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标题: CC3D飞控 450L航拍+250直升机带自稳翻滚+FPV [打印本页]

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作者: zipray    时间: 2015-4-18 15:29
标题: CC3D飞控 450L航拍+250直升机带自稳翻滚+FPV


天龙250飞行视频开头演示的是自动翻转螺距功能，即飞机姿态无论从那个方向倾斜超过90度以后，总螺距自动反正成负螺距，防止进入倒置飞行时向下拉飞机，这个过程是由飞控自动判断执行，不需要手动变化油门摇杆改变螺距。后面是帮论坛一个模友远程调试的450L，感觉250和450级的参数差不多。
我的配置：天龙250无副翼机身，斜盘舵机银燕ES08MD，锁尾舵机MD922，mini CC3D飞控，DSMX卫星接收，浩马特HB2625 3900KV电机15T主齿,好赢天行者20A电调刷Blheli直升机固件TX模式定速。后面
好久没更新了，再顶一贴。





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作者: hangzhou163    时间: 2015-4-18 16:09
风好大

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作者: zipray    时间: 2015-4-18 16:38

hangzhou163 发表于 2015-4-18 16:09
风好大

是的，今天刚下过雨，风也比较大，不过还好翻成了，初步测试下翻滚参数，用的还是多轴的倒置模式推力控制方案，看来在直升机上要改的比较多。

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作者: plaaboy    时间: 2015-4-18 22:03

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作者: 南极光    时间: 2015-4-18 22:09

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作者: er9x    时间: 2015-4-18 22:13

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作者: caosix2    时间: 2015-4-18 22:17

zipray 发表于 2015-4-18 16:38
是的，今天刚下过雨，风也比较大，不过还好翻成了，初步测试下翻滚参数，用的还是多轴的倒置模式推力控 ...

好玩，，是否 可以做成 “一键” 倒飞悬停 自稳 ？？？

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作者: zipray    时间: 2015-4-18 23:14

caosix2 发表于 2015-4-18 22:17
好玩，，是否 可以做成 “一键” 倒飞悬停 自稳 ？？？

连"一键"都不用，我用的是混合模式，副翼和升降摇杆可以按自己的喜好分成两段，分界点可调，我设置的是80%，所以摇杆打在80%以下是自稳平飞，我设置的最大平飞角是70度，摇杆0-80%之间对应0-70度倾角自稳平飞，摇杆在80%以上是滚转，最大滚转速度设置的是360度每秒，也就是摇杆80%-100%之间对应滚转速度0-360度每秒。总距翻转角设置的是标准的90度，也就是只要桨在下就是负螺距，桨在上就是正螺距，随便飞吧，翻滚吧骚年！

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作者: 鲜虾米    时间: 2015-4-19 10:55

zipray 发表于 2015-4-18 23:14
连"一键"都不用，我用的是混合模式，副翼和升降摇杆可以按自己的喜好分成两段，分界点可调，我设置的是80 ...

好想改一下我的，楼主给个技术支持不。

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作者: zipray    时间: 2015-4-19 11:46

鲜虾米 发表于 2015-4-19 10:55
好想改一下我的，楼主给个技术支持不。

好啊，晚上我把设置文件传你吧，用gcs导入自己一看就明白了，如果你是250就直接用我的，450或者更大的飞机，边调边聊吧，这不是naza h也不是ace one，得根据具体的飞机来调。

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作者: 鲜虾米    时间: 2015-4-19 11:52

zipray 发表于 2015-4-19 11:46
好啊，晚上我把设置文件传你吧，用gcs导入自己一看就明白了，如果你是250就直接用我的，450或者更大的飞 ...

好的，谢谢了

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作者: caosix2    时间: 2015-4-19 12:29

zipray 发表于 2015-4-18 23:14
连"一键"都不用，我用的是混合模式，副翼和升降摇杆可以按自己的喜好分成两段，分界点可调，我设置的是80 ...

不错，，学习了。。。意思是：大桨 翻下来之后：

CC3D 会 自动 把 大桨螺距 给 倒过去 么 ？？？？

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俺等 小脑不发达，还是 期望 拨某个开关 之后——

——直升机 自动 变为 倒飞悬停自稳 。。省心。。

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作者: iamfool    时间: 2015-4-20 15:38
我要设置文件，学习学习，上次调过几次后没耐心调下去换kbar了

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作者: zipray    时间: 2015-4-21 01:01

caosix2 发表于 2015-4-19 12:29
不错，，学习了。。。意思是：大桨 翻下来之后：

CC3D 会 自动 把 大桨螺距 给 倒过去 么  ...

是的，你随便飞，打满杆翻跟头，飞机自动换转正负螺距的，倒飞悬停只是飞机头朝下的时候舵杆回中到80%以内，飞机倒飞自稳飞行和正飞一样。一键方式不可取的地方是飞机从四个方向都可以翻转进入倒置飞行状态，“一键”从那边翻呢？一键翻的话飞自旋翻这个动作就只有一面的自旋翻，另三面都飞不出来了呀。“小舵量四方向平飞，大舵量四方向滚转，正倒飞行状态自动转换正负螺距，正螺距水平自稳，负螺距倒置自稳"这个方式是允许你飞各种动作的，自由发挥度高啊，很省心了，推个满油门，把摇杆一阵乱摇，什么动作都飞出来，很能唬住人的，而且自稳飞行最大的好处是可以FPV,带上摄像头林间倒飞穿越那是什么感觉，四轴只有羡慕嫉妒恨了啊。下期预告：《250直机3D穿越飞行》。

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作者: zipray    时间: 2015-4-21 01:08

鲜虾米 发表于 2015-4-19 11:52
好的，谢谢了

百度云附件：mini cc3D.uav   

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作者: zipray    时间: 2015-4-21 01:09

iamfool 发表于 2015-4-20 15:38
我要设置文件，学习学习，上次调过几次后没耐心调下去换kbar了

百度云附件：mini cc3D.uav   

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作者: 鲜虾米    时间: 2015-4-21 14:19

zipray 发表于 2015-4-21 01:08
百度云附件：mini cc3D.uav

下载导入试试，感谢楼主分享与支持，谢谢了！！

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作者: shaker    时间: 2015-4-21 16:19
mark一下
慢慢学习

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作者: 416786163    时间: 2015-4-21 16:44
cc3d作为陀螺仪与普通陀螺仪的稳定效果有多大差异

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作者: zipray    时间: 2015-4-21 19:40

416786163 发表于 2015-4-21 16:44
cc3d作为陀螺仪与普通陀螺仪的稳定效果有多大差异

和k8一个级别的价格，一个级别的表现，vbar模式表现和k8基本一样，不过k8用着简单，高级选项里的东西基本不用改，cc3d里这些都要设定，自由度高了，如果机器差点就用程序弥补虚位啊，舵机行程，速度不一致啊等等，代价是机器飞的顿迟钝点，但是绝对稳，这也是大家爱用k8的原因，当然如果机器好那你就可以飞的很灵活很细腻，cc3d不是最好的飞控，但是是最开放的，更多就可以得就那就定制

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作者: ybjmg    时间: 2015-4-21 23:29
顶

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作者: 416786163    时间: 2015-4-22 13:34
多上些视频学习一下

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作者: zipray    时间: 2015-4-22 15:01

416786163 发表于 2015-4-22 13:34
多上些视频学习一下

好，我去录点

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作者: caosix2    时间: 2015-4-23 17:18

zipray 发表于 2015-4-21 19:40
和k8一个级别的价格，一个级别的表现，vbar模式表现和k8基本一样，不过k8用着简单，高级选项里的东西基本 ...

  感谢楼主的 解说：还是担心 ‘锁定感’不如三轴。

楼主 若能 上一段 稳定悬停的视频，穿插着 快速 拨杆

方向  或者 横滚  或者 俯仰 ，短暂 拨杆 就让 杆回中。

——这样 看 飞机的 姿态效果，就能 和三轴做对比了。

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作者: zipray    时间: 2015-4-23 18:33

caosix2 发表于 2015-4-23 17:18
感谢楼主的 解说：还是担心 ‘锁定感’不如三轴。

楼主 若能 上一段 稳定悬停的视 ...

好吧，飞控的脱控悬停是用的自稳模式，三轴陀螺是没法自稳的，只用角速度传感器只能积分得出原始倾角，所以是轴锁模式，摇杆回中是斜盘回中，相对水平面的绝对角度要有加速计修正才能实现摇杆回中飞机回中。视频本想图传到了，拍个FPV的视频，应您和另位论坛大佬的要求，我明天先去拍些吧。

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作者: leonw777    时间: 2015-4-24 00:33
450以上的可以用吗？

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作者: zipray    时间: 2015-4-24 01:05

leonw777 发表于 2015-4-24 00:33
450以上的可以用吗？

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1094711
450或者更大飞机的安装使用是没问题的，而且有副翼，无副翼，电机锁尾，舵机锁尾都可以，wiki论坛上甚至有人在hp100s上装的，我用在250上原因主要是第一个吃螃蟹嘛，调试过程要试验各种参数，只能硬着头皮炸出来。250可以拿在手上做很多参数修改效果的试验，翻滚测试炸机损失小点，也是能装下cc3D模块大小的最小机型了，目前试验完成大半，大多数参数对飞行的影响已经基本掌握。因为表达能力有限不知道怎么梳理教程，只能大家自己先调，有什么问题在这里问，我仔细回答，慢慢的这个帖子就成了教程。

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作者: gaoshan890219    时间: 2015-4-24 06:12
一看就是大明宫

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作者: sxhdq    时间: 2015-4-24 08:31
4个舵机与电调怎么连接CC3D，各对应几号插口？

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作者: zipray    时间: 2015-4-24 11:14

sxhdq 发表于 2015-4-24 08:31
4个舵机与电调怎么连接CC3D，各对应几号插口？

1号舵机一般指的是连带斜盘限位滑杆球头的舵机，然后从上向下看顺时针是2;3号舵机，1;2;3号舵机对应飞控输出通道1;2;3插，4通道锁尾舵机，5通道插电调。

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作者: zipray    时间: 2015-4-25 03:30

gaoshan890219 发表于 2015-4-24 06:12
一看就是大明宫

谁啊？来踢场子的么?

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作者: JOTAI    时间: 2015-4-25 07:28

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作者: lrw68181065    时间: 2015-4-25 11:41
请问一下这一共花了多少钱呢？我新手想买

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作者: zipray    时间: 2015-4-25 13:19

lrw68181065 发表于 2015-4-25 11:41
请问一下这一共花了多少钱呢？我新手想买

天龙250无副翼空机=270包邮，斜盘舵机银燕ES08MA=18*3=55，锁尾舵机MD922锁尾=75，mini CC3D飞控=75，副厂DSMX卫星接收=45，ST2627无刷电机KV4200=35,好赢天行者电调20A=35。270+55+75+75+65+35+35=620元不算邮费。因为是分开买的所以邮费大概还得80块，全新机700可以组起来，不带控和电池，电池1000mah 30C 3S的一块35，3块100买的。充电器是b6山寨90W的那种，带个串充板80块.充电时间大概18分钟，图传是168元350mw收发一套的那种，摄像头是40元170度广角微型摄像头，数传是433hz的3dr数传收的旧的100一对。我用的是usb采集卡接10寸win8平板电脑，数传也接平板电脑，平板电脑采用单反相机用的肩部支架安装47元，不带眼镜的原因是，直升机FPV起降必须目视，戴眼镜容易尾桨扫地上。不过如果你是新手还是不要搞了，调试很麻烦的，我这有两套，一套天龙250的主飞做测试炸机用的，一套亚拓250做备件，调好后准备飞的。你要的话我可以把调好的出给你，因为收取调试费，按全新价格出你就行，或者你自己买了，拿来我帮你调好。

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作者: 南京团团    时间: 2015-4-25 19:11

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作者: green    时间: 2015-4-25 21:44
mark一下

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作者: zipray    时间: 2015-4-25 22:51

green 发表于 2015-4-25 21:44
mark一下

感谢大家的关注，本来就是一个不起眼的帖子，一架不入流的飞机，加上我也是才入模的新人，论坛新丁，看到这么多中将，上将级的资深模友来捧场，让我倍感这论坛的魅力。对那些有兴趣一起研究的朋友，我也会倾我所有去帮助的，让我们一起探索下去吧。我知道总是那些不被期待之人，做出了人们不敢期待之事。

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作者: zipray    时间: 2015-4-26 15:43

416786163 发表于 2015-4-22 13:34
多上些视频学习一下

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作者: zipray    时间: 2015-4-26 15:46

caosix2 发表于 2015-4-23 17:18
感谢楼主的 解说：还是担心 ‘锁定感’不如三轴。

楼主 若能 上一段 稳定悬停的视 ...

1分53秒到2分10秒之间是按您要求快速拨动摇杆的效果和摇杆弹性回中的效果。
最后是自稳悬停，我左手控制油门，右手掰飞机模拟外界干扰，比如风的影响，俯仰和副翼都是脱控的情况下，用手很难掰动，而且反馈回中很快，实测过最大7级大风里，姿态也会保持不变。这是穿越的前提条件。

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作者: event    时间: 2015-4-26 23:41
这个玩意秒杀apm呀。锁尾刚刚的

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作者: 念归年    时间: 2015-4-26 23:59
我看到LZ的舵机是直接接飞控供电的。。。。。这样行？ APM不能直接接舵机，因为会过载。。。。

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作者: zipray    时间: 2015-4-27 00:13

event 发表于 2015-4-26 23:41
这个玩意秒杀apm呀。锁尾刚刚的

这么大声？拉仇恨的？

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作者: zipray    时间: 2015-4-27 00:23

念归年 发表于 2015-4-26 23:59
我看到LZ的舵机是直接接飞控供电的。。。。。这样行？ APM不能直接接舵机，因为会过载。。。。

CC3D的usb供电和电调供电采用双二极管做的自动双电源切换，这样接可以用BEC从usb给飞控供电，电调供舵机同时做飞控的后备电源。你试下单插usb口，舵机是不上电的。

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作者: caosix2    时间: 2015-4-29 01:15

zipray 发表于 2015-4-26 15:46
1分53秒到2分10秒之间是按您要求快速拨动摇杆的效果和摇杆弹性回中的效果。
最后是自稳悬停，我左手控制 ...

  感谢，，感谢。。。CC3D 反正价格便宜，

俺也 入一个 来装在 500级电直，试试。。。

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作者: event    时间: 2015-4-29 03:58

zipray 发表于 2015-4-26 09:13
这么大声？拉仇恨的？

apm的锁尾比较垃圾，程序好多漏洞，希望cc3d好一点，我的要求不高，只要能锁尾自稳就可以了

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作者: zipray    时间: 2015-4-29 04:00

caosix2 发表于 2015-4-28 10:15
感谢，，感谢。。。CC3D 反正价格便宜，

俺也 入一个 来装在 500级电直， ...

要慎重啊兄弟，我建议您和我一样先来个250熟悉下参数的影响效果，扎实了再上500用，500炸一次就是买一架250的钱啊，更关键的是保重安全啊，500好猛的，别搞到壮志未畴身先萃，常是英雄泪满巾噢

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作者: zipray    时间: 2015-4-29 08:22

event 发表于 2015-4-28 12:58
apm的锁尾比较垃圾，程序好多漏洞，希望cc3d好一点，我的要求不高，只要能锁尾自稳就可以了

8位单片机再怎么强也跑不过32位的，直升机锁尾靠的是数字高速舵机一般起步都是333hz的，400，500HZ的很常见，这就要求飞控输出相应频率的信号，8位单片机也能输出这样的信号，问题是姿态解算刷新速度达不到这么高，再好的舵机也白费，32位的cc3d操作系统实施时速度就500hz姿态修正输出，zghe这就是为什么稳的原因。

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作者: event    时间: 2015-4-29 08:30

zipray 发表于 2015-4-28 17:22
8位单片机再怎么强也跑不过32位的，直升机锁尾靠的是数字高速舵机一般起步都是333hz的，400，500HZ的很常 ...

谢谢，长知识了。有个问题想请教，gp780的锁尾也是32位吗？好像不是吧！

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作者: fghky    时间: 2015-4-29 08:45
一流的飞场！

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作者: zipray    时间: 2015-4-29 09:18

fghky 发表于 2015-4-28 17:45
一流的飞场！

人太多了，你没见我右边飞700的，头顶还一个悟，身后各种小4轴排着对的穿，远处是涵道在呼啸，仔细听视频里的说话，你出来飞你的都要和其他人先说好飞那个空域……这就是大明宫航模基地，闹市区的飞场，以前武则天她家，要不是保护遗址这地方早别开发商撸去了，好在地方够大，大唐盛世可怜一边

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作者: zipray    时间: 2015-4-29 18:58

event 发表于 2015-4-29 08:30
谢谢，长知识了。有个问题想请教，gp780的锁尾也是32位吗？好像不是吧！

单做陀螺仪不需要处理速度多高，就一个三轴陀螺仪解锁相对姿态，程序简单的多运行速度快，好比玩魔兽没有4核CPU就卡得要死，打字用word我看平板的单核都跑的挺快，就这个道理。功能越多越消耗CPU资源。

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作者: caosix2    时间: 2015-4-29 20:15

zipray 发表于 2015-4-29 04:00
要慎重啊兄弟，我建议您和我一样先来个250熟悉下参数的影响效果，扎实了再上500用，500炸一次就是买一架2 ...

那就麻烦你 发个电子邮件 给我 caosix@sohu.com

请 在邮件里 给出 购买与你同款的 cc3d 的 2、3个卖家。

请 在邮件里 ：给出 软件下载的 网络地址。。（先谢谢了）

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作者: zipray    时间: 2015-4-29 20:42

caosix2 发表于 2015-4-29 20:15
那就麻烦你 发个电子邮件 给我 caosix@sohu.com

请 在邮件里 给出 购买与你同款的 cc3d 的  ...

好的，没问题，你不是要DIY直升机惯导飞控么，出来让我试用哦，差分GPS+惯导，我也在研究微型地形雷达，咱俩加起来可以做巡航导 弹了，呵呵。提前预定一套。

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作者: Amor4692    时间: 2015-4-29 21:34



  250 这飞机果然能飞？！？

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作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2015-4-29 22:00
学习，厉害。。

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作者: zipray    时间: 2015-4-29 23:41

Amor4692 发表于 2015-4-29 21:34
250 这飞机果然能飞？！？

因为450级念四五零级，所以我一直认为250级应该念作二五零级，后来身边的朋友纠正我说那不叫二五零级，叫二百五级。

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作者: zipray    时间: 2015-4-29 23:42

Amor4692 发表于 2015-4-29 21:34
250 这飞机果然能飞？！？

因为450级念四五零级，所以我一直认为250级应该念作二五零级，后来身边的朋友纠正我说那不叫二五零级，叫二百五级。

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作者: zipray    时间: 2015-4-30 11:45

飞不高的小小鸟 发表于 2015-4-29 22:00
学习，厉害。。

不是我厉害，大几千块买的直升机，大多数人不会去买个60块钱的飞控装上，这个逻辑也对，怎么也得几百上千的飞控去配才和谐么，飞控这东西无所谓好坏，第一个人用了，写了教程，大家一窝蜂的扑上去，各种心得，体会，经验都来了，勾引的更多人去买，去用，结果就成了主流。只能怪CC3D这飞控市场定位错了，卖65块自然就成了低端，低质的代名词，殊不知何为开源精神。我赞成支持开发商业飞控，但反对拿开源飞控PCB板子改改封装起来就自诩为自主研发。所以我不但要3D飞，还要穿越FPV,不但穿越FPV，还要定高，定点，自返，巡航。而且就用这到全套手飞的价格也不到一块飞控的价格来搞，更希望大家一起来研究并诠释开源精神。你有你的张良计，我有我的过墙梯，咱么殊途同归。

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作者: liandli    时间: 2015-4-30 15:46
支持lz

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作者: TripleA    时间: 2015-5-1 00:50


good, 不知能否用在尾电机锁尾的机种(ex:mcpx bl)?

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作者: zipray    时间: 2015-5-1 02:21

TripleA 发表于 2015-5-1 00:50
good, 不知能否用在尾电机锁尾的机种(ex:mcpx bl)?

可以，不过有刷电机所尾要用到单向有刷电调，或者看我另一篇著作《舵机电路板改有刷电调》，无刷电机锁尾在载具混控设置界面尾控制通道选马达(默认选项是舵机)就好了，频率选400hz,或者490hz.选电机锁尾的话要校准电机起转油门，也就是说要校准主尾电机的油门响应达到同步起转。其他没什么要注意的了。mcpx我估计你的用mini cc3d版本，这个版本去掉壳子和原厂三合一板差不多大。

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作者: TripleA    时间: 2015-5-1 14:38

zipray 发表于 2015-5-1 02:21
可以，不过有刷电机所尾要用到单向有刷电调，或者看我另一篇著作《舵机电路板改有刷电调》，无刷电机锁 ...

感谢,之前试K8尾抖个不停,所以打算mini cc3d试用在尾无刷100级小机上,调适应该也会比较方便.

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作者: davilong    时间: 2015-5-1 21:15


刚装已250电直，想用CC3D飞控。控是天9。我只玩过APM的多轴，对于电直是菜鸟。求教LZ，CC3D如何连接电直的4个舵机及电机的电调，又如何连接遥控器？怎样调试？多谢了！

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作者: zipray    时间: 2015-5-1 22:15

davilong 发表于 2015-5-1 21:15
刚装已250电直，想用CC3D飞控。控是天9。我只玩过APM的多轴，对于电直是菜鸟。求教LZ，CC3D如何连接电 ...

?from=s1.8-1-1.2[/url]

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作者: davilong    时间: 2015-5-1 22:56

zipray 发表于 2015-5-1 22:15
?from=s1.8-1-1.2[/url]

请给个视频的网址好吗？下载后慢慢看。另：这个地面站软件是什么？谢谢！

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作者: zipray    时间: 2015-5-1 23:01

davilong 发表于 2015-5-1 22:56
请给个视频的网址好吗？下载后慢慢看。谢谢！

画面上右键选复制视频地址。

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作者: davilong    时间: 2015-5-1 23:07

zipray 发表于 2015-5-1 23:01
画面上右键选复制视频地址。

地面站软件是什么？是OpenPilot吗？
看来视频，还是不清楚飞控与电直的四个舵机是如何连接的，能详细说一下斜盘的三个舵机（左、右、后）及尾舵机是接在飞控的第几号插针上，接收机的1---6通道又接在飞控的第几号插针上吗？

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作者: zipray    时间: 2015-5-1 23:18

davilong 发表于 2015-5-1 23:07
地面站软件是什么？是OpenPilot吗？

OpenPilot GCS和Tau Labs GCS都可以，都有相应的CC3D固件，师出同门,各有所长，OpenPilot 固件有混合自稳模式用于翻滚，Tau Labs GCS支持MAVLink 协议,有自动调参，初期你还是用OpenPilot GCS吧，原版就是这个地面站，Tau Labs GCS的自动调参对直升机好像无效，APM所用3DR的MAVLink 协议外设用到再说。

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作者: zipray    时间: 2015-5-1 23:28

davilong 发表于 2015-5-1 23:07
地面站软件是什么？是OpenPilot吗？
看来视频，还是不清楚飞控与电直的四个舵机是如何连接的，能详细 ...

这个问题，先你一步开组CC3D 250电直的模友在29楼问过了，30楼我回答了，接收机和遥控对应各人的不同，接那个通道随便设置，只要把遥控上混控和曲线全取消，所有通道正负100%行程，标准信号，在控上选单一舵机模式就行了，用我的配置文件的话，我的控对接收是一通道油门，二通道副翼，三通道升降，四通道偏航，五通道模式切换，六通道总距，七通道解锁，所以就按这个顺序插飞控的通道插头。

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作者: davilong    时间: 2015-5-1 23:29

zipray 发表于 2015-5-1 23:18
OpenPilot GCS和Tau Labs GCS都可以，都有相应的CC3D固件，师出同门,各有所长，OpenPilot 固件有混合自 ...

能详细说一下斜盘的三个舵机（左、右、后）及尾舵机分别是接在飞控的第几号插针上，接收机的1---6通道又分别接在飞控的第几号插针上吗？

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作者: davilong    时间: 2015-5-2 07:29

zipray 发表于 2015-5-1 23:28
这个问题，先你一步开组CC3D 250电直的模友在29楼问过了，30楼我回答了，接收机和遥控对应各人的不同，接 ...

必须用7通道接收机吗？6通可以否。DSMX卫星接收有何做用？我的控是天9。

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作者: davilong    时间: 2015-5-2 14:07



请教：DSMX卫星接收是干什么用的？我的控（天9）能用吗？

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作者: zipray    时间: 2015-5-2 17:07

davilong 发表于 2015-5-2 14:07
请教：DSMX卫星接收是干什么用的？我的控（天9）能用吗？

DSMX卫星是DSMX接收机的附加接收系统，输出DSMX信号给接收机这样就可以多一组天线接收避免接收死角，其本身就可以做接收用而且非常小巧只有普通接收机的1/2到1/3大小，重量很轻，使用DSMX卫星接收必须是飞控能解码DSMX协议，天9没用过估计不支持DSMX协议，你可以用普通接收机按通道接飞控输入端就好了，不必在装卫星接收。6通接收机就可以了，我专门设置了加解锁通道使用了7通道，你可以用摇杆加解锁，在解锁模式里选对应的摇杆解锁动作就行，剩下的6通道上文说过4个舵机通道，1个油门通道，1个螺距通道就可以飞了，当然通道越多越好，8通或者10通道接收你可以设置更多的感度调节旋钮，随时调节PID参数，使飞行更加富有创意。

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作者: event    时间: 2015-5-5 09:13
你好，楼主，我看了你的帖子，也买了cc3d，安装在我的450飞机上，硬件全部链接好，遥控器也校准了，发现打遥控器，舵机都没反应，这是什么情况？还有，cc3d不能解锁，能否给点宝贵的意见？谢谢

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作者: zipray    时间: 2015-5-5 12:33

event 发表于 2015-5-5 09:13
你好，楼主，我看了你的帖子，也买了cc3d，安装在我的450飞机上，硬件全部链接好，遥控器也校准了，发现打 ...

斜盘类型先选140度2舵机 ，再选下120度3舵机，保存。不让解锁，你看下你设置的解锁模式是啥，开关解锁的要两段快关，你反向下开关通道的最大，最小值。

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作者: event    时间: 2015-5-5 13:20

zipray 发表于 2015-5-5 12:33
斜盘类型先选140度2舵机 ，再选下120度3舵机，保存。不让解锁，你看下你设置的解锁模式是啥，开关解锁 ...

谢谢，我今天看了一天的wiki，觉得没啥问题，链接都正确，不是你这个指点，还要走好多弯路。
我用的方向向右解锁，看了wiki，好像油门校准的时候需要预留2%的余量，今天去试试看

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作者: TripleA    时间: 2015-5-5 16:36

我装在HCP100s上也试飞成功了.
锁尾也锁得挺好,大P也不跑尾,就有点小小抖.

目前发现的问题,用锁头模式一直需要右后修正,
可能和我机子配重或是平衡设定有关.
还有就是不知要如何设定负螺距,
螺距低到一个程度约40%会跳一下后就不动了.

不过看来用在尾电机的机种上是可行的.

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作者: zipray    时间: 2015-5-5 17:55

event 发表于 2015-5-5 13:20
谢谢，我今天看了一天的wiki，觉得没啥问题，链接都正确，不是你这个指点，还要走好多弯路。
我用的方向 ...

在中国我们很自然的认为便宜没好货，便宜的开源飞控并不是劣质，硬件上和几千块的差不多，是因为软件没收钱，我分享我的经验是应该的，因为我用了开源飞控，我就必须分享我的进度，这才叫开源精神，而不是自己开模做个板子，把程序改改封装下去卖钱，希望你也一样，该上视频上视频，耐心回答各种后来者的问题。这样才有开源氛围，把这个论坛的商业气氛压压，学术氛围提提。

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作者: zipray    时间: 2015-5-5 18:34

TripleA 发表于 2015-5-5 16:36
我装在HCP100s上也试飞成功了.
锁尾也锁得挺好,大P也不跑尾,就有点小小抖.

锁头模式直升机我没用过，直升机悬停时是右倾的，已抵消尾桨侧向推力，飞控完全水平安装时，为了自稳必须设定飞控右倾左倾约3度，随着大桨转速上升陀螺效应加强，大桨自然回归水平的力量增加，这和自稳抵消尾桨侧推倾角冲突，飞机开抖

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作者: event    时间: 2015-5-5 19:50
楼主，你好，按照你的方法调试了一下，问题解决，晃动飞机，舵机有反应。但是......
遥控器依然没有任何反应，即使我设定了always armed，也没反应。请问怎么办？

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作者: event    时间: 2015-5-5 19:56

zipray 发表于 2015-5-5 17:55
在中国我们很自然的认为便宜没好货，便宜的开源飞控并不是劣质，硬件上和几千块的差不多，是因为软件没 ...

谢谢，这才是开源精神，大家一起玩才开心。
等我搞定了，准备写一个教程分享给大家

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作者: event    时间: 2015-5-5 20:45
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... ;extra=#pid15998714

帮忙看看，谢谢

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作者: zipray    时间: 2015-5-5 21:18

event 发表于 2015-5-5 20:45
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1075380&page=1&extra=#pid15998714

帮忙看看， ...

遥控器上设定油门保护了？遥控或接收机上已经混控信号了还是怎么的？你的接收机输入最大，最小值是一样的啊，全在中立点上，是没法解锁的，油门要在1000-2000才能可以，解锁前油门不在最低就报错了。我的DSMX卫星输入信号范围在342-1706,中立点1024，一般PWM接收机，应该是1000-2000,中立点1500，和输出信号差不多，

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作者: event    时间: 2015-5-5 21:49

zipray 发表于 2015-5-5 21:18
遥控器上设定油门保护了？遥控或接收机上已经混控信号了还是怎么的？你的接收机输入最大，最小值是一样的 ...

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设定好了，打遥控，舵机没反应，设定了“always armed”，舵机也是没反应

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作者: 爱飞的心    时间: 2015-5-5 21:50
好看 好看 有意思

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作者: event    时间: 2015-5-5 22:25
没问题了，是一个程序的bug，弄得好辛苦

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作者: zipray    时间: 2015-5-6 00:51

event 发表于 2015-5-5 22:25
没问题了，是一个程序的bug，弄得好辛苦

与人玫瑰，手留余香。

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作者: event    时间: 2015-5-6 22:04
cc3d数传接过吗？我接上去没反应

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作者: zipray    时间: 2015-5-7 00:32

event 发表于 2015-5-6 22:04
cc3d数传接过吗？我接上去没反应

屈原说：路漫漫，其修远，吾将上下求索，说完他就跳江了。言归正传：3DR数传使用mavlink协议封装了数据包，CC3D不直接支持，你可以刷Tau Labs 固件，在misc项里使能mavlink 串口通讯组件，再选flex port 或 main port采用mavlink协议通讯，设置好速率就可以使用了，3DR 的mini OSD也是一样，Tau Labs 固件用Tau Labs GCS刷，Tau Labs GCS用法和openpilot GCS用法基本一样，切记先导出你在openpilot GCS里的设置文件.UAV，回头你要想自动翻转螺距还得刷回openpilo固件，Tau Labs 固件还不支持倾角推力方案自定义，另外，在openpilot GCS里设置好参数最后截图记住，刷了Tau Labs 固件要再设置一遍。不想换固件，要么你再买普通的无线ttl串口透传模块，2.4G频点遥控用着，编码模式和控分开也能用，其余5.8G,433mhz，915mhz等的都很很便宜，20几块100mw就够用，抑或把3DR数传刷成普通的串口透传模块，反正3DR数传就是SI4432芯片加上stm8 MCU刷了3DR固件而已。

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作者: zipray    时间: 2015-5-7 01:06

TripleA 发表于 2015-5-5 16:36
我装在HCP100s上也试飞成功了.
锁尾也锁得挺好,大P也不跑尾,就有点小小抖.

关于负螺距，请看下图设置如成功，请发视频跟贴已示庆祝。

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作者: TripleA    时间: 2015-5-7 03:58

zipray 发表于 2015-5-7 01:06
关于负螺距，请看下图设置如成功，请发视频跟贴已示庆祝。

这个负螺距问题可能是程序bug,
反覆设定了几次后發現受油门影响,油门hold后(-110)不发生,
油门设定-110(最低点-100)重校后就正常.

调适过程中还发生了了第4通道没反应,似乎是此通道坏掉了所以改到第6通道.
水平重校后频繁右后修正转成了需向右修正但偏移较小.

楼上发生的舵机无反应也遇到了,更改CCPM混控集体螺距后会发生,须重启或改设2通道90度再改回即可.




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作者: zipray    时间: 2015-5-7 04:25

TripleA 发表于 2015-5-7 03:58
这个负螺距问题可能是程序bug,
反覆设定了几次后發現受油门影响,油门hold后(-110)不发生,
油门设 ...

注意在系统设置里Curve2soure这个参数，是混控曲线2根据那个通道的信号来动作，默认是throttle就是油门通道，等于油门通道即给电调又给总距，油门通道-100到0之间是很小的油门保持区间，所以有负螺距跳一下的问题，Curve2soure这项的参数要手动改成collective，然后在前面的输入界面里将控上的螺距通道对应给collective的这项的输入，遥控器上设定螺距通道输入来自油门摇杆，输出-100---+100的行程，最后检查下混控曲线里的左图油门曲线一是0到+1，曲线二就是右图是-1到+1，然后尝试在不解锁情况下推油门摇杆总距有反应才是对的，如果必须解锁推油门摇杆总距才有反应既是油门通道和总距通道没分开。

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作者: zipray    时间: 2015-5-7 04:33

davilong 发表于 2015-5-1 23:29
能详细说一下斜盘的三个舵机（左、右、后）及尾舵机分别是接在飞控的第几号插针上，接收机的1---6通道又 ...

电直左舵机2通道，右舵机3通道，后舵机1通道，尾舵机4通，电调5通道。

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作者: event    时间: 2015-5-7 07:35

zipray 发表于 2015-5-7 00:32
屈原说：路漫漫，其修远，吾将上下求索，说完他就跳江了。言归正传：3DR数传使用mavlink协议封装了数据 ...

太麻烦了，算了，我还是买蓝牙模块吧，至少能省心很多

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作者: TripleA    时间: 2015-5-7 14:35

zipray 发表于 2015-5-7 04:25
注意在系统设置里Curve2soure这个参数，是混控曲线2根据那个通道的信号来动作，默认是throttle就是油门通 ...

这个有注意到必须手动另外设定,
油门hold螺距是会作动的,所以才说可能是个bug.

只有一个通道坏掉其他正常,
这个不知有没有可能是设定问题,也重设了好几次,
原本是好的突然就不会动了,反覆交叉验证似乎是硬体问题.

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作者: zipray    时间: 2015-5-7 15:18

TripleA 发表于 2015-5-7 14:35
这个有注意到必须手动另外设定,
油门hold螺距是会作动的,所以才说可能是个bug.

油门hold住才有螺距反应的问题，我想你可以把舵机先插到接收机的油门通道上试下看再换到螺距通道上试下看。也许是接收机必须hold油门才有输出呢？怀疑你碰到无良卖家了，我还没有碰到哪个通道输出时好时坏的问题，应该不会是软体的问题，有飞的视频让大家看下吗？我已经开始fpv了，脚下是一片锦绣河山，真的很开心噢。

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作者: TripleA    时间: 2015-5-7 16:34

zipray 发表于 2015-5-7 15:18
油门hold住才有螺距反应的问题，我想你可以把舵机先插到接收机的油门通道上试下看再换到螺距通道上试下看 ...

油门hold住有螺距反应表示设定上应该没问题.

也不能说是无良商家,毕竟原本是好的,
炸过几遍也许是焊点掉了,有空再拆开来检查检查,目前设channel 4->6还够用.

市面上尾电机的机种用的3轴多是集成的板子,
只是想试试CC3D这种通用型的能否用在尾电机的机种上,
目前看来是有机会,只是太多参数并不了解还有待测试.

循环螺距设定 rattitude 会变小,设 axislock 就更小了.
还在调参试机中,只在房间停悬的视频应该没什么好看就不发了.

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作者: davilong    时间: 2015-5-8 15:06


请教请教再请教：MINI CC3D飞控刚刚到手，未连接250电直的所有电子设备。地面站软件是15.02版本，启动后连飞控发现端口不对，只有"CopterControl"，在模式里没有直升机模式（该图形是灰色，多轴和固定翼是黑色）。这该怎么办，还请指点！
地面站哪个版本支持电直？


  如果有时间，还请用QQ交流。我：1160162601   

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作者: 小树Tree    时间: 2015-5-8 20:21
我想一下,为什么不用好一点的数码舵机呢？这能补偿cx250先天机械精度的不足呀！另外，问下，cc3d能自稳不？

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作者: zipray    时间: 2015-5-8 20:32

小树Tree 发表于 2015-5-8 20:21
我想一下,为什么不用好一点的数码舵机呢？这能补偿cx250先天机械精度的不足呀！另外，问下，cc3d能自稳不？ ...

可以用啊，用数码舵机ES08MD，MD933都可以啊，斜盘舵机通道可以设置490HZ的通道输出频率了，和电调一样了飞行精度更高些。至于我的舵机，开始用的MD933后来坏了一个，手头有ES08MA就换上用了啊，把ES08MA斜盘舵机只能支持到50HZ。不过省电多了，索性就一直用着。

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