间定点悬停测试后，今天首次尝试自动航点任务，测试成功。鉴于冰面较硬，今天没敢尝试自动起飞和自动降落…………



测试之后的日志分析：

震动，经过机械调试和“卡尔曼过滤”的计算，已经很理想了~
(, 下载次数: 409)

定高，可以用完美来形容，绝不亚于DJI~
(, 下载次数: 409)

天气原因，卫星数量不是很高，但HDOP足够~
(, 下载次数: 419)

最终的分析结果，各方面基本满意，IMU震动提示注意，应该也是综合了起降和个别机动的数据而提示要注意~
(, 下载次数: 412)

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2015年2月21日大年初三更新：

远距离大曲线航点自动任务测试成功！



bing卫星地图下的飞行轨迹~
(, 下载次数: 415)

谷歌地图下~
(, 下载次数: 406)


整个飞行的震动情况~
(, 下载次数: 399)


GPS与HDOP状况~
(, 下载次数: 381)
定高表现情况~

(, 下载次数: 353)
罗盘1的数据~
(, 下载次数: 366)
罗盘2的数据~
(, 下载次数: 354)
谷歌地球上查阅第一次自动曲线航点的飞行数据~
(, 下载次数: 343)
谷歌地球上查阅第二次自动曲线航点的飞行数据~
(, 下载次数: 308)
自动分析日志情况！
(, 下载次数: 243)

之后，又做了“低空定点-切换转速测试”：



还有“超低空‘地效’影响下长时间的定点悬停测试 ”：


绕圈模式测试成功，默认半径与角速度：



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2015大年初七，转战大连飞场，却遭遇罕见暴雪，时间紧迫，场地难得，冒雪测试自动航点与自主降落，成功：



(, 下载次数: 208)

(, 下载次数: 183)

(, 下载次数: 107)

(, 下载次数: 113)

(, 下载次数: 97)

(, 下载次数: 100)

(, 下载次数: 107)

(, 下载次数: 89)

(, 下载次数: 77)


回来之后，机身上都是冰和水，赶快送进卫生间用浴霸来进行烘烤去湿~

(, 下载次数: 78)

(, 下载次数: 90)

日志分析显示定高与航线轨迹都很规范：

(, 下载次数: 55)

(, 下载次数: 89)

(, 下载次数: 80)

(, 下载次数: 81)

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2015年2月26日大年初八，大雪过后，大晴天，测试亚拓500Pro DFC的自主起飞、引导模式、自动（自动协调转弯）航点、自动返航、自主降落模式，成功！





任务航点设计，为了体现航点间的速度，尽力选大跨度的航点，设置为曲线航点（也就是自动协调转弯）：
(, 下载次数: 89)


实际两次任务执行的飞行轨迹状况，很平滑流畅：

(, 下载次数: 80)

两次航点任务的三维轨迹，因为设置了不同高度的航点，所以，在三维视图中，可以很清晰的看到高度变化的执行情况：
(, 下载次数: 82)

(, 下载次数: 71)

引导模式（图中直线）与绕圈模式的执行情况：
(, 下载次数: 71)

引导模式与绕圈模式是维持当前高度的：
(, 下载次数: 83)

最大航速设置，还没有发挥出直升机的优势：
(, 下载次数: 85)

(, 下载次数: 93)

(, 下载次数: 70)

趋于理想的PID设置，只需要再适当增加“自稳模式”的P感度，应该就很理想了~

(, 下载次数: 90)

(, 下载次数: 80)

配图：

(, 下载次数: 78)

(, 下载次数: 79)

(, 下载次数: 78)

(, 下载次数: 81)

(, 下载次数: 73)


失控返航模式测试失败，关控后，飞机直接原地拍在地上~

(, 下载次数: 69)

(, 下载次数: 64)

(, 下载次数: 59)




已满血复活，查找原因，等下次测试再更新…………

(, 下载次数: 83)
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2015年3月3日更新，离上次更新，已经有好几天了！

不更新的原因，是因为上次的“失控返航”测试失败，不单纯是炸坏了脚架和减震床。第二天测试飞行，发现飞控表现异常，各种异样。后来，确认飞控的主控中加速度计出现了问题，已经无法进行测试飞行！

Pixhawk双GPS飞直升机调试-飞控出现异常：






所以，只能停工，返修飞控主控板！

还好，飞控卖家是个爽快人，立即更换了一块他自己在用的飞控板过来，还顺便把M8N GPS的天线更换成更大尺寸的！

之后，利用手里的另一块飞控，直接导入原参数设置，又继续开始了测试~

换了新的飞控后，还是要确定基础的定点悬停会不会有问题，所以，还是要先测试一下Loiter模式的稳定性：

(, 下载次数: 71)




2月17日下午，经过重新调整后，“失控返航”终于测试成功：




随后，更换场地，尝试超视距高速自动航点的飞行情况，就转战海边沙滩~

(, 下载次数: 95)

抱着飞丢飞机而“提控回家”的准备，经过紧张的等待和无比的担心，超视距大航线测试成功，最大航速设置为35M/s，实际飞行最高航速达到了25M/s，也就是最大时速达到了90KM/h~


(, 下载次数: 64)

(, 下载次数: 80)


日志回顾中，查看，最远点达到了790米，数传肯定是没有了信号，但遥控器信号还有，没出现失控现象，飞机按照预定计划，飞回来了！但有几处丢星的点，路线要有偏移~

(, 下载次数: 81)

航速高了，略有调高，应该是飞机没有设置定速模式导致的，后续会更换更好的定速电调再测~

(, 下载次数: 103)

(, 下载次数: 75)

(, 下载次数: 81)

看着自己飞回来的飞机，心情大好，就悬停拍了几张~

(, 下载次数: 99)

(, 下载次数: 165)

(, 下载次数: 90)

(, 下载次数: 75)

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2015年3月2日，返回主场地，并将双GPS 的 6M + M8N， 更换为 6M +6H，鉴于飞控与飞机状态一直稳定，就大胆尝试开启500级直升机的“自动跟随”模式测试，获得成功。限于场地和设备，没能挂载空中视角的摄像头，也没有高速的地面目标移动，所以，视频的效果不太明显，但稳定程度很明显~



(, 下载次数: 77)
绿紫色，为跟随模式的路线；粉色路线，为自动返航路线~

(, 下载次数: 84)

(, 下载次数: 84)

(, 下载次数: 84)

手机地面站上的路线：

(, 下载次数: 85)

(, 下载次数: 70)

最后切RTL自动返航 ：
(, 下载次数: 75)


3月3日早晨，就在公园湖边测试了5级北风下的定点模式抗风情况：



(, 下载次数: 79)


至此，开源飞控、双GPS模式下，直升机的自主起飞、定点定高悬停、引导模式、绕圈模式、自动航点飞行、自动协调转弯、高速自动航线、自动返航、失控返航、跟随模式、自主降落，全部测试成功！！！

感谢大家的支持与关注！


全文完

2015年3月3日 16:05











作者: 唐牛    时间: 2015-2-15 13:23
技術帖
有想要搞,但目前卡在合適的機身只吃 12S 但 PIX 的電流模組似乎沒法支持...

作者: 空中坦克    时间: 2015-2-15 13:24
非常好
作者: nazawk    时间: 2015-2-15 13:24
有意思，我也想试试
作者: Y菜鸟    时间: 2015-2-15 13:26
楼主能不能分享下接线图啊，正在考虑是用APM还是PIX装在600上折腾
作者: 宇浩轩杰    时间: 2015-2-15 13:43
改到700N上面，多装点油可以去打药水了
作者: caosix2    时间: 2015-2-15 13:46
本帖最后由 caosix2 于 2015-2-15 13:59 编辑

  楼主辛苦了，，顶起。。。

9494 —— Pix应该做得像 Px4 那样 小巧才好用。。

不知楼主：是否愿意 发送 【你的.param】 参数文件，

现在 论坛不方便上传文件[百度 讨厌]，，只好请 楼主：

把‘全体参数’分屏 截图 OK？？。。。百度 真讨厌。

再请问楼主：“被TBE困扰”——TBE 是什么 ——？


作者: 此人无名    时间: 2015-2-15 14:09
这个语音模块是遥控器上的吗？
作者: 聿修厥德    时间: 2015-2-15 14:12
唐牛 发表于 2015-2-15 13:23
技術帖
有想要搞,但目前卡在合適的機身只吃 12S 但 PIX 的電流模組似乎沒法支持...

是指电流计么~~~

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 14:13
caosix2 发表于 2015-2-15 13:46
楼主辛苦了，，顶起。。。

9494 —— Pix应该做得像 Px4 那样 小巧才好用。。

百度云附件：首飞.param   

TBE，就是“Toilet Bowls Effects”，即“马桶效应”，定点悬停时，飞机像“马桶冲水一样划圈”，越划越快，最后导致翻倒、炸机……

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 14:14
唐牛 发表于 2015-2-15 13:23
技術帖
有想要搞,但目前卡在合適的機身只吃 12S 但 PIX 的電流模組似乎沒法支持...

12s为动力电的，一般都是**接收和伺服器供电，2s并联给电流模组即可！

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 14:15
此人无名 发表于 2015-2-15 14:09
这个语音模块是遥控器上的吗？

手机地面站上的语音提示！

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 14:16
Y菜鸟 发表于 2015-2-15 13:26
楼主能不能分享下接线图啊，正在考虑是用APM还是PIX装在600上折腾

直接上Pixhawk，APM的能力还是有限，我折腾了1个月APM，暂时放弃了APM for Helicopter的无副翼机型的调试！

作者: xaut    时间: 2015-2-15 14:18
某宝上有一种mds10-s5的模块能支持36-72v input 5v output.可以当12s的ubec
作者: 聿修厥德    时间: 2015-2-15 14:34
zhangpengsir 发表于 2015-2-15 14:14
12s为动力电的，一般都是**接收和伺服器供电，2s并联给电流模组即可！

他可能还希望使用电流计监测电流的~所以这么说

作者: luopeixuan    时间: 2015-2-15 14:35
不错不错！！！！！！！
这个视频拍的相当好，高度正好，可以很明显的观察飞机的悬停姿态和稳定程度！
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 14:51
聿修厥德 发表于 2015-2-15 14:34
他可能还希望使用电流计监测电流的~所以这么说

还要监测动力电的电流？

我估计对于电子高手来说，这都不是问题，3DR本来就有支持高压的电流电压计的，只要Bec输出是合理范围，就不会出问题的！

(, 下载次数: 76)


作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 14:51
luopeixuan 发表于 2015-2-15 14:35
不错不错！！！！！！！
这个视频拍的相当好，高度正好，可以很明显的观察飞机的悬停姿态和稳定程度！

感谢中山兄的关注！

作者: luopeixuan    时间: 2015-2-15 14:54
zhangpengsir 发表于 2015-2-15 14:51
感谢中山兄的关注！

我看这视频觉得非常舒服，哪些人老是把飞机飞得很高，然后开GPS模式，拍视频就拍个飞机和天空。。。。一点参照物都没有，根本都不知道飞机的悬停情况。

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 15:03
luopeixuan 发表于 2015-2-15 14:54
我看这视频觉得非常舒服，哪些人老是把飞机飞得很高，然后开GPS模式，拍视频就拍个飞机和天空。。。。一 ...

嗯！

这是我上这个飞控的首测，而且，我这个场地以前练习直升机基础飞行，没发现什么问题！

后来，开始测试带GPS定位功能的飞控，才发现这个场地的地磁环境和卫星接收情况很差，同样的设备，换个地方，卫星数量会增加3-5颗，定点精度也会比这里好很多…………

这个视频是用的Neo 6M  GPS，今天搜星只有7颗，而精度因子HDOP也始终都在2.4以上（6M本身精度是2M，如果HDOP高于2，那定点的精度会在3米以上了），所以，定点还不是很理想！

不过，这个视频后面，炸机了，飞控默认的PID感度偏高，机身抖动停不下来，强迫熄火落地，扫裂了一只大桨…………

作者: caosix2    时间: 2015-2-15 15:04
zhangpengsir 发表于 2015-2-15 14:13
百度云附件：首飞.param   

TBE，就是“Toilet Bowls Effects”，即“马桶效应”，定点悬停时，飞机 ...

  百度 果然 讨厌 —— 内容是 空白的。

以前 附件 直接 在论坛内，多好的。。。

该死的 情报机关 肯定在 百度里 搜集 情报呢。
所以才 叫大家 都把文件放在它 那里。真该死。

(, 下载次数: 226)

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 15:05
caosix2 发表于 2015-2-15 15:04
百度 果然 讨厌 —— 内容是 空白的。

以前 附件 直接 在论坛内，多好的。{:1_45: ...

http://pan.baidu.com/s/1pJA1F4Z

作者: caosix2    时间: 2015-2-15 15:08
本帖最后由 caosix2 于 2015-2-15 15:48 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-2-15 14:13
百度云附件：首飞.param   

—— 俺 网络 卡，，发 重复了，，

内容 仍然是 空白。。谢谢您。。

不折腾了（俺 IE6.0 永远不更新）


作者: caojiang18    时间: 2015-2-15 15:14
很好。。。
作者: Hesm    时间: 2015-2-15 17:30
我来顶贴子啦。。。\^O^/
作者: 唐牛    时间: 2015-2-15 18:11
caosix2 发表于 2015-2-15 15:08
—— 俺 网络 卡，，发 重复了，，

内容 仍然是 空白。。谢谢您。。

我下載正常,我是用火狐

作者: 唐牛    时间: 2015-2-15 18:17
zhangpengsir 发表于 2015-2-15 14:14
12s为动力电的，一般都是**接收和伺服器供电，2s并联给电流模组即可！

正常來說應該會把動力電與電裝電做分離,以防不測(擊穿後高壓直灌電裝)
或是電系失靈後造成失控的杯具
但,由於飛控本身也有具監控的功能,所以會考慮到電流計能不能一併輸入
比較可能的做法應該會把電流計的 5V 拉掉,由別的埠口輸入單獨的 BEC 供電
這樣比較安全,不然 600 級有什麼萬一也是很可怕的


作者: 唐牛    时间: 2015-2-15 18:19
聿修厥德 发表于 2015-2-15 14:12
是指电流计么~~~

是的,但雷家或某寶上似乎沒看到有支持 50V 或 50V 以上的電流計
我是考慮入雷家的 PIXHACK ,因為大小適中,可以收至機腹內,放在主軸正下方剛好


作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-15 19:17
唐牛 发表于 2015-2-15 18:17
正常來說應該會把動力電與電裝電做分離,以防不測(擊穿後高壓直灌電裝)
或是電系失靈後造成失控的杯具
...

Pixhawk支持4种供电方式的，一是连接电脑时，由USB接口来供电；二是通过专门的电压电流计上的板载bec来供电；三是通过给接收机供电再同时由接收机的正负极与飞控输入端的连通，给飞控供电；四是通过**的外部bec（**bec或电调的bec）在输出接口（pwm）进行供电的！

作为直升机供电的办法，是电压电流计供电+bec接入输出端的方法最好，而且当电流计供电出现问题是，输出端的供电会维持飞控的供电，这种冗余设计，还是很好的！

作者: garyifly    时间: 2015-2-15 21:52
我也有pix或者apm上直升机的打算，学习啦！
作者: hanzhi    时间: 2015-2-15 22:11
楼主，可否给下接线图，也正在用pixhawk装直机
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-16 09:06
hanzhi 发表于 2015-2-15 22:11
楼主，可否给下接线图，也正在用pixhawk装直机

就是用APM的接线方法，刷APM的直升机固件。
(, 下载次数: 77)


作者: caosix2    时间: 2015-2-16 11:12
hanzhi 发表于 2015-2-15 22:11
楼主，可否给下接线图，也正在用pixhawk装直机

  若是按照这个图：你遥控器 油门 就必须改为CH8 哦 。
否则 直升机旋翼始终不转动，俺上次折腾了 3天 才 OK。
(, 下载次数: 97)

(, 下载次数: 84)

作者: caosix2    时间: 2015-2-16 11:59
zhangpengsir 发表于 2015-2-16 09:06
就是用APM的接线方法，刷APM的直升机固件。

   借这里 骂一骂 该死的 情报机关的 不懂外文的 蠢猪。

俺copy给的文字——被说成是：有【非法字符】——图片如下
(, 下载次数: 86)
本想 借这里 讨论一下 “定高模式”的‘中立点’问题——
费力写了好长的文字，全被‘狗日的 情报机关’给搅合没了，

现在简要叙述——APM，Px4，PixHawk，等等 飞控：
IN3 实际上是 螺距输入 通道，IN8 才是 旋翼转速 控制通道。

请问楼主——你的 IN3 输入 1520us 遥控中立信号 的时候——
你的：：直升机大桨 的 螺距 究竟是多少 ？

【常规 3轴 陀螺仪的配置方式是：
1100 对应 -4度，1520 对应 0度，1900对应+8度】

【3D  3轴 陀螺仪的配置方式是：
1100 对应 -12度，1520 对应 0度，1900对应+12度】
——————————————————————————
APM，Px4，PixHawk，等等 飞控：如果 1520 对应 0度，
肯定是 失败的。。。THR_DZ  这个参数 只能给出范围。。


似乎 ？ “定高模式”的‘中立点’没有参数 可以修改。。
俺 希望 定高模式 中立点 是 1650或者1700 比较合适。。。



作者: hanzhi    时间: 2015-2-16 13:05
caosix2 发表于 2015-2-16 11:12
若是按照这个图：你遥控器 油门 就必须改为CH8 哦 。
否则 直升机旋翼始终不转动 ...

谢谢张哥
作者: hanzhi    时间: 2015-2-16 13:06
zhangpengsir 发表于 2015-2-16 09:06
就是用APM的接线方法，刷APM的直升机固件。

谢谢

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-16 20:14
顶楼更新Pixhawk 双 GPS 搭载亚拓 500 DFC直升机，北风小雪中定点悬停测试内容~
作者: wowjl    时间: 2015-2-17 22:18
zhangpengsir 发表于 2015-2-15 19:17
Pixhawk支持4种供电方式的，一是连接电脑时，由USB接口来供电；二是通过专门的电压电流计上的板载bec来供 ...

输出端没有保险丝不建议通过它给飞控供电，如果想冗余，可以在使用电源模块给飞控供电的同时再用bec给接收机单独供电。



作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-17 22:23
wowjl 发表于 2015-2-17 22:18
输出端没有保险丝不建议通过它给飞控供电，如果想冗余，可以在使用电源模块给飞控供电的同时再用bec给接 ...

直升机应用，必须通过电调Bec或**Bec给输出端供电，不然电压电流计会带不动4个舵机~

作者: wowjl    时间: 2015-2-17 23:06
zhangpengsir 发表于 2015-2-17 22:23
直升机应用，必须通过电调Bec或**Bec给输出端供电，不然电压电流计会带不动4个舵机~

电源模块不能带舵机知道的，可断开JP1，输出端就不给飞控供电了。



作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-18 00:16
wowjl 发表于 2015-2-17 23:06
电源模块不能带舵机知道的，可断开JP1，输出端就不给飞控供电了。

这里讨论的是Pixhawk，哪来的JP1？

作者: wowjl    时间: 2015-2-18 00:36
zhangpengsir 发表于 2015-2-18 00:16
这里讨论的是Pixhawk，哪来的JP1？

舵机电源直接接bec不行吗？非要接飞控？

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-18 09:35
wowjl 发表于 2015-2-18 00:36
舵机电源直接接bec不行吗？非要接飞控？

可以，但Pix的输出端供电，本来就是给主控做冗余电源的……

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-20 19:10
顶楼更新自动航点测试内容~
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-21 15:53
顶楼更新“长距离曲线航点自动任务”测试内容~
作者: bryanzhang88    时间: 2015-2-25 15:46
楼主，pix飞的真稳啊，

请问双GPS都是用的6m吗？

手机地面站跟飞控用什么链接的，蓝牙还是数传，还是wifi？  

能否把手机地面站这个软件给个下载地址。谢谢
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-25 17:06
bryanzhang88 发表于 2015-2-25 15:46
楼主，pix飞的真稳啊，

请问双GPS都是用的6m吗？


Pix比APM优秀很多！

双GPS，主GPS是Neo 6M 、附GPS为 M8N ，帖子里面有说明的~

数传与手机，是蓝牙连接！

手机地面站下载地址：dp.diywrj.com

作者: bryanzhang88    时间: 2015-2-25 17:11
zhangpengsir 发表于 2015-2-25 17:06
Pix比APM优秀很多！

双GPS，主GPS是Neo 6M 、附GPS为 M8N ，帖子里面有说明的~

多谢！



作者: q372903917    时间: 2015-2-25 21:07
zhangpengsir 发表于 2015-2-25 17:06
Pix比APM优秀很多！

双GPS，主GPS是Neo 6M 、附GPS为 M8N ，帖子里面有说明的~

楼主  PIX接直机的资料在哪里找呢

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-25 21:15
q372903917 发表于 2015-2-25 21:07
楼主  PIX接直机的资料在哪里找呢


http://ardupilot.com/
作者: q372903917    时间: 2015-2-25 21:30
本帖最后由 q372903917 于 2015-2-25 21:33 编辑
zhangpengsir 发表于 2015-2-25 21:15
http://ardupilot.com/


图找到了，和我朋友的接法一样，但是他用APM上电后电机只有一声音乐 然后就没提示音了，除非把电调重新上电 才正常，是哪的问题呢

作者: zy_sh_npk    时间: 2015-2-25 23:03
Mark一下，有空试试X3装PIX试试！
作者: 胖河马    时间: 2015-2-27 08:03
张sir威武  技术技术到俺一点都看不懂。。。。5555
作者: jiaoyuejin    时间: 2015-2-28 07:18

真是高手！
作者: 雉水野鹤    时间: 2015-3-6 01:07
看见真正的高人
作者: ljszyq    时间: 2015-3-13 20:32
能不能教教我呢
作者: 铁翼雄心    时间: 2015-3-13 21:39
强烈建议希望 楼主摸透后出教程
作者: yxchyt    时间: 2015-3-18 11:24
恭喜楼主！谢谢分享
作者: jdxl    时间: 2015-3-27 19:26
大神，请留下联系方式

作者: HJHZJY    时间: 2015-4-3 09:34
张sir，那个减震神器倒装效果不好吧？
作者: zhangpengsir    时间: 2015-4-3 10:50
HJHZJY 发表于 2015-4-3 09:34
张sir，那个减震神器倒装效果不好吧？


倒装效果没问题！
作者: sxzy000    时间: 2015-4-4 20:32
神人呀！我连飞起来都做不到!太崇拜了！
作者: caosix2    时间: 2015-4-5 17:35
zhangpengsir 发表于 2015-2-15 14:13
百度云附件：首飞.param   

TBE，就是“Toilet Bowls Effects”，即“马桶效应”，定点悬停时，飞机 ...

  非常 感谢 楼主。。。

2015年 4月 5号 我才 下载了你的 参数文件。。
回头装 你的参数 再来 飞一飞 500电动直升机。
请问：马桶效应——你最终 是怎么 解决的 ？？

请看 我的这个 PX4 ：
莫名其妙的 【闪 舵】 约 50秒 闪一次。
[flash]http://www.tudou.com/v/3kcUT6MU-xI/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]





作者: pilotgaowei    时间: 2015-4-5 18:10
老张这是要走专业路线啊，太厉害了，我直接看不懂！  过段时间正好有个科目，需要你技术支持！  其实对你来说很简单， 就是让飞机按照预定路线飞行， 高度不变，但是要在规定的时刻到达规定的地点，然后还要有自动返航，失控返航功能，到时候再联系你。 至于需要什么设备，到时候再详谈吧。
作者: zhangpengsir    时间: 2015-4-5 21:54
caosix2 发表于 2015-4-5 17:35
非常 感谢 楼主。。。

2015年 4月 5号 我才 下载了你的 参数文件。。

建议你放弃PX4v1，转投PX4v2 ~

再我努力调试Pixhawk的PID的过程中，慢慢的，就解决掉了TBE ！

作者: zhangpengsir    时间: 2015-4-5 21:54
pilotgaowei 发表于 2015-4-5 18:10
老张这是要走专业路线啊，太厉害了，我直接看不懂！  过段时间正好有个科目，需要你技术支持！  其实对你来 ...

好，需要就吱声~

作者: wxd5765    时间: 2015-4-14 10:49



楼主 你应该出个详细的设置教程 和日记分析教程 飞的真不错

作者: happybajie    时间: 2015-4-15 16:54
直机也可以FPV+航拍了 关键还是操作要求大大降低 真心赞 可这种大直机 一旦出现问题掉下来砍到人太可怕了....
作者: 不爱吃鱼    时间: 2015-4-16 09:37
感谢楼主分享
作者: 不爱吃鱼    时间: 2015-4-16 09:37
感谢楼主分享
作者: cxminger    时间: 2015-4-23 22:35
兄弟，加一下我的QQ35004213，交个朋友，我送你一套自己做的迷你PX4，体积是原版的一半，金属外壳

作者: xujuntc    时间: 2015-5-3 00:24
我的450 还在调试中
作者: yjl00oo    时间: 2015-5-3 01:19
kanqilai hen niu 的东西 定下
作者: hjt789    时间: 2015-5-7 20:22
哇靠  这么牛啊 那大疆 没得玩了 。 顶 ........ 看到我 都想买一套的冲动

作者: xs1119    时间: 2015-5-8 18:27
真心楼主辛苦了。这么长的贴！！！
作者: f2fever    时间: 2015-5-14 14:59
太精彩了，感谢楼主分享
作者: f2fever    时间: 2015-5-14 14:59
支持楼主，帖子非常精彩，受教了
作者: zhzhi418    时间: 2015-5-27 09:33
“这次开启了“卡尔曼过滤”，双GPS，HDOP控制在1.4左右”
=====================================
请问楼主，扩展卡尔曼滤波需要手动开启的吗？pixhawk默认的是采用哪种滤波？
作者: 入魔爽炸    时间: 2015-5-27 09:43
技术帝
作者: zhangpengsir    时间: 2015-5-27 11:53
zhzhi418 发表于 2015-5-27 09:33
“这次开启了“卡尔曼过滤”，双GPS，HDOP控制在1.4左右”
=====================================
请问 ...

默认是DCM过滤算法~

作者: zhzhi418    时间: 2015-5-27 12:00
zhangpengsir 发表于 2015-5-27 11:53
默认是DCM过滤算法~

那要如何开启EKF滤波呢？要在哪设置？

作者: zhangpengsir    时间: 2015-5-27 12:13
zhzhi418 发表于 2015-5-27 12:00
那要如何开启EKF滤波呢？要在哪设置？


AHRS_ekf xxxx那里 ，具体代码，记不住，要看地面站


作者: zhi    时间: 2015-6-3 11:44
zhangpengsir 发表于 2015-5-27 12:13
AHRS_ekf xxxx那里 ，具体代码，记不住，要看地面站

楼主你好，留的联系方式好吗，我的pixhawk研究一个星期了，舵机都没有整动过，先谢谢。加我也可以qq1006789703
作者: qth495    时间: 2015-6-7 09:39
前辈，我的是单GPS M8N的，飞机放在地上的时候，地面站显示飞机总是在飘（离真实放置飞机的位置很远），是我的GPS有问题吗？还是本身就会这样的，还说说我测试的环境不好，您有碰到吗？是咋解决的呢？
作者: qth495    时间: 2015-6-7 09:39
前辈，我的是单GPS M8N的，飞机放在地上的时候，地面站显示飞机总是在飘（离真实放置飞机的位置很远），是我的GPS有问题吗？还是本身就会这样的，还说说我测试的环境不好，您有碰到吗？是咋解决的呢？
作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-7 18:01
qth495 发表于 2015-6-7 09:39
前辈，我的是单GPS M8N的，飞机放在地上的时候，地面站显示飞机总是在飘（离真实放置飞机的位置很远），是 ...


地面信号、周围建筑物、无线电干扰、地下管线干扰，都有可能！

如果卫星数量超过8颗，偏移在2米左右，正常；打开Ekf应该会好很多

细节，请阅读官方wiki……

作者: zhangpengsir    时间: 2015-6-7 18:01
zhi 发表于 2015-6-3 11:44
楼主你好，留的联系方式好吗，我的pixhawk研究一个星期了，舵机都没有整动过，先谢谢。加我也可以qq10067 ...


上图、上你的连线方法，设置方法！
作者: qth495    时间: 2015-6-7 21:55
zhangpengsir 发表于 2015-6-7 18:01
地面信号、周围建筑物、无线电干扰、地下管线干扰，都有可能！

如果卫星数量超过8颗，偏移在2米左右 ...


    下午换过一个比较空旷的地方试了一下GPS，周围建筑物影响确实很大，我再细读wiki~感谢楼主
作者: zdyiyo    时间: 2015-8-8 22:55
今天第一次测试pix在四轴上的自动调参成功，请问电直上也能一样自动调参吗？


作者: 陕AMV587    时间: 2015-8-9 08:32
技术贴！
作者: zhangpengsir    时间: 2015-8-17 21:15
zdyiyo 发表于 2015-8-8 22:55
今天第一次测试pix在四轴上的自动调参成功，请问电直上也能一样自动调参吗？

直升机无法实现自动调参！

作者: xxkm    时间: 2015-8-19 17:36
请问你的pix怎么反过来校准加速度计的
作者: heianshi10    时间: 2015-8-19 20:12
虽然不是很懂，但还是要顶一下
作者: 唐牛    时间: 2015-8-19 21:43
xxkm 发表于 2015-8-19 17:36
请问你的pix怎么反过来校准加速度计的

不是反過來校準,那個要改參數
详情可见 AHRS_ORIENTATION 参数后面的说明
简单整理下常用到的几个:
0=贴纸朝上,箭头朝前 (內定值)
4=贴纸朝上,箭头朝后(YAW 180)
8=贴纸朝下,箭头朝前 (ROLL180)
12=贴纸朝下,箭头朝后(PITCH 180)
改了這個記得要連羅盤一起改,不然校磁會校不出來



作者: yuhaotech    时间: 2015-9-28 22:09
lz能否留一个联系方式？ 我想请教一下关于地面站的一些问题！
作者: neohack    时间: 2016-3-4 23:55
唐牛 发表于 2015-8-19 21:43
不是反過來校準,那個要改參數
详情可见 AHRS_ORIENTATION 参数后面的说明
简单整理下常用到的几个:

请问“AHRS_ORIENTATION”这个参数在哪里设置？

作者: 唐牛    时间: 2016-3-5 00:29
本帖最后由 唐牛 于 2016-3-5 00:32 编辑
neohack 发表于 2016-3-4 23:55
请问“AHRS_ORIENTATION”这个参数在哪里设置？
在总参数表里用字元找就有了
不过我那时是用 3.2 版,3.3 就不敢说一定有了

作者: neohack    时间: 2016-3-5 08:35
唐牛 发表于 2016-3-5 00:29
在总参数表里用字元找就有了
不过我那时是用 3.2 版,3.3 就不敢说一定有了

..。。正是3.3.。。。。
能上传一个连线的图么？我用的DX8。。看了那么多线。。完全没头绪。。直机用。单接收，暂时不想单独一个卫星

作者: 唐牛    时间: 2016-3-5 09:53
本帖最后由 唐牛 于 2016-3-5 10:04 编辑
neohack 发表于 2016-3-5 08:35
..。。正是3.3.。。。。
能上传一个连线的图么？我用的DX8。。看了那么多线。。完全没头绪。。直机用。 ...

您是指实机的接线图吗?我的机子接头都贴住了,拍出来也看不出什么鬼哦
楼主有贴 APM 的接法,基本上就是照这样接:
http://photo.5imxbbs.com/forum/2 ... v6llv4sz64vxmli.jpg

PPM 的接法的話, CH8 要接在油門上


作者: neohack    时间: 2016-3-5 10:12
唐牛 发表于 2016-3-5 09:53
您是指实机的接线图吗?我的机子接头都贴住了,拍出来也看不出什么鬼哦
楼主有贴 APM 的接法,基本上就是照 ...

好的。。AHRS_ORIENTATION 在配置调试里找到了。直接改了8 然后写入就可以了吧





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