5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 不潜水了，浮起来说说无人机那点事 [打印本页]

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-19 16:14
标题: 不潜水了，浮起来说说无人机那点事
去年底鄙人从汽车研发领域跨界进入无人机这个领域，本着为祖国的无人蓝天事业做点贡献的初心，来和大家交流下无人机那点事。首先说说我对无人机的认识，在接触一些现有产品之前，我一直以为无人机是这样子的：
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是米国携飞毛腿去打伊国的。
但是当我真正去了解这块市场以后，我觉发现，大家说的无人机一般都是这样的：
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是“会飞的照相机”

哈哈，以此开头，我们要聊的也是后者，前者属于××机密，我等平民敬而远之。首先说无人机里的核心——飞控。

1. 开源飞控
世界各地的精英本着开源的精神，将所做的无人机工作开源开放，主要有MicroCopter, Paparazzi, AutoQuad, OpenPilot,MWC,KK, APM, PX4....
MicroCopter, Paparazzi算是飞控开源的开山鼻祖，尤其Paparazzi以算法强大和稳定性著称，其下面也有很多版本，MCU采用ST和NXP的方案。
用户最多的应算APM，在经历基于Arduino的发展后，现在已经逐步过渡到PX4/Pixhawk平台，采用双ST MCU、冗余电源及传感器的方案，以满足未来更苛刻的需求和功能。

2. 闭源飞控/商品飞控
国外没有找到什么有名的商品飞控，除了一些工业和**飞控，国内到是有一堆，比如大疆的、极飞、零度、亿航....
扒开外壳看下，大疆采用NXP方案（可以类比Paparazzi），极飞ST， 零度有个AT91+FPGA，亿航（呵呵，似乎是APM，只是不公开），
都可以从开源飞控找到他们影子，只要商品飞控有的功能，开源飞控都有，但是开源飞控有的功能，商品不一定有，那么商品飞控有什么特点呢，
1）加了一个漂亮的外壳，尤其是铝合金的，
2）加了个优化算法，比如大疆似乎有个H∞，
3）简化了调参和线束。
个人认为，商品飞控并不具备核心技术，只是在开源飞控上的小修小改，改的简单易用。


那么闭源开源孰好孰坏，这是一场哲学的辩论，请自行领悟。我作为技术男，更喜欢开源，除了敬畏这种开源精神，也因为更信奈知根知底的对象，就好比找老婆一样，不希望洞房花烛夜之后结果她告诉你她其实整过容。

3. 可靠性和安全
飞行是一件严肃的事情，安全绝对第一，玩耍娱乐拍照才是其次。上论坛潜水这几个月，看魔友炸机无数，心痛不已，尤其是一些由于飞控或者飞机质量原因导致的炸机，最后换来的厂家的回复只是一个因为“干扰”，拒不负责。从技术角度上，干扰是可以被识别的；从产品角度上，干扰存在风险应该是是要被规避。
分析目前炸机的罪魁祸首，除了人为操作失误，非GPS丢星glitch和罗盘受干扰莫属。所以个人认为去解决如何去解决这个干扰带来的炸机才是商品飞控最应该去做的事情，如果没有考虑并解决此带来的风险，进入市场是对产品责任的失职。如果以后“召回制度”在无人机行业开始实施，这对于厂家将是一场巨大的灾难。

4. 系统分析
飞行控制系统作为一个系统工程，可以理解为input， 控制器，output三个方面，给大家一个建议，除了控制器，input和output还有很多可以进步的空间。input就包括各种传感器，现在的消费级的传感器越来越便宜，如何通过设计和算法来提高其精度可靠性，空间很大。另外现在多旋翼的效率真的是太低，难道就只能是几个电机带着螺旋桨捣糨糊，从效率曲线、空气动力学去入手，创新空间大大的。

5. 市场繁荣背后的风险
越来越多的厂家开始进入这块市场，尤其一些互联网企业，比如小米的飞米，腾讯...做的人多了是好事，但是希望不只是相互抄袭，更何况无人机里有开源的项目可以抄。对核心技术的创新，对安全的追求，对产品和消费者的责任，才是对整个行业的推动。不希望最后大批廉价危险的飞机飞上天，最后掉下来炸坏了整个行业，甚至以牺牲无辜生命为代价。

今天先说到这，还有控制器要接着研究。楼主才疏学浅，观点若有不当，望论坛里的前辈高手手下留情。

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作者: w536773580    时间: 2015-3-19 16:24
顶顶··号有才··

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作者: xukkkkkk    时间: 2015-3-19 16:30
这东西没什么，楼主开始做了么

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作者: 顺V子    时间: 2015-3-19 16:33
继续关注后续。。。。。。。。。。。

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-19 16:43

xukkkkkk 发表于 2015-3-19 16:30
这东西没什么，楼主开始做了么

如果按照现有厂家的思路做的确没什么，以后考虑为开源做点贡献，然后做些安全和创新的技术。以前搞汽车ECU系统开发，现在马路上开的大部分车，有我写的部分代码在里面。飞机和汽车，其实想通的地方很多，尤其在控制这块。

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作者: 爵爷    时间: 2015-3-19 17:03
楼主说的蛮对的..其实各个厂家基于开源飞控去做一些也没啥问题..但是前提是要承认...很多厂商觉得我一旦承认用的开源然后公开的话就会失去核心竞争力..其实是错误..因为严格来说本身就没有什么核心竞争力..只是没什么人去竞争而已..
国外很多公司做无人机就明着我说是基于开源..我改进开源..像亿航其实大家心知肚明..就是重写写了个地面站而已..国内真的有能力去做固件的有几个..
现在这年代创新固然是好的..但是能把现有资源重新整合再退出也是一种能力..
无人机现在发展看似前景无限..但是面临的风险也是很大的...

楼主看来嵌入式搞的如火纯青啊...羡慕的紧..

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作者: useronce    时间: 2015-3-19 17:07
楼主专家呀

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作者: lqpzy5134    时间: 2015-3-19 17:08
继续关注！

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-19 17:32

爵爷 发表于 2015-3-19 17:03
楼主说的蛮对的..其实各个厂家基于开源飞控去做一些也没啥问题..但是前提是要承认...很多厂商觉得我一旦承 ...

是的，我也觉得如果用了开源的东西，就大胆的承认，然后可以在此基础上做出具有核心 竞争力的东西。闭源的东西，自己可以搞，轻量级的RTOS免费的uc/os ii, 有钱任性点的直接用航空军工级的VxWorks，然后multi-MCU重新搞boot, 硬件驱动直接用现成的，关键要设计一个合理可靠易维护的软件架构，常规算法借鉴现有的平台，当然要自己coding，然后复杂算法matlab仿真摸索，可以做出一些突破的，关键要时间。这个不能急。

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作者: pz02010    时间: 2015-3-19 17:36
lz说的没错，多轴的核心就在飞控。天C不具备核心竞争力早在几十年前就已经是公开的秘密，这和那些技术员和公司的心态和整体素质以及市场习惯有着密切的联系。
整合后再推出说穿了就是山寨，山寨也要有良心，没良心的山寨就是假冒

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作者: pz02010    时间: 2015-3-19 17:38
其实国内的某疆某度等能说上牌子的产品根本就不是无人机，仅仅只是航模或者高级玩具

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作者: sanmaodeai    时间: 2015-3-19 21:14
在国内，除了抄袭还是抄袭，我记得以前有一家国内公司创新了一个东西，但是马上被其他公司模仿，通过法律途径虽然上诉成功了，但是也是几年后的事情了，已经没有任何意义的存在。
当前司法的不健全，导致国内厂家极少成本的投入创新，只是一味的抄袭，等到司法健全了，或许还有创新可言

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作者: 炸香机    时间: 2015-3-19 22:00
写得不错

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作者: luoxin1984    时间: 2015-3-19 22:06
好贴啊  这贴必须顶起来

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作者: fqmjjy521    时间: 2015-3-19 22:12
路过

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作者: wangjj7804    时间: 2015-3-19 22:18
写的好，对飞控有了新认识

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作者: 阿琨    时间: 2015-3-19 22:22
这贴得顶！！！！！

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作者: HANZ    时间: 2015-3-19 22:43
楼主写的好,看得出楼主也是高手呀,顶贴学习啦啦队

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-19 23:18

sanmaodeai 发表于 2015-3-19 21:14
在国内，除了抄袭还是抄袭，我记得以前有一家国内公司创新了一个东西，但是马上被其他公司模仿，通过法律途 ...

希望现在提倡的依法治国能够真正落实起来，尤其在知识产权方面。

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作者: leeliu    时间: 2015-3-20 10:19
楼主你是不是写错了”MicroCopter“？应该是MikroKopter。

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作者: wxlijun324    时间: 2015-3-20 11:17
楼主说得很透彻也很直白。

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作者: 喜歪歪    时间: 2015-3-20 12:03
楼主看来是个大大牛！！！

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-20 14:37

leeliu 发表于 2015-3-20 10:19
楼主你是不是写错了”MicroCopter“？应该是MikroKopter。

MK是德国人搞的，MikroKopter是的德语里的写法，英文就是MicroCopter, 一个意思。

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作者: wangzhengtatata    时间: 2015-3-20 15:01
顶一下，希望楼主 多发帖 多科普。

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作者: 狐狸精    时间: 2015-3-20 15:55
这个贴不能沉！

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作者: task00    时间: 2015-3-20 16:22
没看出来楼主要说什么。。。楼主以前在博士还是比亚迪？

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-20 16:35

task00 发表于 2015-3-20 16:22
没看出来楼主要说什么。。。楼主以前在博士还是比亚迪？

可能说的比较隐晦，有的话不能明说。是前者。

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作者: richard_wz    时间: 2015-3-20 19:04

RiverBian 发表于 2015-3-20 16:35
可能说的比较隐晦，有的话不能明说。是前者。

厉害哦

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作者: wowsjl    时间: 2015-3-21 06:57
好贴，LZ写的很好

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作者: zht9961020    时间: 2015-3-21 08:23
顶起

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作者: 筱筱之敏    时间: 2015-3-21 11:35
幸亏浮了

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作者: 筱筱之敏    时间: 2015-3-21 11:36

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作者: 新25    时间: 2015-3-21 13:46

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作者: 永宁府尹    时间: 2015-3-21 22:38

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作者: 信步者88    时间: 2015-3-21 22:47
说对说错，问题是只说没做。山寨山寨只要下手也不为过。

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作者: clark0311    时间: 2015-3-21 23:03
闭源厂商缺乏改进产品的动力是市场与法规的现状决定的，在这两点没有大变化的情况下别指望厂商会做什么真正的创新。还是看好开源产品。

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作者: 快活老高    时间: 2015-3-22 06:47
现在搞飞控的人太多，动不动就有个团队冒出来说从飞控入手，从现在的情况来看，专业的**级飞控肯定不错，但走入平常百姓家还有时间，这些市面上的商品飞控之所以大行其道，还是简单便宜、基本够用，以小精灵为代表的多旋翼的民间大普及才带来资本的追捧，便宜够用是一个基本条件。尽管有各种不足，起码让喜欢的人可以很简单的入门。
这个领域不仅是控制系统为大头，动力、能源、气动外形都是不可缺的，现在的多旋翼都长得一个样，跟配电脑似的，飞控搞得再好也就那么回事，航时载重都上不去。
欢迎楼主入坑，这个坑很大，要有足够的思想准备哦

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作者: 上大夫    时间: 2015-3-22 08:54
说的很好，可以在多叙述一点，分享一下啊

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-22 09:21

快活老高 发表于 2015-3-22 06:47
现在搞飞控的人太多，动不动就有个团队冒出来说从飞控入手，从现在的情况来看，专业的**级飞控肯定不错，但 ...

谢谢前辈提醒，之前看过你的帖子印象很深。已经做好准备了，就算入坑，也是希望努力把坑填平点，然后继者少走弯路和坎坷。

个人观点，JJ是一个系统工程，飞控只是大脑和神经中枢，与其他各部件之间的匹配和机身也是有很大的探索空间，所以可以玩得不一样的，当然在保证安全第一的基础上。

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-22 09:24

上大夫 发表于 2015-3-22 08:54
说的很好，可以在多叙述一点，分享一下啊

来自方长，多交流

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作者: 快活老高    时间: 2015-3-22 15:34

RiverBian 发表于 2015-3-22 09:21
谢谢前辈提醒，之前看过你的帖子印象很深。已经做好准备了，就算入坑，也是希望努力把坑填平点，然后继者 ...

以后多交流，我还真有一个项目的飞控要写，简单的很，可我自己不会，老弟能否帮忙？

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-22 20:50

快活老高 发表于 2015-3-22 15:34
以后多交流，我还真有一个项目的飞控要写，简单的很，可我自己不会，老弟能否帮忙？

您是基于哪个飞控，需求是什么呢

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作者: 快活老高    时间: 2015-3-22 21:01

RiverBian 发表于 2015-3-22 20:50
您是基于哪个飞控，需求是什么呢

升力桨和推动桨组合的一种动力系统，升力桨是对称双桨，推动桨也是对称双桨。

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作者: RiverBian    时间: 2015-3-22 21:36

快活老高 发表于 2015-3-22 21:01
升力桨和推动桨组合的一种动力系统，升力桨是对称双桨，推动桨也是对称双桨。

我没理解错的话，你是要做VTOL（垂直起降固定翼）或者类似的一种机型是吧？想结合固定翼和多旋翼的优势是吗

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作者: 快乐之神    时间: 2015-3-22 23:11
力顶楼主  支持楼主

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作者: 壹峻    时间: 2015-3-22 23:18
好贴
一定要顶

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作者: 快活老高    时间: 2015-3-23 16:43

RiverBian 发表于 2015-3-22 21:36
我没理解错的话，你是要做VTOL（垂直起降固定翼）或者类似的一种机型是吧？想结合固定翼和多旋翼的优势是 ...

类似S97，可以私聊2691270377

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作者: xiafsn    时间: 2015-3-23 20:27
新手学习围观

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作者: pp3721    时间: 2015-3-26 16:48
看贴就得顶贴，写得不错，希望山寨要做得越来越好，否则大家都没得买了，商家也卖不出去，看怎么生存

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