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标题: STORM32云台板调参教程 新人可参考 大师请指点 [打印本页]
作者: mountain230    时间: 2015-8-13 03:31
标题: STORM32云台板调参教程 新人可参考 大师请指点
本帖最后由 mountain230 于 2015-8-14 13:21 编辑

写在前面：自调云台任重道远

第一个难点是硬件。找一套好的云台架子并且配好动力，安排好走线，需要的话还要添加电滑环

然后才涉及到选择云台板和调参
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总体而言，一般或者中等偏上动手能力的人，做出的板子在效果上也许可以媲美商业台子，但是外观往往不如。
所以图省事或者急用的赶快去买商业云台吧！！兴趣释然或者有时间精力折腾的请看下去。

而调参的过程即使有了教程，也受个人不同的理解能力和云台所带的负载会有所不同效果。
本人只试过一种云台框架，并且是GOPRO台。因此下面的教程也许会有误导，请自行判断。
====================以上======================
这款板子的官方网站，应该是官方哈！反正可以下载到最新固件，有时候还有视屏
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2055844

本文思路以及引用视频来自这里，有时候需要fan qiang看，视频在YOUTUBE上，不过我给大家下下来了，贴在后面
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Tuning_Recipe

云台的驱动
http://yunpan.cn/cdMiRg2NqS9Lj  访问密码 24c4

一些更基本的安装，刷固件等方法有很多中文教程了，如果有需要以后再贴，基本问商家要都会有。
对了刷固件要买一个转接的板子。

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先来翻译一下上面WIKI里面的意思。
第一步是硬件安装，主要目的是调平各个轴上的中心。如下图。
文中说的理想状态是各个轴都能放手停留在各个角度。
不过反正我是没做到，只能做到不通电停留在ROLL水平，PITCH向前，YAW随便转。似乎也不影响后面。
(, 下载次数: 251)

第二步是我的做法，做六面校准，如下图。
比较推荐做，不过不做貌似也行。原则是要做就好好做，不然更糟。
如果调完发现你在动ROLL或者PITCH的时候，YAW莫名在转，有可能就是需要重新校准。
认清楚IMU1 2哪个是CAMEAR。有的板子会反过来。
如果做的时候出现IMU没有读数，就是IMU有问题，或者受到干扰。
做好先STORE再SAVE TO FILE，我喜欢再WHITE一下。
(, 下载次数: 254)

第三步，我和这个WIKI都推荐，就是自动检测，可以省不少事，不同固件版本可能选项会不同，我的是0.82E
(, 下载次数: 258)
检测过程需要通电，如果通过检测，没有I2C错误，并且相机自动上下左右水平，那么恭喜你，你的硬件及走线安装基本没有干扰等问题。
遇到过有的板子无法通过STEP2 和3的，商家不愿承认，说不影响使用。但是我认为是板子有问题。这个再议

以上都是准备工作，下面正式调参

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调参前禁用板载IMU
WIKI中建议的是，顺序先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。E文一大堆，反正我照办了。
重要事情说三遍。
先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。调的时候先D再P再I。
先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。调的时候先D再P再I。
先调PITCH，然后是ROLL，最后YAW。调的时候先D再P再I。
具体调到什么程度看视屏
D

P

I


视屏中用了比较好的一种调参思路，因为PID难以理解，所以其中用了极限法——测试每个参数的极限，找到折中值。比较好记好调。
好了，按照以上方法，应该能顺利调完PITCH和ROLL，但是到YAW时候很可能有抖动了。
后面的原文中没有阐述。也恰恰是调参最难的地方。
我的理解是这样，原文中的方法很有参考价值，至少能把参数缩小到一个范围，方便后面的精调。
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在进行后面的调试之前，先来看一下曲线。我们只看中间一行。我用的比例是30这一档

这个是静止曲线，不包含YAW。什么都不动，并且通过刚才说的自检，应该是这样，如果不是，请返回排查
(, 下载次数: 252)

PITCH调完之后的曲线，上下波动的是板载IMU，也就是我在PITCH方向的晃动，而调好之后的P轴应该是基本不动的
(, 下载次数: 252)
R轴也是如此
(, 下载次数: 248)
Y轴在HOLD HOLD PAN 也就是常用的航拍模式下，调完曲线。板载先动，机头跟上。注意，这个模式下YAW轴并不一定一直在中线。
(, 下载次数: 250)
Y轴在HOLD HOLD HOLD 也就锁头跟随模式下，这个模式下板载的YAW应该始终在中线。
(, 下载次数: 262)

如果不出意外，P轴R轴调好，Y轴稍微调一下，有点抖。这个时候一开板载IMU到FULL。情况会有改善，要求不高甚至就可以用了。
如果还想调更好，就没有定论了。下面我提供一下我的思路。
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记得先停用板载IMU
首先，要判断是哪个轴在抖动，但是情况往往是不止一个轴在抖，而且抖动厉害的话无法从曲线分辨谁在抖。
这个时候可以一个个排查。把其他轴的I调为0，或者除了POWER都变0，但是记住他们的数字，方便之后调。
只剩一根轴之后，先缩小P的值，慢慢到不太抖动了，然后在慢慢缩小D。直到所有极限角度都不抖了。曲线接近甚至超越我的曲线。
然后进行其他轴。
这个过程可能会重复多遍。慢慢自己会有心得。

先写到这里，祝大家都调出好台子！

码字辛苦，如要转载请注明。稍后上我的云台效果视频
LZ不帅，并且衣冠不整，所以无耻的打码了哈哈！！















作者: 理查德    时间: 2015-8-13 05:15
前排留名，楼主很帅
作者: stone123    时间: 2015-8-13 06:48
好帖留名，正在调这个云台~~~~
作者: 86j    时间: 2015-8-13 07:23

作者: stm32f103rct6    时间: 2015-8-13 11:39
storm32估计是除了毛子最好的开源项目了。不过效果还是和毛子有差距啊~
作者: mountain230    时间: 2015-8-13 11:56
stm32f103rct6 发表于 2015-8-13 11:39
storm32估计是除了毛子最好的开源项目了。不过效果还是和毛子有差距啊~

毛子32没用过，js卖太贵。据说有自动调参挺方便。话说，效果差在哪里？求解
作者: stm32f103rct6    时间: 2015-8-13 14:17
mountain230 发表于 2015-8-13 11:56
毛子32没用过，js卖太贵。据说有自动调参挺方便。话说，效果差在哪里？求解

毛子32的板子不让国内淘宝卖公版，只能他授权的才能卖。授权费也不便宜。所以奸商卖的贵。自动PID然并卵的功能，不如自己调的好。调好了的话，误差非常小。基本能控制在0.1以下，甚至在0.05以下。航向的话，效果会稍微差些，但是带狗完全没压力。看来编码器是王道。

作者: bdtanghui    时间: 2015-8-13 15:32

好帖留名，正在调这个云台
作者: superdabenlv    时间: 2015-8-13 21:12
楼主很细心，教程很好看，楼主没遮住。

作者: 失业中    时间: 2015-8-14 08:47
视频做得很直观易懂
作者: a1qd15    时间: 2015-8-14 19:56
好帖，刚好有需要
作者: 小明胡    时间: 2015-8-26 09:44
留名
作者: xiaowang2183    时间: 2015-8-26 11:01
教程不错，本来我也想发个教程贴的
作者: clark0311    时间: 2015-8-27 20:26
好帖！！
作者: 柳暗花明    时间: 2015-8-29 22:24
学习了，非常有用
作者: dawanpi    时间: 2015-8-31 22:49
楼主有没有遇到地面很稳，上天果冻的情况？
作者: mountain230    时间: 2015-9-1 18:01
dawanpi 发表于 2015-8-31 22:49
楼主有没有遇到地面很稳，上天果冻的情况？

会有，这个一般不是云台参数的问题。首先云台硬链接一定要够结实。然后才是合适的减震球，宁可硬不要偏软。最后是机体震动，从桨开始排查
作者: dawanpi    时间: 2015-9-2 12:01
mountain230 发表于 2015-9-1 18:01
会有，这个一般不是云台参数的问题。首先云台硬链接一定要够结实。然后才是合适的减震球，宁可硬不要偏软 ...

非常感谢！

作者: 2626243    时间: 2015-9-21 09:08
楼主调参时候如何停用板载IMU
作者: mountain230    时间: 2015-10-1 01:13
2626243 发表于 2015-9-21 09:08
楼主调参时候如何停用板载IMU

可以选项IMU OFF的

作者: MSXOXO    时间: 2015-10-8 16:40
留下足迹
作者: kcdown    时间: 2015-10-8 18:23
强烈建议LZ贴上PID参数出来参考。这云台我也有，地面还好，上天果冻。
作者: yxftju    时间: 2015-10-9 02:00
mark一下，学习了，到时候调云台用
作者: 白色de小牙刷    时间: 2015-10-11 21:17
留名~收藏~正在调这个云台~
作者: 片片红叶转    时间: 2016-2-17 14:55
谢谢分享，先收藏了
作者: Ranchogao    时间: 2016-2-18 22:41
好帖，学习了！
作者: dongfang    时间: 2017-4-24 01:31
LZ好人。赞一个
作者: 白杨小子    时间: 2018-4-10 15:46
好棒。楼主好人
作者: 白杨小子    时间: 2018-4-12 09:31
不错不错
作者: 光湿恩惠    时间: 2018-8-26 20:44
请教楼主台子的电机怎么选啊？你这个是多大的电机？看那种专门的空心轴电机好贵，我想做个扭力大点的后期会升级用
作者: 编号89757    时间: 2020-4-24 15:28
虽然时间过去很久了，但不影响这是一篇好贴。学习了。
作者: minn66    时间: 2020-6-23 15:47
我最近买了一套星云4100，发现主臂是左侧的，想改成右侧，不知道为什么SimpleBGC_GUI 电脑一直连接不上稳定器。我是菜鸟一个，本来想着找厂家就可以，哪里知道，这个厂家留下的任何联系方式都放空的，不知道是不是破产了还是什么情况。自己又不懂，所以，只好来这里寻求各位高手帮忙了。
作者: wsw123    时间: 2020-9-14 19:46
学习了
作者: fdfaf    时间: 2020-10-29 07:43
找了一大圈才发现，原来有这么好的教程，谢谢
作者: huang137    时间: 2021-2-17 23:35
贴是好贴，可惜调试的3个视频被屏蔽了，学习不了。



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