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标题: Naze32漂移，调整过程汇总 [打印本页]
作者: zeax    时间: 2015-4-29 06:17
标题: Naze32漂移，调整过程汇总
本帖最后由 zeax 于 2015-4-30 11:16 编辑

最近一直在和Naze32的漂移斗争，来来回回用闲散时间调了近两周。在各种帖子里爬来爬去，昨天终于差不多了。室内操作效果如视频。
过程中涉及到的点汇总出来，或许对同样是新手的小伙伴有所帮助。各位大拿看看笑笑就可以了：）
有问题大家指教。
http://img.app.meitudata.com/meitumv/mtplayer4/swf/mp4Player.swf?data=%7B%22id%22%3A314141325%2C%22source%22%3A%22embed%22%7D&vcastr_file=http%3A%2F%2Fmvvideo1.meitudata.com%2F553e7a98684124129.mp4&logoText=Ta%E7%9A%84%E7%BE%8E%E6%8B%8D&appDownloadURL=http%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fuser%2F37717877&shareEnabled=1&shareTitle=naze32&qzoneShareURL=http%3A%2F%2Fsns.qzone.qq.com%2Fcgi-bin%2Fqzshare%2Fcgi_qzshare_onekey%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F314141325%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&qqShareURL=http%3A%2F%2Fconnect.qq.com%2Fwidget%2Fshareqq%2Findex.html%3Furl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F314141325%26site%3D%E7%BE%8E%E6%8B%8D&weiboShareURL=http%3A%2F%2Fservice.weibo.com%2Fshare%2Fshare.php%3Fappkey%3D680740738%26ralateUid%3D2312920530%26sourceUrl%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2F%26content%3Dutf8%26searchPic%3Dfalse%26url%3Dhttp%3A%2F%2Fwww.meipai.com%2Fmedia%2F314141325


什么是调好了
在入CC3D/Naze32之前，飞着Dji Phantom /Naza with GPS，对小穿越没什么认知。装好试飞飘得非常厉害，却一直不确定是自己手法太差，还是哪里出了啥问题。在论坛上搜飘移，也看到不少同学说没GPS就是会飘、多练练就好了之类，但飘成什么样是对的，什么样是没调好，一直没有直观感受。
直到看了几部室内双手脱控还能定5、6秒的视频，才确认是没调好。

可能原因
振动
打开地面站的传感器页面，模型卸桨上电逐步推高油门，看各传感器输出会不会越来越抖。高油门下抖得厉害，就得考虑减振了。
对250来说，试着做过桨/电机平衡，效果并不明显。而调整低通过滤参数效果立竿见影。对Naze32的baseflight/cleanflight来说，可以试试set acc_lpf_factor = 100

水平校准
要校准的是机架水平，不是飞控水平

电调行程校准
包括电调行程和min_throttle

遥控校准
摇杆中点和地面站的中点设置一致，仔细检查摇杆中点会不会抖动/偏移，有的话设置deadband。（我的D10控在柔和操作后，pitch杆回中会有偏移，校准时一直没发现，抓耳挠腮在这事上费了一周才找到原因。）

PID
PID调整我还是超新手，机器捆绑调教了几次，获得的除了新参数外，还有手上两道伤口。所以，调时务必带手套……
另外，Cleanflight 1.9 dev会增加G-Tune的自动调参方法，比旧的auto tune好用太多太多太多（重要的事说三遍），大家可以到这里先睹为快：https://github.com/cleanflight/cleanflight/pull/568









作者: 爵爷    时间: 2015-4-29 07:16
中心点死区的那个设定我实验的时候效果不明显..所以我直接改代码中立点前后10的数据全都舍弃..好处是不动杆觉对是1500..缺点是响应是从1510或者1490开始的

作者: cisforcer    时间: 2015-4-29 07:49
爵爷 发表于 2015-4-28 16:16
中心点死区的那个设定我实验的时候效果不明显..所以我直接改代码中立点前后10的数据全都舍弃..好处是不动杆 ...

你牛逼   直接带代码


作者: cisforcer    时间: 2015-4-29 07:50
1.9 刚准比刷， 看来楼主已经爽过了
作者: 爵爷    时间: 2015-4-29 07:56
cisforcer 发表于 2015-4-28 16:49
你牛逼   直接带代码

我的是mwc...我是按照mwc说的.naze32还没玩过呢...

现在mwc翻滚或者大机动飞行以后会偏..这个比较头疼


作者: hahatou    时间: 2015-4-29 08:27
你最好找个空地去飞 在室内受地形的影响很大的
作者: 019835    时间: 2015-4-29 08:54

作者: cisforcer    时间: 2015-4-29 09:24
爵爷 发表于 2015-4-28 16:56
我的是mwc...我是按照mwc说的.naze32还没玩过呢...

现在mwc翻滚或者大机动飞行以后会偏..这个比较头疼 ...

naze32 翻 的好像还好。没怎么会偏
作者: myq821213    时间: 2015-4-29 23:56
做个视频教程，或者是图片加文字的，这样比较直观，（打开地面站的传感器页面，模型卸桨上电逐步推高油门，看各传感器输出会不会越来越抖。高油门下抖得厉害，就得考虑减振了。）这里说的减振，怎么理解？本人新手不耻下问，别笑话
作者: zeax    时间: 2015-4-30 11:16
myq821213 发表于 2015-4-29 23:56
做个视频教程，或者是图片加文字的，这样比较直观，（打开地面站的传感器页面，模型卸桨上电逐步推高油门， ...

同是新手，互相学习。未来有时间出个视频是个好建议：）
关于减振，其实我只调了低通过滤，效果还行。
之前搜集信息过程中，各种帖子里大家提到的包括：
1、减少机架到飞控的震动传导（飞控减振云台、泡棉 etc）
2、电机震动（电机固定是否稳固，桨叶、浆夹平衡是否ok）
3、机架本身结构
4、飞控的低通过滤

作者: zeax    时间: 2015-4-30 11:17
hahatou 发表于 2015-4-29 08:27
你最好找个空地去飞 在室内受地形的影响很大的

嗯，G-tune还是室外效果好

作者: trampx    时间: 2015-4-30 11:35
小猫挺可爱
作者: 1791477039    时间: 2015-5-17 12:55
你好，方便留下QQ号么，我想请教你NAZ32的问题，我的飞控室内悬停有轻微震动以及自己向左飘的现象。
作者: 武杰杰    时间: 2015-5-17 13:51
音乐不错
作者: 功夫佬    时间: 2015-5-17 14:22
学习中，多多指教
作者: dreamsky    时间: 2015-5-17 21:35
爵爷 发表于 2015-4-29 07:56
我的是mwc...我是按照mwc说的.naze32还没玩过呢...

现在mwc翻滚或者大机动飞行以后会偏..这个比较头疼 ...

我的也是  连续翻滚后都找不到平  只能手动调整

作者: 爵爷    时间: 2015-5-18 09:44
dreamsky 发表于 2015-5-17 21:35
我的也是  连续翻滚后都找不到平  只能手动调整

你也是mwc?

作者: dreamsky    时间: 2015-5-18 17:05
爵爷 发表于 2015-5-18 09:44
你也是mwc?

必须是  一直手动飞行练技术
作者: 爵爷    时间: 2015-5-18 17:08
dreamsky 发表于 2015-5-18 17:05
必须是  一直手动飞行练技术

e ...手动...飞不了..转弯的时候感觉很奇怪....哎...

作者: dreamsky    时间: 2015-5-18 17:13
感觉副翼与方向配合没有直机顺畅    想协调转弯有困难  尤其是在自稳模式下   
另外纯手动的时候翻滚特干脆   半圈半圈的爽极了
作者: moof    时间: 2015-6-13 12:12



你好，请教一下，我的naze32，落地时受触地震动影响，飞机会跳啊跳，油门收到底电机都不会停转，有时落地震动大了，还会有几个电机落地平稳后都不停转，甚至会加速转，上锁停转后再解锁还会转
十分苦恼，都烧电调了

请问是我有哪个参数没调吗


作者: speedfly    时间: 2015-6-13 13:34
moof 发表于 2015-6-13 12:12
你好，请教一下，我的naze32，落地时受触地震动影响，飞机会跳啊跳，油门收到底电机都不会停转，有时落 ...

你没有关解锁电机自转？
作者: moof    时间: 2015-6-13 13:53
speedfly 发表于 2015-6-13 13:34
你没有关解锁电机自转？

我觉得是关闭了，帮忙看一下这个设置是否有不妥，谢谢
(, 下载次数: 29)



作者: moof    时间: 2015-6-13 13:55
speedfly 发表于 2015-6-13 13:34
你没有关解锁电机自转？

我的问题是，只要解锁后，不上锁，那飞机只要一倾斜或检测到自己有不平，就会有相应的电机转起来，进行自稳
我是希望调到油门到0的时候，电机无论如何不要转


作者: speedfly    时间: 2015-6-13 17:11
moof 发表于 2015-6-13 13:55
我的问题是，只要解锁后，不上锁，那飞机只要一倾斜或检测到自己有不平，就会有相应的电机转起来，进行自 ...

油门没设置好，不在最低值
作者: q748169667    时间: 2015-6-13 19:05

作者: 老吴    时间: 2015-6-14 20:55
g-tune用法跟auto tune一样么? 也是只有在controller 0 和 1下才能用么?




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