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标题: 自己总结apm调参经验 [打印本页]
作者: 柴胖胖 时间: 2015-5-9 13:33
标题: 自己总结apm调参经验
1.速率参数p与自稳参数p的变化对自稳模式（Stabilize）下变化都不太明显，自稳模式下与定点（悬停，留待）模式（Loiter）下的变化趋势相同，但自稳模式的变化要远小于定点模式。因为自稳模式下的主要控制是遥控器而非飞控板，定点模式相反。
2.在pid控制中，参数p是最重要影响参数，比例调节将实际值与理想值之间的误差以p倍放大参与调节，所以理论上参数p越大越好，调参时p调到不让飞行器产生抖动的最大值
3 roll与pitch就是两个非常相似的量（在重心在中心点的四轴而言）。
之所以分开讨论，因为在三轴模式下后面只有一颗电机，结构不再对称，在一侧悬挂重物的四轴而言，重心不在中心点，roll与pitch也不再对称。
自稳roll p 实验稳定值为6
当参数小于稳定值时，飞行器出现左右的摆动，类似钟摆式的左右晃动，无法定点。
当参数大于稳定值时，飞行器，出现前后方向抖动，高频率
自稳pitch p 实验稳定值为6 同roll
自稳yaw p 实验稳定值为5.5 同roll，pitch
飞行器转向目标航线的预期速率。如果这个值太高，可能引起振荡，但是自动模式下可以设置飞行方式，当改成对尾飞行时，不存在转向问题
注：因为四轴结构决定飞行器方向变化不灵敏 所以 自稳yaw p值略小于自稳roll ，自稳pitch
同样，飞行器结构决定四轴翻滚与俯仰控制方式相同，前后或左右两颗电机转速变化，所以锁定pitch和roll
悬停pid p 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标。
悬停pid参数影响飞行器上下方向稳定，当飞行器定点模式，三通道在油门中立点，飞行器上下抖动，尝试改大或改小悬停pid p
file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsE7B3.tmp.png注：1.此参数在自稳模式下 影响很小
2.此参数最大值为2
上述四项p为你希望修正误差的旋转速率。这个值越高，飞行器将更快地到达预期的姿态。
Roll速率 p
Pitch速率 p 与自稳调节时p作用相似 但是比自稳p更重要，是所有参数中最重要的最重要的四个量
Yaw速率 p
如果这个值太低，你永远不能停止旋转。如果太高，将会偏航振荡
悬停速率 p 飞行器朝目标点飞行的速率。如果这个值不够高，飞行器将不能在强风中飞行，而会漂移。如果太高，将会在目标点附近振荡
微分作用I 消除误差
微分作用d，在误差产生前抑制误差的控制，具有超前性，是跟随误差变化率的控制
Roll速率
Pitch速率 I 个人认为一个合适的i对飞行没有太大意义，而不合适的i会对稳定产生影响，产生震荡，积分i是一个非常难调的量，建议保持系统初始参数不变，i有比较大的调节范围，只要不震荡，可小不能大
Yaw速率
悬停速率
Roll速率
Pitch速率 d d可以抑制p，在有抖动时可以调大些d，但过大的d会影响稳定
Yaw速率
悬停速率
先p，再d，在i，一般p，d调节就可以解决问题
所有参数中一共有下列几个量是与油门有关系的，高度保持p / 油门加速度p，i，d / 油门速率 p 这些参数对自稳模式下飞行是有影响的，当自稳模式下感觉油门非常不跟手时，尝试改变上述参数，
在自稳模式试飞时，油门出现过下述现象，三通道推一点杆，油门有零点几秒的迟钝，然后飞行器快速爬升，然后改小油门加速度的i，现象消失。
个人认为较大的p，电机的反映会更积极，同样的杆量，电机的变化更快
所以想要飞行器在自稳模式下肉一点，改小一点p
反映迟钝 改小I 改小 改小 能小不能大
个人认为前22个参数在定点模式和自稳模式下调试即可，如果在定点模式下实现稳定，自稳模式下跟手，在自动模式下也能保证飞行器的稳定
作者: xu1288 时间: 2015-5-9 14:08
学习了，感谢楼主分享。
作者: hdit 时间: 2015-5-9 14:58
支持！
作者: shukang216 时间: 2015-5-9 15:08
很有使用价值
作者: 小色和尚 时间: 2015-5-9 16:09
好给力 顶起
作者: lhkj2000 时间: 2015-5-9 16:22
学习,占位
作者: hongsezhanji 时间: 2015-5-10 23:08
支持一下帮顶
作者: 信号旗 时间: 2015-5-11 09:04
这个有用，学习
作者: huangban89 时间: 2015-5-11 10:26
留名做参考，最近无聊也在折腾apm，
请教下 待留模式和定点模式的区别，还有 自稳模式起飞，切定高 直接掉下来是怎么回事？
作者: a23036 时间: 2015-5-11 10:28
自动调参，把P值都给我调到了9.45
飞上天稳得很，感觉不错，拉近了一看，我操 象打摆子一样
作者: 柴胖胖 时间: 2015-5-11 17:49
p太大了，太大了会抖
作者: 柴胖胖 时间: 2015-5-11 18:06
留待就是定点 切定高会掉下来，自稳模式飞的时候油门在中立点吗，可以尝试改小油门加速度参数里面的i ，试一试吧，我也是正在学习中额
作者: w463544212 时间: 2015-5-11 21:26
支持
作者: skyofzjnu 时间: 2015-5-12 23:10
感谢经验分享，学习了
作者: 七彩流星雨 时间: 2015-5-14 22:41
感谢楼主分享！！！
作者: wxlijun324 时间: 2015-5-15 22:58
学习了，顶一下。
作者: zeven 时间: 2015-5-30 18:35
学习，谢谢了，调参时参考
作者: 龙腾四海1113 时间: 2015-5-31 20:22
能给个邮箱吗？发个 我的视频，250的机架，就是调不明白
作者: 漠漠 时间: 2015-6-5 23:19
谢谢楼主 收藏先
作者: 黑色狂风 时间: 2015-6-5 23:51
非常棒！
作者: 不死鸟123 时间: 2015-6-6 00:28
学习了
作者: 大浪逃吧 时间: 2015-6-6 10:40
我是自动调参p值是7.01 但是我感觉和默认的4.5 没什么区别啊!!!
作者: sagamark 时间: 2015-6-8 12:06
好贴，收藏再看
作者: climber7 时间: 2015-6-11 22:28
姓柴的真牛
作者: 无名小卒ZCW 时间: 2015-6-12 22:24
学习了，谢楼主
作者: fancy_boy 时间: 2015-6-14 23:30
请教一下，连数传可不可以边飞边调？
作者: 漠漠 时间: 2015-6-15 08:06
高铁肯定要收藏的
作者: 柴胖胖 时间: 2015-7-5 23:06
不好意思，忙答辩，很久没上了，291515381 扣扣
作者: 柴胖胖 时间: 2015-7-5 23:09
区别还是有的，你可以看看震动曲线，7.01的震动应该会大些
作者: xu2012 时间: 2015-7-6 00:16
学习了
作者: Rokkaku 时间: 2015-7-6 11:48
多谢楼主分享，很有用。
作者: 小倾城 时间: 2015-7-24 13:32
谢谢分享，学习了
作者: adrianos 时间: 2015-8-28 11:15
学习啦、、、、感谢分享
作者: 有你真好 时间: 2015-8-28 13:09
不错
作者: karlhan 时间: 2015-8-30 21:55
马在这以后学习，现在连APM基本参数都还没校准好，郁闷，不知道是不是APM坏了
作者: smallocean0080 时间: 2015-8-31 02:58
待留模式是APM早期的定点
定点模式是APM连接上GPS后的定点，定点模式比待留模式定得更准，但是要外接GPS才能启动。
作者: qlyh11 时间: 2015-8-31 17:44
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作者: yaoyaosam 时间: 2015-9-5 00:18
学习，学习。。。。。
作者: solomonlmz 时间: 2016-2-23 22:23
不错，收藏了
作者: itsme 时间: 2016-2-24 09:46
为楼主的分享精神点赞
作者: huangzp2001 时间: 2016-3-20 15:01
為什麼apm3.1固件刷不上了。地面站調參以前可以刷。今年就刷不上了。怎麼辦。求助謝謝
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