5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 双稳改造1【恒龙虎式】（更新2015年7月16日，完成垂稳功能 18楼 视频+图片） [打印本页]
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-17 19:48
标题: 双稳改造1【恒龙虎式】（更新2015年7月16日，完成垂稳功能 18楼 视频+图片）
本帖最后由 ONE_Fox 于 2015-7-21 19:08 编辑

======================== 2015年5月17日 ==========================
今天收到了模友 zdp 寄来的恒龙虎式，也是收到的第一台做双稳改造的坦克。虽说是免费的改造，但我本身也是在测试中，既没有押金也没有担保，纯粹是信任就寄坦克过来，在此表示感。
先挖坑开一贴，一是免得自己偷懒，二是公开和记录改造过程。
zdp寄来的包装比较严密，但快递似乎还是不太温柔。
除了原来就断了一截的炮管外，车左前方掉了一个角落，不知是新伤还是旧疤……
(, 下载次数: 163)    (, 下载次数: 166)

首先想试一下车，不过车内没有电池。上网查了一下，恒龙用的是7.2V的电池，手头上只有11.1V的
于是配了一个降压模块，调到7.2V。
(, 下载次数: 168) (, 下载次数: 161) (, 下载次数: 170) (, 下载次数: 165)


电池装上车后发现有几个问题：
一是，这辆虎式只有右侧履带会转，左侧好像有点问题，不知是不是快递原因，需要跟zdp确认一下。
二是，炮管仰俯是左手摇杆往下控制的，就是说摇杆一直按下的话，炮管循环上下仰俯，左手摇杆往上是打弹功能（吓我儿子一跳，后来他欲罢不能……），所以遥控对炮管升降没有直接控制，不知原装是否是这样。
三是，炮塔旋转和炮管仰俯速度都太慢，估计跟不上车体旋转和起伏，这样低速的稳定没问题，速度快了就会跟不上。

今天暂时这样，明天开始拆开炮塔研究一下（不知该从那个位置拆炮塔……）














作者: hist24571    时间: 2015-5-17 20:48
能看出楼主用心了，如果用可任意设置混控的遥控岂不是完美解决上述问题？
题外话，lz介绍个轻点的打单波箱，威力大点，四轴上装。。。
作者: snowynight    时间: 2015-5-17 22:11
hist24571 发表于 2015-5-17 20:48
能看出楼主用心了，如果用可任意设置混控的遥控岂不是完美解决上述问题？
题外话，lz介绍个轻点的打单波箱 ...

搜 金弓波箱 BOYI波箱 电动摩托车……有很多的，很多都是初速能到120以上的

作者: hist24571    时间: 2015-5-22 07:59
snowynight 发表于 2015-5-17 22:11
搜 金弓波箱 BOYI波箱 电动摩托车……有很多的，很多都是初速能到120以上的

没有搜到呢！这个是怎么回事，难道屏蔽了？？

作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-24 16:50
======================== 2015年5月18日 ==========================
今天把车拆开看了一下，恒龙炮管升降不能自主控制，这个升降波箱需要拆掉换舵机。除了换舵机外，还需要在程序里识别恒龙的控制信号并且在手动控制时模拟原来的循环升降动作。


陀螺仪打算放在这里，虎式大脑袋空间足够了。


在这个位置装一个舵机，空间也比较理想。



作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-24 16:51
======================== 2015年5月21日 ==========================
新买了两个舵机，一个是9g，另一个55g，感觉塑料炮管非常轻，先试一下9g，不行换55g的。


另外，今天找到了利用原线缆识别恒龙控制信号的方法，应该不需要大的拆破线就能兼容原来的功能，明天开始重写程序。

作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-24 17:02
======================== 2015年5月24日 ==========================
今天把陀螺仪、主控板和舵机装上炮塔测试，发现一个严重的问题
原来设想中炮塔打弹开关同时作为双稳开关，但打弹电机运作时对陀螺仪造成严重的电磁干扰。
供电线路完全脱开后测试依然如此，因此可以排除是电路干扰。
在炮塔多个位置测试后依然无法完全避免，干扰源主要是打弹电机供电线路产生的。
后面再试一下给陀螺仪加金属屏蔽层？？也许开炮时的稳定功能似乎不能开启了。

另外遥控电池用光了，打开一看是8节5号电池……  谁知道恒龙遥控改装电池时电压是多少？


(, 下载次数: 25)

打弹电机一动，陀螺仪数据全乱了，甚至死机。

作者: zdp    时间: 2015-5-24 18:38
ONE_Fox 发表于 2015-5-24 17:02
======================== 2015年5月24日 ==========================
今天把陀螺仪、主控板 ...


打弹功能一般拆掉就行了，舵机加拉杆来做火炮升降
炮塔内单独电池供电之类的是不是能解决干扰问题？
恒隆遥控器用3s电池就行，或者2s电池供电也可以

作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-24 19:58
zdp 发表于 2015-5-24 18:38
打弹功能一般拆掉就行了，舵机加拉杆来做火炮升降
炮塔内单独电池供电之类的是不是能解决干扰问题？
...

单片机控制板和陀螺仪单独供电，与坦克电子线路完全脱离的情况下，
只要陀螺仪接近打弹电机，就有很大的几率在打弹功能运作时受干扰。
所以干扰是来自打弹电机和相关电线的电磁干扰。找了张铝箔明天再试一下。

实在不行只有在打弹功能运作时关闭陀螺仪了，这样打弹时就没有稳定功能。


遥控的电池刚试了一下3S，确实可以。 省下电池钱了



作者: zdp    时间: 2015-5-24 20:28
ONE_Fox 发表于 2015-5-24 19:58
单片机控制板和陀螺仪单独供电，与坦克电子线路完全脱离的情况下，
只要陀螺仪接近打弹电机，就有很大的 ...


我一般不用打弹功能，都是拆掉了，改造伸缩闪光炮就行
作者: LooksSoYaung    时间: 2015-5-30 13:45
唉，毕业设计时间已结束，最终没按时整出成果。
作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-31 10:29
======================== 2015年5月31日 ==========================
测试了用铝箔包裹陀螺仪，包了很多层有所改善，但依然无法解决干扰问题。
测试换了几个位置还是一样。决定求稳，选择开炮时关闭陀螺仪。

另外，该死的5.28，小弟股票邮票均深度套牢，目前精神极度不振……
容我缓几天，就看下周反弹了…… 央妈救命！
作者: levedog    时间: 2015-5-31 10:51
ONE_Fox 发表于 2015-5-31 10:29
======================== 2015年5月31日 ==========================
测试了用铝箔包裹陀螺 ...

打蛋电机电极焊上双电容或三电容试试，运行时的火花是重干扰源

作者: ONE_Fox    时间: 2015-5-31 11:22
levedog 发表于 2015-5-31 10:51
打蛋电机电极焊上双电容或三电容试试，运行时的火花是重干扰源

原装打弹电击伤已经有电容，并且我后来测试时控制板，陀螺仪这一套都是电脑usb供电，与坦克自身线缆没有交叉。

作者: weng5200    时间: 2015-5-31 11:40
104电容焊3个在 电机试试 干扰可能会好点
作者: ajftom    时间: 2015-6-4 09:47
能不能分享一下炮塔水平方向锁定的代码:)我用arduino+gy273想实现水平向锁定的功能:)
作者: LooksSoYaung    时间: 2015-6-7 23:22
催更催更！我这两天才取得重大进展。
作者: ONE_Fox    时间: 2015-7-16 22:01
本帖最后由 ONE_Fox 于 2015-7-21 19:08 编辑

======================== 2015年7月16日 ==========================

修改了控制程序，增加了稳定状态时控制炮管仰俯动作（模拟原装控制方式），手控结束后继续自动稳定。

舵机是Futaba S3003，刚刚好能放进炮塔。舵机与炮管使用一根回形针折弯后勾上去的。

但回形针太细了，结构比较松散，加上塑料炮管偏轻，炮管转轴连接处也是塑料摩擦，导致炮管有点抖动。

但整个系统还是有点不稳定。

(, 下载次数: 34)
手艺不太好，连接只是用回形针勾一下，孔比回形针大很多，比较松散影响了效果。
(, 下载次数: 31)

(, 下载次数: 33)



作者: sincere    时间: 2015-7-17 01:12
这个真的厉害了。。。。
作者: ONE_Fox    时间: 2015-7-17 23:12
zdp 发表于 2015-5-24 20:28
我一般不用打弹功能，都是拆掉了，改造伸缩闪光炮就行

zdp在么？qq上好友太多，不知哪个是你了。初步成果是上面这种垂稳，不影响炮管手控扬俯操作。
与原装控制兼容。

不过虎式炮管角度有点小，效果应该没豹二好。


作者: zdp    时间: 2015-7-17 23:26
ONE_Fox 发表于 2015-7-17 23:12
zdp在么？qq上好友太多，不知哪个是你了。初步成果是上面这种垂稳，不影响炮管手控扬俯操作。
与原装控 ...

好的 收到，看起来效果还可以

作者: 云边雪    时间: 2015-7-19 20:02
楼主请问你那个双流还在么我想收啊我不锈钢豹二没动力啊
作者: srs890    时间: 2015-7-19 20:39
不错不错

作者: ONE_Fox    时间: 2015-7-19 23:03
云边雪 发表于 2015-7-19 20:02
楼主请问你那个双流还在么我想收啊我不锈钢豹二没动力啊

在的，不过没到野地里暴力测试过。

作者: 云边雪    时间: 2015-7-20 09:17
ONE_Fox 发表于 2015-7-19 23:03
在的，不过没到野地里暴力测试过。

出吗我想收

作者: 奥米加电磁炮    时间: 2015-8-6 18:25
比起垂稳 我更更兴趣的是 炮塔的横稳 我感觉16比例的坦克 垂稳效果不太理想。不如横稳来得实际。
作者: ONE_Fox    时间: 2015-8-6 19:24
奥米加电磁炮 发表于 2015-8-6 18:25
比起垂稳 我更更兴趣的是 炮塔的横稳 我感觉16比例的坦克 垂稳效果不太理想。不如横稳来得实际。

已经开始测试横稳了，正在买零件，请继续关注吧。

作者: 奥米加电磁炮    时间: 2015-8-6 20:20
ONE_Fox 发表于 2015-8-6 19:24
已经开始测试横稳了，正在买零件，请继续关注吧。

不知楼主的横稳是否能用到 灿烁的TK16板子上 呵呵。。。虽然TK16板子是支持这个功能
作者: ONE_Fox    时间: 2015-8-6 20:59
奥米加电磁炮 发表于 2015-8-6 20:20
不知楼主的横稳是否能用到 灿烁的TK16板子上 呵呵。。。虽然TK16板子是支持这个功能

我做的相当于一个外挂，接到原来的炮塔回旋电机与控制板之间，理论上不管它原来是用什么控制板，都可以兼容，只要确定炮塔回旋电机用的是哪一种就可以了。

作者: 奥米加电磁炮    时间: 2015-8-6 22:25
ONE_Fox 发表于 2015-8-6 20:59
我做的相当于一个外挂，接到原来的炮塔回旋电机与控制板之间，理论上不管它原来是用什么控制板，都可以兼 ...

那给做一个 舵机的吧。360度舵机的那种。。。。呵呵。。。不知道这种得多少钱呢。还好我的控制板是舵机 波箱 通吃

作者: 奥米加电磁炮    时间: 2015-8-23 16:43
楼主 双稳测试得如何了？？？你说得近似插件得话 能否用在TK16灿烁的板子上？？？哈哈。。。我M1不求别的 要能有个横稳就不错了
作者: ONE_Fox    时间: 2015-8-25 20:31
奥米加电磁炮 发表于 2015-8-23 16:43
楼主 双稳测试得如何了？？？你说得近似插件得话 能否用在TK16灿烁的板子上？？？哈哈。。。我M1不求别的  ...

经测试磁力感应芯片很容易计算角度，但极易受电磁场干扰，需要把磁力感应芯片和陀螺仪芯片合并使用，用磁力感应数据校准陀螺仪。
这个比较难，市面上集成了陀螺仪和磁力感应两者的芯片模块，单配件就要100多，估计这就是大部分前辈没能最终做成功的原因吧。


另外，前几天重装电脑，不小心吧硬盘格了…… 垂稳程序灰飞烟灭，只在测试的虎式上烧进去一份。

作者: 奥米加电磁炮    时间: 2015-8-25 20:34
ONE_Fox 发表于 2015-8-25 20:31
经测试磁力感应芯片很容易计算角度，但极易受电磁场干扰，需要把磁力感应芯片和陀螺仪芯片合并使用，用磁 ...

那看来还得等上一段时间了呵呵。。。期待楼主做出 兼容市面上左右声组控制板的双稳配件 哈哈。。。。很多现代坦克的都是犯愁没双稳呢




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3