5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 还是有测试题的味道？能做出判断反正也是考验你能力的时候！ [打印本页]
作者: redsock2009    时间: 2015-6-10 17:27
标题: 还是有测试题的味道？能做出判断反正也是考验你能力的时候！
还是有测试题的味道？能做出判断反正也是考验你能力的时候！
高速直升机原来准备把螺旋桨安装在机头上，由于受到遥控器通道的限制，感觉这样作不妥，于是又决定将尾桨变成电动的，再加上一个转轴，就可让其通过变角度的形式成为推进器，这样一举两得，于是修改了方案，采用了如图所示的布置，通过试验，感觉这样作还可以，用三轴仪上的锁尾通道来控制这个电机的推力大小，电机在这个信号的驱动下还真行，也能及时地对机尾摆动作自动反应，至于电机推力方向的改变，现临时用一个遥控器加接受机来完成，执行动作让原来的方向舵机来完成，感觉这样的方案还行，但是问题又来了！这个尾吧也太重了，使用的是2208电机，足足有二十八九多克吧？一下子就压得机身后坠不吃食了！怎么办？看到这个电机配置螺旋桨后转动起来推力相当大，有半公斤多，是不是推力过剩？采用一个小一点的电机可能就可消除尾大不掉的问题了吧？因此还希望在座的各位当中有能力的判断一下，这个450电动尾采用什么样的小电机比较合适？
(, 下载次数: 4) (, 下载次数: 4) (, 下载次数: 4)


作者: aliuge2000    时间: 2015-6-10 17:28
哇  有意思  搞。。。。 飞行视频 。
作者: TheNox    时间: 2015-6-10 17:46
个人觉得固定推力角会导致前进推力和锁尾没办法分开控制喔，推力虽然有效，但是推力不稳定（随着转向以及锁尾力度变化），没有独立推力电机快，锁尾也差强一点，但记得貌似的确比常规机型多10%左右的推力（未经计算验证）
作者: redsock2009    时间: 2015-6-10 19:07
本帖最后由 redsock2009 于 2015-6-10 19:37 编辑
TheNox 发表于 2015-6-10 17:46
个人觉得固定推力角会导致前进推力和锁尾没办法分开控制喔，推力虽然有效，但是推力不稳定（随着转向以及锁 ...

抗扭推力会随着角度的偏转而降低，但陀螺锁尾功能会加大电机转速来弥补推力。


作者: 小鸟TT鸣    时间: 2015-6-10 19:14
貌似哼牛逼

作者: Pyhbx    时间: 2015-6-10 20:00
楼主其实用电机加尾变距这样应该容易处理一点，你现在这样改动我看不明白你的出发点是为什!
作者: 老魔友    时间: 2015-6-10 20:09

作者: iamfool    时间: 2015-6-10 21:17
尾巴估计锁不住，还是机头电机+尾变矩比较实际

作者: TheNox    时间: 2015-6-10 21:17
redsock2009 发表于 2015-6-10 19:07
抗扭推力会随着角度的偏转而降低，但陀螺锁尾功能会加大电机转速来弥补推力。

其实无论是固定桨距还是变距锁尾，原理上都是陀螺仪为了修正外部原因导致的方向偏转及时增加或减少尾旋翼出力来稳定尾部指向
也就是所谓的陀螺仪修正
图上这台机子如果是不能改变推力角的设计，推力分量和锁尾分量是固定配比，当陀螺仪修正起作用，锁尾分量增加或减少，必然会联动推力分量（因为都是同一电机同一通道出力）
同理，举例来说，当机体右打方向舵（比如顺时针正向航线），锁尾实际出力要大过大桨反作用力，也就是说尾电机输出比正向直线航线大，而打左舵时相反（比如逆时针正向航线），简而言之，同样螺距下，顺时针和逆时针航线推力是不等的
而螺距的变化也会引起锁尾分量变化，当有风天为了降低高度减小螺距，如果忽略风标效应，这时锁尾出力就会减小，而受其影响推力也会减小

所以既然存在陀螺仪干预，就不会存在固定值之说（锁尾分量也好，推力也好，都是同一台电机通过同一陀螺仪干预的通道），陀螺仪不干预又无法锁尾，而且由于尾桨比较小，推力分量也只能比常规直机多10%左右（依然是未经数学验证），至于这10%左右由于修正或自旋波动是否有明显感觉，还要因人而异（比如顺时针航线12%逆时针8%，其差值也不大）

至于锁尾效果，首先这是一台固定桨距锁尾系统，玩过小机的会懂，固定桨距锁尾系统非常考验尾电机系统的线性（无刷系统则是电机电调综合的线性响应），而这一台是三相无感无刷电机，线性本身就是其天生短板，所以综合而论，锁尾效果要比变距系统差一些
作者: q748169667    时间: 2015-6-10 22:07

作者: redsock2009    时间: 2015-6-10 22:17
Pyhbx 发表于 2015-6-10 20:00
楼主其实用电机加尾变距这样应该容易处理一点，你现在这样改动我看不明白你的出发点是为什!

电机加变距再加转向？这样也太复杂了，目的当然是有了，螺桨分力可以推动机体，让机体呈现水平状向前飞可以提高飞行速度，当然是节能状态下的高速。

作者: redsock2009    时间: 2015-6-10 22:20
iamfool 发表于 2015-6-10 21:17
尾巴估计锁不住，还是机头电机+尾变矩比较实际

确实是如此，现在就看实际中能不能锁住，如果锁不住，则还是机头电机方案！

作者: redsock2009    时间: 2015-6-10 22:23
TheNox 发表于 2015-6-10 21:17
其实无论是固定桨距还是变距锁尾，原理上都是陀螺仪为了修正外部原因导致的方向偏转及时增加或减少尾旋翼 ...

呵呵，估计一下，出现金鱼尾？不如现在的尾桨变距准确这一点是确信无疑了，就看影响程度了。

作者: redsock2009    时间: 2015-6-10 22:40
TheNox 发表于 2015-6-10 21:17
其实无论是固定桨距还是变距锁尾，原理上都是陀螺仪为了修正外部原因导致的方向偏转及时增加或减少尾旋翼 ...

线性差意味着什么？响应差？现在通上电后，用手反时针手法推动机身，可以感觉出螺旋桨推力在迅速增加，偏转角度好象不会超出两度，就好像是你推着弹簧，时时刻刻有反作用力，推力越大，电机的推力也迅速增加，这个响应速度感觉陀螺仪足以完成任务

作者: lovezl    时间: 2015-6-10 23:19
新手不理解的是，机体不会自旋吗？？？？
作者: iamfool    时间: 2015-6-10 23:25
redsock2009 发表于 2015-6-10 22:40
线性差意味着什么？响应差？现在通上电后，用手反时针手法推动机身，可以感觉出螺旋桨推力在迅速增加，偏 ...

当然会有推力变化，但是楼上已经说得很清楚了，由于无刷线性差，因此推力的增加和减少都很迟钝，相当于你用一个速度非常慢的舵机来锁尾巴，一般会出现大幅度的金鱼尾，其实我觉得你进入误区了，要想速度快，其实增加机身的倾斜度就好了，大桨斜过来就相当于有一个前拉的螺旋桨，唯一要做的事是增加主电机的功率

作者: zx1100236    时间: 2015-6-11 02:45
可以先发个视频
作者: redsock2009    时间: 2015-6-11 07:44
iamfool 发表于 2015-6-10 23:25
当然会有推力变化，但是楼上已经说得很清楚了，由于无刷线性差，因此推力的增加和减少都很迟钝，相当于你 ...


出现金钱尾的情况多半是三轴仪的事吧？不少的贴子在谈到金钱尾是都要要调节陀螺仪！

作者: iamfool    时间: 2015-6-11 09:39
redsock2009 发表于 2015-6-11 07:44

出现金钱尾的情况多半是三轴仪的事吧？不少的贴子在谈到金钱尾是都要要调节陀螺仪！[/back ...

对，和陀螺仪很有关系，估计你要花很长时间慢慢调了，毕竟不是为尾电机设计的。


作者: PUG    时间: 2015-6-11 15:10
redsock2009 发表于 2015-6-10 22:40
线性差意味着什么？响应差？现在通上电后，用手反时针手法推动机身，可以感觉出螺旋桨推力在迅速增加，偏 ...


先不谈控制航线的锁定问题，只请考虑你如何实现直线的加速问题或上升时是如何不发生前移的问题。

这个方案已有真机的实验机（米国人搞的），就是说是可行的。但其控制难度远远大于你前面的方案，关键你还是逃不过一个**可调的通道。

作者: redsock2009    时间: 2015-6-11 16:59
PUG 发表于 2015-6-11 15:10
先不谈控制航线的锁定问题，只请考虑你如何实现直线的加速问题或上升时是如何不发生前移的问题。

这 ...

感觉陀螺仪在对付抗扭力上还是尽心尽责任的，例如手挡住尾杆，推力会不变，只要想推动，马上就会感觉一股增加的力量，而这也符合电子调节的特性吧？角度几乎增加不到一度，就是手稍动一下，就能迅速作出反应，加大推力，反之回拉推力会迅速降低，甚至到没有。

作者: PUG    时间: 2015-6-11 17:11
redsock2009 发表于 2015-6-11 16:59
感觉陀螺仪在对付抗扭力上还是尽心尽责任的，例如手挡住尾杆，推力会不变，只要想推动，马上就会感觉一股 ...


只请考虑你如何实现直线的加速问题或上升时是如何不发生前移的问题
作者: redsock2009    时间: 2015-6-11 17:13
iamfool 发表于 2015-6-10 23:25
当然会有推力变化，但是楼上已经说得很清楚了，由于无刷线性差，因此推力的增加和减少都很迟钝，相当于你 ...

这样的直升机适合竟速，续航力不行吧？最大速度在三百以下，既要马儿少吃草，又要马跑得快速，这样才有吸引力。

作者: redsock2009    时间: 2015-6-11 17:23
PUG 发表于 2015-6-11 17:11
只请考虑你如何实现直线的加速问题或上升时是如何不发生前移的问题

呵呵，以前想像是抬着机头用旋翼分力抵抗螺桨推力，这样作很简单，就是操纵上有点可笑吧？现在是电机偏转，推进力是可控制的，只有转动了尾电机，才能分离出向前推力来，这才会向前跑！

作者: PUG    时间: 2015-6-11 17:29
redsock2009 发表于 2015-6-11 17:23
呵呵，以前想像是抬着机头用旋翼分力抵抗螺桨推力，这样作很简单，就是操纵上有点可笑吧？现在是电机偏转 ...


推进力是可控制的，那个通道来控？
作者: mtymty    时间: 2015-6-11 19:30
然并卵。。
作者: su30mk007    时间: 2015-6-11 20:04
别故意把话说得不通顺不完整好不好？很奇葩的想法东一下西一下不知要干啥
作者: redsock2009    时间: 2015-6-12 07:26
PUG 发表于 2015-6-11 17:29
推进力是可控制的，那个通道来控？

你说的这个问题已经纠结了本贴很长时间了，现在打算用两个遥控器来解决，真是丢人的举措！

作者: redsock2009    时间: 2015-6-12 07:30
su30mk007 发表于 2015-6-11 20:04
别故意把话说得不通顺不完整好不好？很奇葩的想法东一下西一下不知要干啥

就搞得东西来说，没有你说的故意不通顺吧？昨天晚上试了一下，发现尾电机会突然起动，让机体来个二三十度的顺时针转动，理想的情况应该是能与主桨一起转动， 实现这样的目的不知道怎么样达到？

作者: lgf19850605    时间: 2015-6-12 08:41
早上起床  帮忙定一下  拿分走人
作者: redsock2009    时间: 2015-6-12 15:51
zx1100236 发表于 2015-6-11 02:45
可以先发个视频

呵呵，视频拍了，可是手机里找不到，不知道是怎么回事，

作者: PUG    时间: 2015-6-12 16:21
redsock2009 发表于 2015-6-12 07:26
你说的这个问题已经纠结了本贴很长时间了，现在打算用两个遥控器来解决，真是丢人的举措！


那你要请一个副驾驶了
作者: iamfool    时间: 2015-6-12 16:59
想法有创意，不过先把遥控混控搞清楚吧，两个遥控完全不靠谱，其实你可以先用一个开关通道让尾舵机转动两个固定的方向，一个是垂直尾管，一个是有一定角度，先飞起来试试，炸鸡了再想想有什么问题
作者: redsock2009    时间: 2015-6-12 17:02
PUG 发表于 2015-6-12 16:21
那你要请一个副驾驶了

准备把一个遥控器用胶带捆绑在主遥控器的下面，用小指拨动就行。

作者: redsock2009    时间: 2015-6-12 17:52
iamfool 发表于 2015-6-12 16:59
想法有创意，不过先把遥控混控搞清楚吧，两个遥控完全不靠谱，其实你可以先用一个开关通道让尾舵机转动两个 ...

旋翼扭力一直存在，因此抗扭也只能是慢慢变成 推进，真要用开关通道试，也只试一个，既抗扭形式，另一个根本试不成，

作者: iamfool    时间: 2015-6-12 18:46
陀螺仪可以让尾电机加速旋转的，当然切换时候可能尾巴会抖一下，这种切换其实直升机很常见，比如空中切换航线到3d模式时大奖转速快速增加，就是靠陀螺仪锁住尾巴的。
作者: PUG    时间: 2015-6-12 19:09
redsock2009 发表于 2015-6-12 17:02
准备把一个遥控器用胶带捆绑在主遥控器的下面，用小指拨动就行。


我建议你看看你的控能否设成固定翼？如果能，路就在脚下，不用再望远镜找了。

具体如何做你先慢慢想吧。

祝，周末愉快！

作者: redsock2009    时间: 2015-6-12 22:20
PUG 发表于 2015-6-12 19:09
我建议你看看你的控能否设成固定翼？如果能，路就在脚下，不用再望远镜找了。

具体如何做你先慢慢想 ...

设置成固定翼也是一个办法，以前买的三轴仪分为固定翼及直升机，也试过，可问题又来了，这个固定翼也是混控，还是三个舵机在一起行动，还是要牺牲螺桨距或陀螺感度，另外主是担心设定成固定翼后会不会对直机操纵提出更高的要求？

作者: PUG    时间: 2015-6-13 04:01
redsock2009 发表于 2015-6-12 22:20
设置成固定翼也是一个办法，以前买的三轴仪分为固定翼及直升机，也试过，可问题又来了，这个固定翼也是混 ...


我说的是： “我建议你看看你的控能否设成固定翼”，就是发射机。
作者: redsock2009    时间: 2015-6-13 11:00
PUG 发表于 2015-6-13 04:01
我说的是： “我建议你看看你的控能否设成固定翼”，就是发射机。

好好好！看了，可以！如果不可以简直就是二十一世纪的大笑话。

作者: dtjj    时间: 2015-8-12 11:07
这个小问题难不住楼主的，楼下继续




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3