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标题: 一起玩APM-多轴基本调机 [打印本页]

作者: 停不住 时间: 2015-6-29 21:10
标题: 一起玩APM-多轴基本调机
论坛还是很多新手发帖问调机/PID如何调。。。
之前整理的笔记，给伸手党参考吧~
高手请继续补充，别急着丢砖！
(, 下载次数: 154)

作者: cuidayy 时间: 2015-6-29 21:35
真的要多潜水了

作者: hz573 时间: 2015-6-29 21:50
这个需要顶，不过最好能说明具体某个参数的含义，会更好

作者: zd396552131 时间: 2015-6-29 21:52
这个图不错啊

作者: lai 时间: 2015-6-29 22:18

留个脚印

作者: er9x 时间: 2015-6-29 22:18

作者: clark0311 时间: 2015-6-29 22:25
学习了~

作者: 刘兵 时间: 2015-6-29 22:47
这个帖子不错，新手学习不错！

作者: oula1990 时间: 2015-7-1 07:59
好帖，学习了

作者: 黄崖 时间: 2015-7-1 12:54
新手！需要高手带！

作者: zygw 时间: 2015-7-20 18:41

e

ok

作者: 沙漠浪子 时间: 2015-7-20 22:33
顶顶更健康！！！

作者: y_yi 时间: 2015-7-21 10:08

作者: HJHZJY 时间: 2015-7-21 22:43
比较具体的啊

作者: a1qd15 时间: 2015-10-26 16:15
多谢分享

作者: 白色de小牙刷 时间: 2015-10-26 21:15
学习了~多谢楼主~

作者: 129502 时间: 2015-10-26 21:45
顶，

作者: deserts 时间: 2015-10-28 01:52
这个真心不错

作者: jianghui_1990 时间: 2015-10-28 10:45
支持楼主

作者: wcdsxm 时间: 2015-10-28 20:04
虽然不怎么会调，但是有了这个图总算知道哪里都管啥了

作者: 逆风KKK 时间: 2016-2-1 18:16

作者: dengxiangqi 时间: 2016-2-1 18:22
学习

作者: driftangle 时间: 2016-3-7 08:30
多谢了，图上数据是多大飞机的参考数据?

作者: 停不住 时间: 2016-3-7 12:05

driftangle 发表于 2016-3-7 08:30
多谢了，图上数据是多大飞机的参考数据?

自制250轴距1806+6x5桨小机，带3S2500mAh电池总重850g，所以PID不是很典型比较小。

作者: DCHpig 时间: 2016-3-29 14:56

作者: 逆风KKK 时间: 2016-4-1 10:23
请问红色部分P的最小值能调多少？

作者: 停不住 时间: 2016-4-1 10:41

逆风KKK 发表于 2016-4-1 10:23
请问红色部分P的最小值能调多少？

新版本怕新手乱调有限定P在0.08以上，低于限定值到设定页直接输入就可以。。
小鸡P有时候0.06以下就要到设定页去设了。。

作者: langk0000 时间: 2016-4-1 17:15
马克

作者: 逆风KKK 时间: 2016-4-1 18:01

停不住发表于 2016-4-1 10:41
新版本怕新手乱调有限定P在0.08以上，低于限定值到设定页直接输入就可以。。
小鸡P有时候0.06以下就要到 ...

我在扩展参数中直接输入的，回车之后直接又变成了0.08。。。

作者: 北方孤狼 时间: 2016-4-1 18:02
图文并茂、很直观，辛苦了LZ！

作者: 825585623 时间: 2016-4-1 22:48
顶

作者: okv 时间: 2016-4-10 08:58

作者: atcguy 时间: 2016-4-10 11:19
很好的经验帖

作者: 长安课归时 时间: 2016-4-10 19:14
多谢楼主，好人。

作者: 飞翔天堂 时间: 2016-4-18 23:41
学习

作者: 地狱 时间: 2016-4-19 23:23
顶

作者: fantomas9 时间: 2016-7-18 11:47
玩了半天pix都没认真研究这些参数，学习了

作者: 苍山蓝水 时间: 2016-7-20 17:59
赞

作者: keeguo 时间: 2016-8-3 12:17
标记，回去看

作者: lynfwfc 时间: 2016-8-4 15:17
通俗易懂！

作者: 幻影旋风 时间: 2016-9-19 16:18

作者: tblon 时间: 2016-11-1 18:56
好帖！学习了。

作者: yifeimiao 时间: 2016-11-1 19:03
不错，教学帖啊！但我还是有疑问，姿态模式飞行手感刚刚好，切到lotier就感觉很肉，要很大杆量飞机才动作，这要调哪里？试过调大p，结果是姿态模式灵活了，lotier模式没变化。

作者: tblon 时间: 2016-11-1 20:28
一定是高手才能搞出这样的东西。佩服！

作者: 停不住 时间: 2016-11-2 09:48

yifeimiao 发表于 2016-11-1 19:03
不错，教学帖啊！但我还是有疑问，姿态模式飞行手感刚刚好，切到lotier就感觉很肉，要很大杆量飞机才动作， ...

1. 可以改底下那个定点模式水平移动值2. 可以用混合模式poshold, 很好飞。
(, 下载次数: 56)

作者: yifeimiao 时间: 2016-11-2 12:46

停不住发表于 2016-11-2 09:48
1. 可以改底下那个定点模式水平移动值2. 可以用混合模式poshold, 很好飞。

谢谢我去试试

作者: 光圈 时间: 2016-11-6 06:15
好帖留名

作者: xxiejun_001 时间: 2016-11-6 23:04
解释非常到位，收藏。

作者: 11040541 时间: 2016-11-8 17:29
留名

作者: oolloo 时间: 2016-11-10 06:42

麻烦你帮助解释一下这个两个高度的关系，这你以前的帖子截图。谢谢 (, 下载次数: 54)

作者: 停不住 时间: 2016-11-10 08:06

oolloo 发表于 2016-11-10 06:42
麻烦你帮助解释一下这个两个高度的关系，这你以前的帖子截图。谢谢

Default Alt 是填入默认高度，例如100m高，则后面选定的航点自动按这个高度标定。
航点列表的Alt，可以填入任何需要的高度；否则就按前面的Default Alt 默认值。

作者: oolloo 时间: 2016-11-10 12:42

停不住发表于 2016-11-10 08:06
Default Alt 是填入默认高度，例如100m高，则后面选定的航点自动按这个高度标定。
航点列表的Alt，可以 ...

默认高度在相机设定参数后就没有用了，是这样吗？还是飞机飞到默认高度后再飞向任务规定的航点飞？谢谢！

作者: 停不住 时间: 2016-11-10 13:23

oolloo 发表于 2016-11-10 12:42
默认高度在相机设定参数后就没有用了，是这样吗？还是飞机飞到默认高度后再飞向任务规定的航点飞？谢谢！ ...

想太复杂了，Default Alt 只是方便你统一设置任务航点时的高度值，
如果设为250m后，你后续点出的航点就会按250m高。

作者: oolloo 时间: 2016-11-12 18:02

停不住发表于 2016-11-10 13:23
想太复杂了，Default Alt 只是方便你统一设置任务航点时的高度值，
如果设为250m后，你后续点出的航点就 ...

还有问题，麻烦了，图中，1.是默认高度，这是我根据相机拍摄的分辨率，由相机自己计算出的，我把这个值填写进去了，但它在任务表中的起飞高度是98，我的这怎么得出的数值？
2.图左面，我要飞的是固定翼，home Alt是0 ，home又在离第一航点很近的地方，飞机要从0 直接飞到500 或从98飞到500，这个升降率是不是太大了，飞机会不会竖直向上飞，固定翼飞机能上去吗？怎样设置才能避免这样的事情发生？谢谢

作者: 停不住 时间: 2016-11-12 21:03

oolloo 发表于 2016-11-12 18:02
还有问题，麻烦了，图中，1.是默认高度，这是我根据相机拍摄的分辨率，由相机自己计算出的，我把这个值填 ...

1.默认高度填入500m，后续的航点高就自动编排500m， take_off 你是固定翼自动起飞吗？98m高的数值是如何出来的我也不清楚

，比较建议你不需要take off ，用手抛起飞后，然后操作到适当位置高度再切自动航点开始拍照。
2. 如果航点很近，固定翼是先从起飞方向往前方一直爬升到设定高度，才完成第一个任务，然后才掉头转到你的下一个航点，绝对不会垂直爬升

（那是多轴的方式）。所以你要不同的想象去做任务。
3. 看地图比例，固定翼的航点好像太小了吧！

作者: oolloo 时间: 2016-11-12 22:31

停不住发表于 2016-11-12 21:03
1.默认高度填入500m，后续的航点高就自动编排500m， take_off 你是固定翼自动起飞吗？98m高的数值是如何 ...

谢谢

作者: oolloo 时间: 2016-11-12 22:34

停不住发表于 2016-11-12 21:03
1.默认高度填入500m，后续的航点高就自动编排500m， take_off 你是固定翼自动起飞吗？98m高的数值是如何 ...

固定翼通常航点设多大呢？

作者: 停不住 时间: 2016-11-12 22:45

oolloo 发表于 2016-11-12 22:34
固定翼通常航点设多大呢？

最好是200m以上吧！

作者: oolloo 时间: 2016-11-13 20:23

停不住发表于 2016-11-12 22:45
最好是200m以上吧！

还有麻烦你一下，我们说的航点是不是指的是航点半径？如果是的话，飞机到了这个半径之内（图上A点处），它就认为是到达航点了，这时它会不会就开始沿着圆弧开始转弯呢？或者说这个航点半径数值的真正用途是什么？谢谢

作者: 停不住 时间: 2016-11-13 22:10

oolloo 发表于 2016-11-13 20:23
还有麻烦你一下，我们说的航点是不是指的是航点半径？如果是的话，飞机到了这个半径之内（图上A点处）， ...

1.航点是绿色有数字地标符号，飞机的飞行路标 way-point。
2. 航点半径就是标识白色虚线的撞击圈，可以理解为碰触到就算抵达航点，单位是cm，所以200指的是2m的撞击圈。
3. 进入撞击圈就开始下一个航点。
建议对于飞行任务理解最好先从多轴开始，或上优酷去看看教程。

作者: BDFly 时间: 2016-11-15 14:05

作者: 酷玩2 时间: 2016-11-22 11:56

作者: louis_hu 时间: 2016-12-30 16:56
本帖最后由 louis_hu 于 2016-12-30 16:57 编辑

老司机，非常感谢此帖，今天用雷迅PIXHACK调F450，之前一直飞的DJI的飞控，已经习惯了DJI的手感。现在飞PIX时，感觉YAW轴反应总是慢半拍，方向舵回中后，飞机还要转个零点几秒才停。调了YAW轴的D值，默认是0，调大了和没调没什么区别。还有，在POSHOLD飞行模式时，滚转和俯仰也是有延迟，但是一旦达到了最大角度，飞机水平加速倒是很快。第三个问题是在增稳模式下（无气压定高），保持一个大概定高油门，来回暴力打俯仰或者副翼，飞机过几秒后会慢慢爬高。对这3个问题，您推荐改哪些地方呢？（电机电调都是大疆原厂的，之前这个机架是NAZA LITE的飞控），非常感谢！（我不是航模新手，已经玩了快10年了，但是PIX是新手，这个号是最近注册的）

作者: 停不住 时间: 2016-12-30 18:47

louis_hu 发表于 2016-12-30 16:56
老司机，非常感谢此帖，今天用雷迅PIXHACK调F450，之前一直飞的DJI的飞控，已经习惯了DJI的手感。现在飞PIX ...

调机凭个人主观，很细心的人才会调的很好，我一般随便调调；
yaw出力跟P比较有关系，要转动迅速调最上面自稳的p，要用力旋转或回中rate_P调大比较有效。
POSHOLD 跟大疆的姿态手感比较接近，就是你叙述的大摇杆会很猛烈，放开后会滑行一段距离后定点。
也确实快速移动时高度会增加，必须收点油门。

作者: 朱启宋 时间: 2017-1-6 10:54

作者: ppt15966 时间: 2017-1-7 16:54
学习了

作者: louis_hu 时间: 2017-2-15 15:30

停不住发表于 2016-12-30 18:47
调机凭个人主观，很细心的人才会调的很好，我一般随便调调；
yaw出力跟P比较有关系，要转动迅速调最上面 ...

谢谢！年前已经用autotune自动调参试过，自动调参后手感还可以。捣鼓了几个飞行模式，发现一个问题，在Drift飞行模式下，副翼和方向舵摇杆通道会对调（我是中国手（反美国手），切到Drift后，飞机变成了日本手），Drift模式不会定点，但是摇杆回中后飞机会自动快速刹车。老司机可有碰到过这个问题？谢谢！

作者: 停不住 时间: 2017-2-15 16:22

louis_hu 发表于 2017-2-15 15:30
谢谢！年前已经用autotune自动调参试过，自动调参后手感还可以。捣鼓了几个飞行模式，发现一个问题，在Dr ...

Drift 模式就是把四轴当飞机开，只需要俯仰跟方向舵，转弯时的副翼由飞控协调，这样空拍时很方便流畅。

GPS有参与这个模式。

作者: hchyj 时间: 2017-6-18 22:14
必须顶一下，谢谢楼主，太有用了！

作者: 宋飞 时间: 2017-6-29 13:13
学习了，谢谢

作者: pz02010 时间: 2017-7-19 14:22
这东西还是要理解和实践，生搬硬套的使用肯定要出事

作者: skierado 时间: 2017-7-21 16:33

作者: 00..22 时间: 2017-8-6 09:36
先看看虽然看不懂

作者: bjc1993323 时间: 2017-8-7 16:54
简单易懂，码一个

作者: xiaobao147 时间: 2017-8-11 11:32
学习学习学习

作者: 丶广广丶 时间: 2018-9-12 13:37
这个图说的不错，还有没有详细一些的说明呢？

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