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标题: Pixhawk直升机应用节选No.4 - 自主起飞、引导、（协调转弯）航点、返航、自主降落模式 [打印本页]
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-26 14:38
标题: Pixhawk直升机应用节选No.4 - 自主起飞、引导、（协调转弯）航点、返航、自主降落模式
本帖最后由 zhangpengsir 于 2015-2-26 19:04 编辑

节选自主贴：3DR Pixhawk/6M GPS的传统直升机应用调试系列

自主起飞、引导模式、自动（自动协调转弯）航点、自动返航、自主降落：


自动起飞、引导模式、绕圈模式、自主降落：



任务航点设计，为了体现航点间的速度，尽力选大跨度的航点，设置为曲线航点（也就是自动协调转弯）：


(, 下载次数: 249)

实际两次任务执行的飞行轨迹状况，很平滑流畅：

(, 下载次数: 150)

两次航点任务的三维轨迹，因为设置了不同高度的航点，所以，在三维视图中，可以很清晰的看到高度变化的执行情况：
(, 下载次数: 143)

(, 下载次数: 140)

引导模式（图中直线）与绕圈模式的执行情况：


(, 下载次数: 155)

引导模式与绕圈模式是维持当前高度的：
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最大航速设置，还没有发挥出直升机的优势：
(, 下载次数: 149)

(, 下载次数: 147)

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趋于理想的PID设置，只需要再适当增加“自稳模式”的P感度，应该就很理想了~

(, 下载次数: 145)

(, 下载次数: 143)

配图：


(, 下载次数: 259)

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最后一电测试“失控返航”模式，测试失败，关控后，飞机直接原地拍在地上（结尾处）~





(, 下载次数: 249)

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还好是白雪覆盖的草坪，支持蹲坏了脚架和减震床，很快修复~

(, 下载次数: 189)








作者: xue800102    时间: 2015-2-26 14:46



不错啊，顶你了，张sir

作者: zhi    时间: 2015-2-26 15:10
必须顶
作者: gedove    时间: 2015-2-26 15:28
张sir精神可嘉！
请教下手机和数传用的什么蓝牙模块？推荐个！
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-26 15:40
gedove 发表于 2015-2-26 15:28
张sir精神可嘉！
请教下手机和数传用的什么蓝牙模块？推荐个！


某宝有成品蓝牙数传模块，搜索“CUAV RTB BOX”就有！
作者: jianghui_1990    时间: 2015-2-26 15:47
最后拍在地上的原因找到了吗？
作者: MyloXyloto    时间: 2015-2-26 15:51
语音提示是手机地面站带的吗
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-26 15:53
jianghui_1990 发表于 2015-2-26 15:47
最后拍在地上的原因找到了吗？


失控保护设置不对！
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-26 15:53
MyloXyloto 发表于 2015-2-26 15:51
语音提示是手机地面站带的吗


对……
作者: 孤独的长跑者    时间: 2015-2-26 16:04
牛气
作者: wangjiaowwxy    时间: 2015-2-26 16:08
又一个高科技的东西，顶顶啊
作者: bryanzhang88    时间: 2015-2-26 16:14
好样的。必须顶
作者: 957858054    时间: 2015-2-26 16:17
2个GPS？？
作者: hangzhou163    时间: 2015-2-26 16:27

作者: jackcai2008    时间: 2015-2-26 16:32
不错啊
这是向无人机的模式发展吗？关注


作者: windhuait    时间: 2015-2-26 16:34
弄的不错。
作者: YY99    时间: 2015-2-26 16:38
不错
作者: 壹块3毛    时间: 2015-2-26 16:40

作者: fbiiceman    时间: 2015-2-26 16:43
玩得真好
作者: 523916690    时间: 2015-2-26 16:46
高大上

作者: 唐牛    时间: 2015-2-26 16:47
給樓主個讚
電直的失保跟多軸的設法不同嗎?不然怎麼會直接拍地?
作者: bryanzhang88    时间: 2015-2-26 17:02
失控保护设置成降落？
作者: 想飞的木头    时间: 2015-2-26 17:42
结尾不完美啊感谢分享
作者: 寒江独钓92    时间: 2015-2-26 18:01
高手玩的花
作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-26 18:08
想飞的木头 发表于 2015-2-26 17:42
结尾不完美啊感谢分享


很多次的失败经历的，都没有贴上来。这次失控保护失败，只是其中的一次而已！
作者: 126P    时间: 2015-2-26 18:16
我就说嘛500辛苦了，你就不会定高低一点测失控返航
作者: 入沐三分    时间: 2015-2-26 19:27
真厉害
作者: qinhanlin0822    时间: 2015-2-26 19:43

作者: wxd5765    时间: 2015-2-26 20:48



还好损坏不大 关控返航值钱得在地面站里面看好了 再去外面测试 你应该忽略这个过程了，不过大部分功能费的

作者: 雪之蓝    时间: 2015-2-26 23:16
好牛掰的东东啊。还说洋文的。楞是没听懂！
作者: yfai28    时间: 2015-2-27 07:29

作者: hfofhf    时间: 2015-2-27 08:04
赞lz，能不能pm哪里购买pixhawk和价格啊?
作者: mtymty    时间: 2015-2-27 08:40
好贴，收藏学习了
作者: cfso1963    时间: 2015-2-27 16:52
本帖最后由 cfso1963 于 2015-2-27 17:03 编辑

楼主非常不错，技术牛，精神可就更牛,我的500是用的APM做的飞控，其它模式都试了也正常。就是自动模式没搞懂，请问一下楼主能否告知一二，还有自动降落后要手动关闭油门，不知楼主也是不是这样。


作者: chen586520    时间: 2015-2-27 17:18
好高端的样子

作者: zhangpengsir    时间: 2015-2-27 18:12
cfso1963 发表于 2015-2-27 16:52
楼主非常不错，技术牛，精神可就更牛,我的500是用的APM做的飞控，其它模式都试了也正常。 ...


兄台的500的APM是哪个版本？是APM 2.52还是2.6？ 罗盘是用内置还是外置？ GPS是哪种芯片？APM的固件用的是哪一个版本？

自动返航降落后，是可以自动关闭马达输出的，直到自动上锁~

作者: zhd    时间: 2015-2-27 19:40
厉害呀
作者: 反应堆    时间: 2015-2-27 21:17
不错不错 pix真的很不错哦
作者: idclais    时间: 2015-2-28 01:26
我去 张SIR弄的平民飞控很不错啊~~~~
作者: Amor4692    时间: 2015-2-28 06:46



好流弊！！！ 有没有设定自旋翻，钟摆， 各种3D动作视频！   航线视频好像控制个四轴一样， 对于直升机没啥意义， 还是个500， 好新！

作者: jiaoyuejin    时间: 2015-2-28 06:53




好棒
作者: zy_sh_npk    时间: 2015-3-1 21:48
漂亮呀，真想搞个大电直玩玩。
作者: pilotgaowei    时间: 2015-3-2 00:02
老张是越玩越高级了俺是看的一头雾水
作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-2 08:42
pilotgaowei 发表于 2015-3-2 00:02
老张是越玩越高级了俺是看的一头雾水

您这作息时间………………

作者: ljszyq    时间: 2015-3-9 15:06
有副翼的可以装这个吗
作者: zhangpengsir    时间: 2015-3-9 15:09
ljszyq 发表于 2015-3-9 15:06
有副翼的可以装这个吗

可以

作者: ljszyq    时间: 2015-3-9 15:11
zhangpengsir 发表于 2015-3-9 15:09
可以

你有扣扣吗，到时候指导指导
作者: ljszyq    时间: 2015-3-9 16:05
zhangpengsir 发表于 2015-3-9 15:09
可以

加扣扣呗。到时候可以指导指导我
作者: yjl00oo    时间: 2015-3-9 20:25
好复杂啊  我看着宝贝不是专业及用的 是专家级别用的啊   我们只能 叹为观止




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