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标题: 最新的无感FOC正弦驱动时代开始来临！ [打印本页]
作者: dasuantou    时间: 2015-8-30 18:41
标题: 最新的无感FOC正弦驱动时代开始来临！
本帖最后由 dasuantou 于 2015-8-30 18:44 编辑

自2015年一月DJI发布基于美国TI 芯片方案的无感FOC正弦波电调E420S以来，给看似稳定的无感方波电调市场带来了一点小小的涟漪，这其实是预示着一个新的电调革命的到来！号角已经吹响。
广大的电调厂家在好硬科技日蚀般巨大的阴影下一直无法与之抗衡，加上BLHELI开源的兴起，搞得连国内厂家都要参考一下其代码，现在又出现了个无感FOC正弦波驱动，可能顿感夹逼的苦闷了。

什么是无感FOC正弦驱动？
FOC是磁场定向控制的英文缩写，我们知道：电机分为定子和转子，两者之间依靠磁场的相互作用而旋转，根据初中物理课程可以知道，当定子和转子磁场呈90度夹角时，力矩最大，那么可以推知，如果能够知道转子的位置，让生成的定子磁场始终保持与转子磁场呈90正交是最好的！所以在这里，我们就知道FOC（磁场定向控制）就是可以按照我们的要求生成指定方向的定子磁场的技术。这样一来，通过使用空间矢量调制技术，马达电流将以正弦电流形式表现，这就意味着马达将会以近乎无声的方式运行，完全没有方波电调所具有的恼人的噪音。另外，电调以上千赫兹的频率对电流进行调整，使得无感FOC电调的响应能力远超方波电调。因为FOC控制技术以前是应用于高端位置伺服控制，随着高性能微控制器的出现，无感FOC控制技术开始慢慢广泛应用起来，但是作为航模电调，无感方波一直占据统治地位，自从大疆发布以来，还没有第二家电调厂家公开发布此种电调，可见技术难度之高，仿佛当年之无感方波电调的难度（快十年了，也只有好硬才真正做的不错！能够不断推出新品，包括模型界最新的同步整流式无感方波电调）！
无感FOC! 新的电调圣杯！




作者: adam1209    时间: 2015-8-30 21:55
这技术，在电动车（电摩）领域已经基本普及了
作者: dasuantou    时间: 2015-8-30 21:59
本帖最后由 dasuantou 于 2015-8-30 22:00 编辑
adam1209 发表于 2015-8-30 21:55
这技术，在电动车（电摩）领域已经基本普及了

是吗？我指的是无感FOC，没有传感器的！据我所知，使用有感FOC于电动车都还是最近的事情，无感方波都没有可靠应用，遑论无感FOC！


作者: adam1209    时间: 2015-8-30 22:20
dasuantou 发表于 2015-8-30 21:59
是吗？我指的是无感FOC，没有传感器的！据我所知，使用有感FOC于电动车都还是最近的事情，无感方波都没有 ...

原来也都是在电动车发烧友圈子里使用FOC控制器（航模上叫电调，呵呵），后来，几家大的电动车生产企业，都推出了正玄波控制器，现在市面上的几家大牌电动车都有配正玄波控制器的产品。
正玄波控制器最明显的变化，就是，噪音确实小，几乎听不到。
但效率有提升就不一定了。

作者: caosix2    时间: 2015-8-30 23:44
取得高效率是 第一位，
噪音可以不用管它。
价格便宜+可靠性高，最重要。
作者: dasuantou    时间: 2015-8-31 07:45
caosix2 发表于 2015-8-30 23:44
取得高效率是 第一位，
噪音可以不用管它。
价格便宜+可靠性高，最重要。

完全同意！
但听玩穿越机的朋友说他们玩类似超级玛丽里那种水管穿越时对电调响应超级高！如果拉起来稍微慢点就很容易掉地上来，这个可是无感FOC的强项啊！
现在的无感方波电调能够用螺旋桨演奏音乐吗？

作者: 太平旧友    时间: 2015-9-3 15:34
感觉正弦波驱动的效率比方波小，对多轴而言，效率会影响续航时间，对否？
作者: dasuantou    时间: 2015-9-4 18:36
太平旧友 发表于 2015-9-3 15:34
感觉正弦波驱动的效率比方波小，对多轴而言，效率会影响续航时间，对否？

在特别高速下，无感FOC驱动比无感方波驱动效率会低一点，这是由算法决定的。
在一般情况下，特别是低KV“盘式”电机，无感FOC效率会更高。
在使用1000KV左右的大疆原装电机时，DJI原装电调和DIY的无感FOC电调飞行时间一样，但FOC电调比原装方波电调温升更低，精灵2+的飞行时间挂云台时为15分钟，都一样。不挂云台时，飞行时间为20分钟，也都一样。但声音差别很大，正弦驱动的FOC电调低速运行基本静音！响应更快，不是一个档次！


作者: kiujkiu    时间: 2015-10-15 02:30
说了半天，没多大用，你是想说你做出来了，还是仅仅想说你知道个foc就完事了。
作者: kiujkiu    时间: 2015-10-15 02:30
说了半天，没多大用，你是想说你做出来了，还是仅仅想说你知道个foc就完事了。
作者: bobojust    时间: 2015-11-13 16:22
hi
作者: i150625    时间: 2016-4-11 14:17
make,c8051f的汇编学习lz有什么推荐的书籍或者文档
作者: dasuantou    时间: 2016-5-2 13:56
kiujkiu 发表于 2015-10-15 02:30
说了半天，没多大用，你是想说你做出来了，还是仅仅想说你知道个foc就完事了。

好久没有来论坛了！

写这个帖主要是告诉大家有这么个新东西而已，自己做的只是玩玩，性能还可以。不过以我的习惯，一般会给出图片，视频，甚至电路图，元器件成本等等的（当然，软件是不公开的），不过看到版规，居然有不能谈论价格的规定，觉得不可理喻，所以就没有给大家看看我的DIY成果的兴趣了，当然，有兴趣的朋友可以到阿莫论坛看看我写的帖子，对无感FOC电调有比较深入的讨论，不过我的ID被封了，也不想浪费60块钱去上那个网站了，天下网站多的是啊！


作者: 甲洋洋    时间: 2016-5-5 13:16
FOC的特点是响应快（这个明显比方波快），转矩脉动小，噪音低（感受过FOC控制就会觉得方波刺耳）。至于效率：对于反电动势为正弦波的电机（如永磁同步电机PMSM）来说，采用FOC控制要比采用方波（六步换相）控制效率高的，然而大多航模电机的反电动势都是近似正弦波，并不是标准的方波（梯形波），因此我感觉这时采用FOC控制反而比方波控制效率更要高（不知道大疆的电机是不是按反电动势为标准正弦波设计的）。
人们往往就是难以接受新事物！（不过FOC在工业家电方面早就应用了，我这里说的是电调行业），还是要多看书的！！！
作者: y2ksummer    时间: 2016-5-6 07:12
学习了
作者: dasuantou    时间: 2016-5-6 10:26
甲洋洋 发表于 2016-5-5 13:16
FOC的特点是响应快（这个明显比方波快），转矩脉动小，噪音低（感受过FOC控制就会觉得方波刺耳）。至于效率 ...

是的，很多厂家还是沉浸在方波电调的往日繁荣当中，不知道世界早已在不知不觉中变化了。
虽然家电也早已使用无感FOC，基本都是使用芯片厂家提供的基本代码修改而来，但其性能只能针对简单的家用风机之类的应用，还很少有公司能把无感FOC的启动在内的关键功能做好的。

作者: 冷夜茶    时间: 2016-5-27 20:42
FOC是不是把无刷电机当作永磁同步电机驱动？
作者: dasuantou    时间: 2016-5-29 13:06
冷夜茶 发表于 2016-5-27 20:42
FOC是不是把无刷电机当作永磁同步电机驱动？

是的，只不过一般无刷电机的反电势波形都是正弦波，所以完全可以用无感FOC算法来控制。

作者: 冷夜茶    时间: 2016-5-31 20:53
dasuantou 发表于 2016-5-29 13:06
是的，只不过一般无刷电机的反电势波形都是正弦波，所以完全可以用无感FOC算法来控制。

如果是这样那估计兼容性会很差。

作者: dasuantou    时间: 2016-6-5 08:12
冷夜茶 发表于 2016-5-31 20:53
如果是这样那估计兼容性会很差。

其实并没有想像的那么严重的，无感FOC算法还是有一定的兼容性的，但作为更高级,更先进的控制，当然要与电机密切相关了。

作者: 纸飞歼轰    时间: 2016-6-5 08:51
电调内置逆变器么？要是没有就还不是通过PWM调整占空比来“拟合”正弦波
作者: dasuantou    时间: 2016-6-5 11:27
纸飞歼轰 发表于 2016-6-5 08:51
电调内置逆变器么？要是没有就还不是通过PWM调整占空比来“拟合”正弦波

电调本质上就是一个变频器。
FOC里面含有SVPWM（空间矢量调制PWM）来生成正弦电流，但实际的过程远不只此，要比那种伪正弦的方式复杂的多。
无感FOC是通过分析电机电流和电压来间接推算电机转子位置，进而对电机进行正确的换向来维持运行。

作者: scu319hy    时间: 2016-6-7 17:58
dasuantou 发表于 2016-6-5 11:27
电调本质上就是一个变频器。
FOC里面含有SVPWM（空间矢量调制PWM）来生成正弦电流，但实际的过程远不只 ...

刚才看了网上关于SVPWM的文档, 这玩意还是PWM啊. 只是不是死板的分步发送PWM, 而是按目标磁场方向发送和目标矢量对应的PWM信号.
归根结底, 就是控制的更精细的PWM. 而不是"生成正弦电流". 因为传统方法生成正弦电流, 必然要在MOS管上有大量损耗. PWM本身就是为了克服这个问题产生的, 不可能再退回去啊.


水平有限, 以上仅为个人理解. 不知道对正确与否?

作者: nankey    时间: 2016-6-8 02:13
scu319hy 发表于 2016-6-7 17:58
刚才看了网上关于SVPWM的文档, 这玩意还是PWM啊. 只是不是死板的分步发送PWM, 而是按目标磁场方向发送和 ...

求文档。当一次伸手党。

作者: lvfv    时间: 2016-6-8 09:37
再次看到楼主感觉很欣慰啊，听说ZTW在用英飞凌的代理提供的方案做FOC，不知是否是楼主的？
作者: 纸飞歼轰    时间: 2016-6-8 10:26
scu319hy 发表于 2016-6-7 17:58
刚才看了网上关于SVPWM的文档, 这玩意还是PWM啊. 只是不是死板的分步发送PWM, 而是按目标磁场方向发送和 ...

普通方波电调就是 按照目标磁场方向 发送的，不然怎么能够持续旋转？这个所谓的“正弦波”如果是真正的正弦必然会因为线性工作区造成巨大损耗。所以说它还是方波，只不过方波的 密度－时间 函数画出图像是正弦。而且它驱动的电机功率密度只有普通方波电调的二分之跟号二。所以说所谓的“FOC正弦波”就是个噱头不然这个帖子发出来这么久也没有那么多电调用过它呢
作者: scu319hy    时间: 2016-6-8 10:33
纸飞歼轰 发表于 2016-6-8 10:26
普通方波电调就是 按照目标磁场方向 发送的，不然怎么能够持续旋转？这个所谓的“正弦波”如果是真正的正 ...

多谢指教, 看来我理解的没有错~
作者: scu319hy    时间: 2016-6-8 12:20
nankey 发表于 2016-6-8 02:13
求文档。当一次伸手党。

百度 "SVPWM", 我也是乱看.. 分不清好坏

作者: dasuantou    时间: 2016-6-8 13:34
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-8 13:44 编辑
纸飞歼轰 发表于 2016-6-8 10:26
普通方波电调就是 按照目标磁场方向 发送的，不然怎么能够持续旋转？这个所谓的“正弦波”如果是真正的正 ...

这个理解是不对的！这个正弦可不是你想像的电阻分压的方式来生成的！是通过PWM调制来实现，不可能工作在线性区的！
如果有兴趣可以购买大疆E310动力套装试试，他是DJI使用美国TI公司的芯片方案做出的可以商用的无感FOC电调。

不是没有人去使用，而是广大的电调厂家还开发不出这种电调，就算有些厂家给了一些基础的程序，但离商用还远着呢！想想连开源的BLHELI方波电调软件都会让我们国内的电调厂家去学习，你觉得开发无感FOC不是太扯了么？

当然，也不是没有国内的工程师可以做出来，大家有兴趣可以看看YOUKU上的精灵2配自己DIY的无感FOC电调飞行的视频。




作者: 纸飞歼轰    时间: 2016-6-8 16:42
dasuantou 发表于 2016-6-8 13:34
这个理解是不对的！这个正弦可不是你想像的电阻分压的方式来生成的！是通过PWM调制来实现，不可能工作在 ...

前几句话我是说它不可能工作在线性区的原因，没说它线性区。。

我想表达的是通过PWM密度来拟合正弦波驱动直流是没有必要。无刷直流电机就是通电时后面的电磁铁推永磁前面的电磁铁拉永磁。一开始后面推力强前面拉力弱后来后面推力弱前面拉力强，合起来扭矩是恒定的。方波电调可以完美控制。
而你那FOC适合为交流电机调速。交流电动机比较高效调速的是变频法。它适用于异步电机因为异步电机转速和频率是不同的，而同步电机频率不同就会失步，无法使用。故变频调速同步电机很难。同步电机基本上是恒定速度运转。但是同步电机效率比异步电机高，所以说建议把FOC用在交流电机调速领域提升效率。而不是用在直流电机上面。

PS：直流电机把PWM频率调高就可以降噪和平稳运行，调整进角可以适应不同感抗的电机，比如SimonK就可以22kHz驱动，性能比8kHz好得多。
作者: dasuantou    时间: 2016-6-9 08:51
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-9 17:47 编辑
纸飞歼轰 发表于 2016-6-8 16:42
前几句话我是说它不可能工作在线性区的原因，没说它线性区。。

我想表达的是通过PWM密度来拟合正弦波 ...

哈哈，兄弟的回答让我这个搞了8年的电机控制工程师无言以对，但我很欣赏兄弟能够将一些破碎的片段知识，拼凑成一种能让自己觉得可信，且能自圆其说的完整的编辑能力，佩服！
开个玩笑，但真实的情况真不是这样的，有空再叙。





作者: dasuantou    时间: 2016-6-9 17:39
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-9 17:43 编辑
lvfv 发表于 2016-6-8 09:37
再次看到楼主感觉很欣慰啊，听说ZTW在用英飞凌的代理提供的方案做FOC，不知是否是楼主的？

没有哈！也许是我一直用英飞凌的芯片做电调在阿莫论坛上放了视频（后来那个网站随便封号搞钱，我也未能幸免，就把所有视频都删了，哈哈，做网站的人不能太霸道，网站从来就不是唯一选项啊！），别人看到了也会问问英飞凌这个芯片是不是真的可以做航模无感FOC吧！毕竟我和英飞凌的兄弟还是比较熟的。
英飞凌早在N年前就有自己的无感FOC方案的，说实话，现在无感FOC方案的优劣其实主要还是和无感方波一样，就看谁的启动算法更好，还有一个就是对高速的支持能力，但高性能的启动一直都是重中之重的。目前来说，只有DJI基于TI INSTA FOC的方案做的最好！
原来本来想搞搞无感FOC的提高版的，但现在方波的市场做的太烂，都在搞BLHLEI那套，厂家自己都不用动脑筋研发了，又变成了硬件制造商，所以也没什么动力去玩了。
等我有兴趣了，也许会放点视频在这里给大家看看。但看来很多玩航模的人都不太爱接受新生事物，这个不是真正的爱好者的行为哈，很奇怪！






作者: 纸飞歼轰    时间: 2016-6-9 21:47
本帖最后由 纸飞歼轰 于 2016-6-9 21:50 编辑
dasuantou 发表于 2016-6-9 17:39
没有哈！也许是我一直用英飞凌的芯片做电调在阿莫论坛上放了视频（后来那个网站随便封号搞钱，我也未能幸 ...

我猜FOC：
1、直接平稳启动，转速0时扭矩最大(即使外力堵转它)。而传统电调会卡顿。
2、转速没有上限，因为只要电磁场矢量超前于永磁就会提速。(什么Kv都应对自如)
3、最大动力加速相当于交流同步电机临界载荷状态，电调自动调节使相位差＝90度，制动反之亦然。

作者: dasuantou    时间: 2016-6-10 10:16
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-10 10:25 编辑
纸飞歼轰 发表于 2016-6-9 21:47
我猜FOC：
1、直接平稳启动，转速0时扭矩最大(即使外力堵转它)。而传统电调会卡顿。
2、转速没有上限， ...

看来兄弟对无感FOC蛮感兴趣的。航模无刷电机（BLDC）都是同步电机，无感方波和无感FOC控制的都是同步电机，只不过BLDC和PMSM的差别在于反电势波形一个是梯形，一个是正弦，就我们大 陆做航模电机的那个德性，一般都不是什么专业的电机工程师设计，以前说不定都是些做五金起家的工厂，所谓的方波其实都是正弦，这也好，就可以用无感FOC来跑了。

1.无感FOC同样面临启动问题，而且更复杂！传统方波电调使用别的启动算法也可以大力矩启动，只不过一般航模不需要这种技术。
2.无感FOC没有无感方波支持的速度高，指一般情况下哈。
3.在添加速度环的情况下，无感FOC电调会自动将加速力矩变为减速力矩，如果是和一般无感方波电调的那种开环方式，就没有了。

在高压四轴的无感方波控制中，对消磁的把握是最关键的地方，不然猛加油门时就会嘎嘎地响，接下来就很可能会有青烟和火苗出现，然后就悲剧了。虽然作为开源圣经的BLHELI程序也有所谓的消磁补偿，但还没看到有人用在50V的高压植保机上哈，估计早就试过了还没搞定。还需要等待老外给出答案给大家抄吗？







作者: 纸飞歼轰    时间: 2016-6-10 22:54
本帖最后由 纸飞歼轰 于 2016-6-10 23:05 编辑
dasuantou 发表于 2016-6-10 10:16
看来兄弟对无感FOC蛮感兴趣的。航模无刷电机（BLDC）都是同步电机，无感方波和无感FOC控制的都是同步电机 ...

BLDC不是BLAC。它是直流电机只不过线圈内部电流是交流电(有刷电机线圈电流也是交流)直流电机于交流同步电机是两种不同的电机。直流电机旋转靠两端电压产生电流，转动产生反电动势(BEMF)当BEMF=电源EMF时电机空转。电机有载荷时转速随载荷增加而下降，电流随载荷增加而增加。无刷电调=有刷电调＋换向器。无刷电调根据转子磁铁位置来选择相应电流方向给定子绕组。调速是改变电机两端电压达成。而交流同步电机转速取决于电源的频率和极对数。调速是改变电源频率而不是电压。还有你既然说了BEMF是方波/梯形波你还拿正弦驱它岂不是降低效率。
长话短说：直流无刷电机的扭矩来源于电源电压与反电动势之差。而交流同步电机扭矩来源于磁铁与绕组磁场的相位差


作者: nankey    时间: 2016-6-11 06:36
找了一些文档读了读，然后个人觉得在驱动思路上和传统电调是完全不一样的，传统pwm调制是基于有刷直流+换向算法得来，foc如果是空间矢量的话，那其实是交流电机驱动方式吧。这种方式系统匹配完美了可能有效率上的提升，但是就同一个电机的总输出功率和加速性能的对比来说，是没有传统无刷多的，毕竟要模拟驱动角度始终为90度。所以原本直流算法的电源总线电压被生生切掉了一部分。飞机上这么做值不值得我不知道，电房这边看起来并不需要这个技术。
作者: 冷夜茶    时间: 2016-6-11 18:34
纸飞歼轰 发表于 2016-6-9 21:47
我猜FOC：
1、直接平稳启动，转速0时扭矩最大(即使外力堵转它)。而传统电调会卡顿。
2、转速没有上限， ...

兄台专业。做交流伺服的？

作者: 冷夜茶    时间: 2016-6-11 18:51
本帖最后由 冷夜茶 于 2016-6-11 20:53 编辑
dasuantou 发表于 2016-6-9 17:39
没有哈！也许是我一直用英飞凌的芯片做电调在阿莫论坛上放了视频（后来那个网站随便封号搞钱，我也未能幸 ...

FOC没有像BLDC之类的启动算法。BLDC驱动的电机转矩特性类似串激电机，FOC的应该类似同步电机。就是说FOC的转矩特性要硬。


作者: dasuantou    时间: 2016-6-14 15:29
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-14 15:32 编辑
冷夜茶 发表于 2016-6-11 18:51
FOC没有像BLDC之类的启动算法。BLDC驱动的电机转矩特性类似串激电机，FOC的应该类似同步电机。就是说FOC ...

BLDC , BLAC, PMSM可能名称有所区别，但都是同步电机。
FOC有像BLDC之类的快速启动算法，只是一般的公司搞不定而已，像一些国内做芯片的公司搞的所谓无感FOC方案，它的启动是完全不能算是适合航模的，启动非常暴力，而我们的可以非常轻柔的快速启动，完全静音，就和DJI用的TI 方案一样。
上面有些兄弟对电机控制的理解是有很大偏差的，需要更加深入地去了解，不然似是而非的理解会误导自己和别人的。




作者: lvfv    时间: 2016-6-28 16:37
dasuantou 发表于 2016-6-14 15:29
BLDC , BLAC, PMSM可能名称有所区别，但都是同步电机。
FOC有像BLDC之类的快速启动算法，只是一般的公司 ...

请教下楼主，随着电机速度的增加，开关电源电流达到了限定值，电调里要如何检测这个值？看大疆的420s是随着油门增加，电压慢慢变小了。


作者: dasuantou    时间: 2016-7-14 11:45
lvfv 发表于 2016-6-28 16:37
请教下楼主，随着电机速度的增加，开关电源电流达到了限定值，电调里要如何检测这个值？看大疆的420s是随 ...

无感FOC的工作基础之一就是检测电流，而且是比较精确的检测电流，所以你自然就会知道当前的电流是多大了。
by the way,看了兄弟的图标，莫非是那个A莫论坛的兄弟？也是喜欢关注电调之类的家伙？

作者: lvfv    时间: 2016-7-14 16:34
dasuantou 发表于 2016-7-14 11:45
无感FOC的工作基础之一就是检测电流，而且是比较精确的检测电流，所以你自然就会知道当前的电流是多大了 ...

哈哈，对的，绞尽脑汁想出来的这名字。
看着楼主帖子成长起来的，感谢楼主指引方向。

现在自己做的FOC电调，功能方面测试基本都OK了，还没上机飞。
现在剩最后一个问题就是电流的问题，开关电源一限流，电调就找不到感觉了，抽死。
（试DJI的时候随着开关电源电流调小，电压会慢慢降低，想要的就是这个效果。）
不过今天找到了一点思路，待实现。

作者: dasuantou    时间: 2016-7-14 22:07
lvfv 发表于 2016-7-14 16:34
哈哈，对的，绞尽脑汁想出来的这名字。
看着楼主帖子成长起来的，感谢楼主指引方向。

幸会！
兄弟用什么芯片做的？放个视频给大家看看，我的帐号被封了就没有再上了。

据说现在峰龆的芯片操便宜做FOC,而且跑的还不错喔。

作者: lvfv    时间: 2016-7-18 20:00
dasuantou 发表于 2016-7-14 22:07
幸会！
兄弟用什么芯片做的？放个视频给大家看看，我的帐号被封了就没有再上了。

特意拍了一个。http://v.qq.com/x/page/f0314k69yoz.html

见过峰岹(tiao刚度出来的哈哈)的一个销售，见拿的有样板我没看演示。
IC及驱动超便宜。

MCU是NXP的。程序里是超频跑的。

作者: dasuantou    时间: 2016-7-19 11:28
本帖最后由 dasuantou 于 2016-7-19 12:06 编辑
lvfv 发表于 2016-7-18 20:00
特意拍了一个。http://v.qq.com/x/page/f0314k69yoz.html

见过峰岹(tiao刚度出来的哈哈)的一个销售， ...

嗨，刚刚看了兄弟的视频，做的真好！在深圳上班吗？这么好的技术，怎么不自己干呢？现在被BLHELI压的喘不过气来的传统电调公司对无感FOC都比较怵的！都快变BLHELI的硬件制造商了，哈哈！
据电调行业的朋友讲（闲聊，可能听错哈！），FENGTIAO的启动超屎，也就它自己调好的DEMO看起来好点，但它的硬件FOC算法可以跑得很快，毕竟是硬件做的，可内核是51的，根据我使用C8051的经验，估计是SILAB公司的51 DIE。估计也不能跑自己写的算法，也没有什么说明书可以下载了解，基本上根据经验，只要是不给资料下载的公司，基本都是国内公司，后来给他们公司发了个样片申请的邮件，意料之中的石沉大海，说什么样片申请通道，其实就是狗屁！亲自验证了！

请问可以在低速运行时，用手随机拨动让螺旋桨反转吗？这个时候可以可靠的恢复正常运行吗？我在视频中似乎有观察到有一个非常短暂的定位加速过程，在加上螺旋桨后（跟我学的吗，哈哈！），电机有短暂的停顿，然后会有一个重新强制启动的动作，我有一个朋友就是用的VESC中的算法做的，也可以做到不错的效果，有兴趣了解一下。
你的启动算法觉得和DJI做的TI 方案有什么区别吗？它的启动效果真的令人吃惊的。

请问用的是NXP的什么芯片，运算能力如何？价格如何？我现在碰到了芯片运行速度不够的问题，正在换用STM32F301的芯片来搞，一片K6的要8块钱。


作者: lvfv    时间: 2016-7-19 15:24
dasuantou 发表于 2016-7-19 11:28
嗨，刚刚看了兄弟的视频，做的真好！在深圳上班吗？这么好的技术，怎么不自己干呢？现在被BLHELI压的喘不 ...

才刚搞电机没多久，经验积累不行，很多常识性的问题见的太少。
放螺旋桨的确是跟你学的。视频里刚放上的时候停顿了一下又重新启动了，低速的时候负载响应是个问题，就像空载的时候，手很容易就抓住的。（自己觉得是个问题，不晓得是应该怎样）
启动相对DJI来说效果差不多，DJI的力度比我的大的多。
昨天拍视频的时候发现堵转之后偶尔会反转，今天优化了一下，反着转电机也可以恢复正常方向。

今天发现一个新问题：
之前跑YINYAN 2300KV电机一直正常，第一次上电池的时候经验不足，烧掉了，今天自己把电机绕了一下，可以正常跑（发觉比之前KV要高），然后再跑的时候电流大了很多。
前几天跑YINYAN 2600KV的时候就有这问题，只是一直没留意。
我PWM是40K，控制周期只有20K，是电机退磁了？
有个山寨3100KV电机一直比较正常，只是到高速的时候不稳，就像PI没调好一样。中低速正常。

NXP的LPC824，估计你有点印象。
运算速度...手册里只有30M主频。我程序是超频到48M跑的，试过60M也可以跑。
价格是比较便宜的。如果有兴趣可以给你弄个小开发板，我自己做的。

作者: dasuantou    时间: 2016-7-19 17:38
lvfv 发表于 2016-7-19 15:24
才刚搞电机没多久，经验积累不行，很多常识性的问题见的太少。
放螺旋桨的确是跟你学的。视频里刚放上的 ...

你做的很不错了！
在深圳吗？可以见个面认识一下，也可以把我的启动给你演示一下，互相交流。

NXP的没玩过，怎么不用STM32F301呢？电调老大HW都用了，据说性能杠杠的。
有空可以到我旺旺聊，搜无感FOC就可以了。

电机很难退磁的，也不太会影响效果，干脆买些新西达1000KV的，才2，30块一个，便宜！

作者: lvfv    时间: 2016-7-20 10:02
dasuantou 发表于 2016-7-19 17:38
你做的很不错了！
在深圳吗？可以见个面认识一下，也可以把我的启动给你演示一下，互相交流。

http://v.qq.com/x/page/k0314ssg3h1.html
控制XXD 1000KV的，这个奖大，不好启动。

公司代理NXP和GD，ST估计没机会用了。
以后可能用FREESCALE的。

我在北站附近。
旺旺已加。

作者: dasuantou    时间: 2016-7-21 10:44
lvfv 发表于 2016-7-20 10:02
http://v.qq.com/x/page/k0314ssg3h1.html
控制XXD 1000KV的，这个奖大，不好启动。

看了兄弟的视频，没见到加我的旺旺哈，不会搞错吧，是“big**31”那个喔。

所有无感项目，不管是方波还是FOC，启动才是关键，跑起来后大把的开源代码可供参考。
要想做到好的启动，一定要有好的位置估算算法，比如HFI，看了ST的效果，你就知道了。

作者: sin_ce    时间: 2016-8-12 09:15
dasuantou 发表于 2016-7-21 10:44
看了兄弟的视频，没见到加我的旺旺哈，不会搞错吧，是“big**31”那个喔。

所有无感项目，不管是方波 ...

老兄你的QQ号多少的 加你好友请教下。。。。

作者: dasuantou    时间: 2016-8-12 14:45
sin_ce 发表于 2016-8-12 09:15
老兄你的QQ号多少的 加你好友请教下。。。。

给你发信息时被告知非好友，没有成功。

作者: sin_ce    时间: 2016-8-12 16:04
dasuantou 发表于 2016-8-12 14:45
给你发信息时被告知非好友，没有成功。

我是新注册的还没权限加好友呢  QQ:282870372

作者: lvfv    时间: 2016-8-15 12:54
最近研究了一下STM32F030F4P6，零售才2块钱，发现少了半路中间对齐的PWM.....
TIM14是个坑...
搞了2天还是没有解决办法。
作者: dasuantou    时间: 2016-8-17 17:17
本帖最后由 dasuantou 于 2016-8-17 17:19 编辑
lvfv 发表于 2016-8-15 12:54
最近研究了一下STM32F030F4P6，零售才2块钱，发现少了半路中间对齐的PWM.....
TIM14是个坑...
搞了2天还 ...
兄弟你一定要把价格战进行到底吗？
还是用F031吧，我用STM32F301 QFN32的，也是TIM1的CH3N给映射到了OSC上，不能用晶振，太坑了。唯一超好用的XMC1300，ADC又不怎么好，而且订货要3月，泪水。。。。。。





作者: lvfv    时间: 2016-8-19 16:39
本帖最后由 lvfv 于 2016-8-19 16:47 编辑
dasuantou 发表于 2016-8-17 17:17
兄弟你一定要把价格战进行到底吗？
还是用F031吧，我用STM32F301 QFN32的，也是TIM1的CH3N给映射 ...

哈哈，主要是技术上不去，只好成本降下来~~

今天看了一下TI的参考手册，发现我的启动和它的很像（forced-angle）。
不过我的太初级了，还会肉眼可见的反，或是等待。

现在还没搞懂怎么反转，现在的不正常反转从角度上来看正转是0-360，反转是360-0，其它变量的关系还没搞明白。
不过现在还没涉及反转功能，可以慢慢了解。


作者: dasuantou    时间: 2016-8-20 08:29
lvfv 发表于 2016-8-19 16:39
哈哈，主要是技术上不去，只好成本降下来~~

今天看了一下TI的参考手册，发现我的启动和它的很像（forc ...

force angle其实就是通常所说的强制拖动而已，但关键不是这个，而是它的FAST估算器牛逼。
现在90%以上的公司所推的方案基本都是强制拖动式启动，因为就如同方波一样，平滑无抖动的无传感器启动才是难点，而运行时的算法则是大把的源代码下载。
当然，也会有人用所谓的脉冲定位法做启动，不过这个启动时会有讨厌的吱一下的声音，况且这个方法也是大把论文讲述的。
还有一种讨巧的方法是用快速的强制定位来对齐，对于小惯量的负载，比如小飞机的螺旋桨之类的效果还是不错的，但用途有限，电流也大，目前还是TI的方案最好了。

作者: lvfv    时间: 2016-8-22 09:56
dasuantou 发表于 2016-8-20 08:29
force angle其实就是通常所说的强制拖动而已，但关键不是这个，而是它的FAST估算器牛逼。
现在90%以上的 ...

哈哈，我是想着TI既然都列到优点里了，应该是有技巧的拖动。

其实我挺赞赏tang0571说的，大意是只要两个电阻就可以做的很好，TI还要多测3路电压。

它的FAST的确很NB，一个电周期内就可以测到角度。
但这一个电周期在轴上就有一个角度，如何来定这一下呢？

作者: dasuantou    时间: 2016-8-22 10:16
lvfv 发表于 2016-8-22 09:56
哈哈，我是想着TI既然都列到优点里了，应该是有技巧的拖动。

其实我挺赞赏tang0571说的，大意是只要两 ...

我也很同意你的看法，只要2个电阻就够了。有人会说这个不能达到全电压运行，可是就算你的车最大速度可以到300公里/小时，但常用的了不起120公里/小时了。
我一直在追求TI 那样的启动性能，但还没有达到，正在努力中。。。

作者: lvfv    时间: 2016-9-6 08:57
dasuantou 发表于 2016-8-22 10:16
我也很同意你的看法，只要2个电阻就够了。有人会说这个不能达到全电压运行，可是就算你的车最大速度可以 ...

有没有兴趣自己搞个网站玩玩？

作者: dasuantou    时间: 2016-9-8 08:14
本帖最后由 dasuantou 于 2016-9-8 08:15 编辑
lvfv 发表于 2016-9-6 08:57
有没有兴趣自己搞个网站玩玩？

搞自己的网站当然好了，不会被某些网站动不动就封ID来搞钱了，但实在没有那么多的精力。我现在有自己的TB，准备做点无感FOC电调玩玩，可以做到稳定的60RPM低速运行，正在画板。

作者: lvfv    时间: 2016-9-9 09:26
dasuantou 发表于 2016-9-8 08:14
搞自己的网站当然好了，不会被某些网站动不动就封ID来搞钱了，但实在没有那么多的精力。我现在有自己的TB ...

国内建网站主要是备案麻烦，我的备案是直接阿里云代备案，个人备案只上传资料就可以了。
我的小网站：http://lvfv.cn，空间一年100多..，后台直接用的wordpress, 很简单。
如果有兴趣的话，我可以帮忙。当然如果不嫌弃的话，可以直接用我的。

作者: dasuantou    时间: 2016-9-9 10:26
lvfv 发表于 2016-9-9 09:26
国内建网站主要是备案麻烦，我的备案是直接阿里云代备案，个人备案只上传资料就可以了。
我的小网站：ht ...

看了兄弟的网站了，很心动！
过几天请教你。

作者: dasuantou    时间: 2016-9-9 11:28
本帖最后由 dasuantou 于 2016-9-9 12:05 编辑

这几天刚好有空画了一个新的无感FOC电调板，准备今天发出去打个样板，如果没有问题的话，准备做个小批量的玩玩。
这个电调的最大特定是：1.真正的全正弦运行，非常非常柔和、非常非常顺畅且安静的启动，尤其是大惯量的负载启动非常出色。
2.低至60RPM的低速稳定运行性能，可以用肉眼看到螺旋桨慢慢地旋转。
3.双电阻采样方案，下一版会采用3电阻方案。
4.使用SVM调制方式，而非简单的SPWM简易方案。
5.高速运行支持，7对极的马达可以轻松超越带载一万RPM的转速。
6.使用便宜的英飞凌XMC1300 M0芯片，下一次将会使用更高速的STM32F3芯片，可以达到更好的高速和控制性能。
7.上电后一推油门即可启动，不需要长时间的参数识别过程。8.很强的抗突变负载的能力。
。。。

这个是顶层的图片：
(, 下载次数: 79)
这个是底层的图片：
(, 下载次数: 96)

希望样板要给力！








作者: lvfv    时间: 2016-9-14 15:36
看着不错，期待小批。
作者: dasuantou    时间: 2016-9-14 21:04
本帖最后由 dasuantou 于 2016-9-14 21:07 编辑
lvfv 发表于 2016-9-14 15:36
看着不错，期待小批。

虽然板子回来焊好后可以正常工作，但是有几处失误的地方，干脆再画个3电阻方案的板子，反正现在打板便宜又快。 (, 下载次数: 100)

(, 下载次数: 89)


作者: nickman233    时间: 2016-9-26 23:31
dasuantou 发表于 2016-9-9 11:28
这几天刚好有空画了一个新的无感FOC电调板，准备今天发出去打个样板，如果没有问题的话，准备做个小批量的 ...

请教楼主，SVM调制方式 指的是svpwm吗？

作者: dasuantou    时间: 2016-9-27 09:33
nickman233 发表于 2016-9-26 23:31
请教楼主，SVM调制方式 指的是svpwm吗？

嗯

作者: lvfv    时间: 2016-11-13 21:28
楼主电调搞的如何了？
我折中了一下ST的M0，中断去刷新PWM，焊了一块板，转了几圈就挂掉了。
估计中断工作量太大，死区负荷严重，手头又没仪器，就放置了。
移植耗费时间巨大...ST全都是库库库...我就直接根据手册一点一点去搞寄存器。（库的各种跳转实在是头大，怪不得效率低）
作者: dasuantou    时间: 2016-11-14 12:04
本帖最后由 dasuantou 于 2016-11-21 10:02 编辑
lvfv 发表于 2016-11-13 21:28
楼主电调搞的如何了？
我折中了一下ST的M0，中断去刷新PWM，焊了一块板，转了几圈就挂掉了。
估计中断工 ...

最近正在等英飞凌最新的XMC1400样片回来。最近又接了几个案子。现在对电调没什么兴趣，那些原来装逼的电调公司们都快不行了。
我以前就说过了，用什么库就和吸X一样，演了半天也没啥收成（疯狂的石头，小军）。特别是现在淘宝上一大堆用ST的库做的什么电机开发板，还说什么国内没有人写得出无感FOC代码，非常操蛋。
建议兄弟买个DJI的无感FOC电调，玩熟了之后，或者有钱的话，一下买个3台，把电路抠下来后直接用空白的28027芯片焊上去，自己写软件，这样可以避免硬件的问题造成的困扰。
还有，不要在死区什么的地方取巧，幻想更低的成本，其实没有必要，先搞出来再说，不要被那些销售的口头语给骗了，有技术含量的东西就是值钱的，老想着COSTDOWN，那是销售不行，连带工程师受累。价值10块的东西他们3块钱卖出去，我做技术的也可以卖哈。








作者: yonghan    时间: 2016-12-2 21:56
楼主的字错了，不是好硬是好盈，不过这也对，好硬是价格好硬啊！太贵我们不舍得买啊！
作者: yonghan    时间: 2016-12-2 22:00
楼主多做点，好卖给我们玩玩
作者: dasuantou    时间: 2016-12-3 19:21
本帖最后由 dasuantou 于 2016-12-3 19:29 编辑
yonghan 发表于 2016-12-2 22:00
楼主多做点，好卖给我们玩玩

最近好赢和DJI都在力推高压的无感FOC植保机电调，一个电调动不动就是6，7百，而且配套的电机更是超贵，DJI的一个电机要1599元，这哪里是航模，明明就是奢侈品啊！
对于什么无人机喷洒农药的概念，我觉得就是一个超级泡沫，一个大大的伪命题，农业的东西，本来就是靠天吃饭，还得搞个飞的东西来喷药，几个大螺旋桨就像是几把飞刀在
天空飞舞，这个危险性应该是非常大的，当然还不算电池的巨大费用。如果我是农民伯伯，还不如搞几个电线杆子，架个钢丝，上面搞些喷头来洒农药，就像缆车一样，移动喷洒，而且风雨无阻，性价比高多了，我觉得植保机就是个用来搞补贴的概念，可以预言这个不会长久。

我强烈感觉到航模应该回归初衷，是一个培养动手动脑，灵活解决实际问题的爱好，有鉴于此，我想大家应该会希望廉价的无感FOC电调出现，价格应该在60块人民币才是正常的，对于配套的电机就应该是淘宝上的那种30块人民币1000KV的电机，要让有兴趣的人都能有动手的机会，如果大家有兴趣，我可以考虑做些给大家玩玩。
从上次做板测试后，因为手头还有一大坨鸟事，现在做估计得到元旦以后。









作者: yonghan    时间: 2016-12-3 21:01
dasuantou 发表于 2016-12-3 19:21
最近好赢和DJI都在力推高压的无感FOC植保机电调，一个电调动不动就是6，7百，而且配套的电机更是超贵，DJ ...

楼主这话说到我们模友的心理去了！希望楼主多多做。

作者: ly8008csko    时间: 2016-12-4 11:18
自从楼主在某论坛被封号就好久不见了，不知道伺服还做不？
作者: dasuantou    时间: 2016-12-4 19:32
本帖最后由 dasuantou 于 2016-12-4 19:46 编辑
ly8008csko 发表于 2016-12-4 11:18
自从楼主在某论坛被封号就好久不见了，不知道伺服还做不？

哈哈，看来兄弟应该是X莫论坛的坛友了，现在会偶尔去下OPENEDV上发发帖。
现在也在做直驱的无刷伺服，其实也蛮简单的（不是工业伺服那类，也就简单的DEMO），比无感FOC简单多了。

现在不知不觉间整个模型论坛都成了四轴飞行器的天下，难道中国人就一定要找个同一个题目来比赛吗？
现在的商家的商业模式已从简单的山寨模式切换到了开源抄袭和修改模式，难以想像一旦老外闭源会怎么样，估计也会倒下N多。。。




作者: ly8008csko    时间: 2016-12-5 11:06
本帖最后由 ly8008csko 于 2016-12-5 11:10 编辑
dasuantou 发表于 2016-12-4 19:32
哈哈，看来兄弟应该是X莫论坛的坛友了，现在会偶尔去下OPENEDV上发发帖。
现在也在做直驱的无刷伺服，其 ...

哈哈，我所有头像都用的这一个，不知兄弟还记得否，我是那个写伺服VB上位机DEMO的水博士啊，真是好久不见
ps 前一阵子中了个病毒，把我所有资料都加密了，包括demo和收集的各种伺服技术资料，很是不爽啊


一直都很关注兄弟做的无刷伺服，什么时候做好了卖我个，我也研究研究看看能否组个双足机器人耍耍，哈哈

现在无论是高校还是企业，都在做四轴，感觉已经做烂了，所以一直想做机器人，现在步行双足的都是用舵机拼的，很low，一直都想着用自己做的伺服组一个
Ticl4的机器狗真是让我羡慕的不要不要的，哈哈






作者: dasuantou    时间: 2016-12-5 15:24
本帖最后由 dasuantou 于 2016-12-5 17:39 编辑
ly8008csko 发表于 2016-12-5 11:06
哈哈，我所有头像都用的这一个，不知兄弟还记得否，我是那个写伺服VB上位机DEMO的水博士啊，真是好久不见 ...

因为很久没有去那个网站了，但一说到机器人，我就想起来了，应该是和我聊过机器人的那个兄弟。

前几天跟朋友客串了一下他们公司的工程师，看了一些所谓的机器人公司，感觉就是一帮骗子，就是买别人的舵机自己做点外壳，搞得像春晚机器人的样子，也就叫机器人了，
我感觉就是把书城里卖的的点读机加了个舵机，号称儿童保姆机器人，这不是欺负别人没读过书么？

还有一帮刚刚毕业的大学生，都觉得自己有改变世界的力量，在一个牛逼哄哄的投资人引导下，号称自己有独特的姿态控制算法，但还是做着和优必选一样的东西。

我有一个千年疑问：为什么中国人喜欢搞一个同样的题目来PK？




作者: ADdesign    时间: 2016-12-6 08:54
上面的观点可以看出楼主绝对是性情中人，我是来学习的，对楼主的观点非常支持，做东西就需要您这样的人，可是这样的人太少太少了，我叫阿达，加了你的好友，有机会共谋大事！我的微信和手机号码：18601249251
作者: ly8008csko    时间: 2016-12-6 15:28
dasuantou 发表于 2016-12-5 15:24
因为很久没有去那个网站了，但一说到机器人，我就想起来了，应该是和我聊过机器人的那个兄弟。

前几天 ...

哈哈，是啊，当时还送了我一套FOC控制板，非常感谢。

国内现在号称机器人的大多都是用舵机拼的，好一点的结构设计还优化下，很少能看到有像asimo和atlas一般令人惊艳的机器。
也许是好东西都藏着掖着不让别人知道，生怕被抄，哈哈。
感觉国内水平可以，但是创新严重不足，喜欢跟风，无论是商品还是学术界都是如此，不知道是不是因为多年的应试教育抹杀了创造性。

作者: dasuantou    时间: 2016-12-6 16:49
本帖最后由 dasuantou 于 2016-12-6 16:58 编辑
ly8008csko 发表于 2016-12-6 15:28
哈哈，是啊，当时还送了我一套FOC控制板，非常感谢。

国内现在号称机器人的大多都是用舵机拼的，好一 ...

没有什么猛料的，有料早就找风投什么的搞起来了。
做机器人，能够像波士顿动力的MINISPOT那样走才是真正的技术实力。

做机器人的首要条件是要能用腿走，不然，实用价值不大。而且这些东西都不是传统理论可以解决的，在这个面前，人人平等。


作者: zzzlr    时间: 2016-12-9 09:25
之前有在阿莫看到楼主, 简直膜拜~~  楼主有玩vesc的电调吗? 性能如何?我也想搞个玩~~

作者: cuccess    时间: 2016-12-9 09:43
读了一遍
作者: dasuantou    时间: 2016-12-9 21:05
zzzlr 发表于 2016-12-9 09:25
之前有在阿莫看到楼主, 简直膜拜~~  楼主有玩vesc的电调吗? 性能如何?我也想搞个玩~~

我从来不玩VESC的，但感觉几乎所有国内电调公司、无人机公司和一些电动车、滑板车的公司都在使用这个开源项目，不同的只是不约而同地试图移植到更加廉价的单片机上而已，
几乎没有人能够去做出什么根本的改进，说极端点，估计不是很多工程师都能够彻底理解作者所参考的IEEE论文的内容。
感谢你的关注！



作者: bugplus    时间: 2016-12-27 14:10
膜拜楼主，某莫电子论坛的无刷高手原来跑这里来了，幸会幸会。
作者: bugplus    时间: 2016-12-27 14:12
抽时间先搞个无感无刷，再和楼主学foc。
作者: qinxian    时间: 2017-1-2 17:52
新人来到，楼上各位兄弟那是相当的好哦。
不情之请，lz可否将foc启动实现的难点一一道出，也许有些兄弟在算法上可以贡献一些力量？
作者: dasuantou    时间: 2017-1-2 19:53
本帖最后由 dasuantou 于 2017-1-2 20:28 编辑
qinxian 发表于 2017-1-2 17:52
新人来到，楼上各位兄弟那是相当的好哦。
不情之请，lz可否将foc启动实现的难点一一道出，也许有些兄弟在 ...

所有无传感器启动的关键就是在低速的时候准确检测位置而已，难点就是低速。只要转起来了，鬼都可以转的不错的。
另外，海绵宝宝本人姓YANG,但凡有人说阿莫论坛上的mandylion2008是自己做的，或是请的以前工程师做的，特别是指出优酷视频的，皆属冒牌和欺骗！！！
优酷视频我已多数删除。

谢谢关注。



作者: qinxian    时间: 2017-1-2 22:10
dasuantou 发表于 2017-1-2 19:53
所有无传感器启动的关键就是在低速的时候准确检测位置而已，难点就是低速。只要转起来了，鬼都可以转的不 ...

兄弟客气。
刚才查了一下，有个短脉冲启动方法，不知兄弟是否尝试过？
原文pdf文件链接地址如下：
http://www.paper.edu.cn/journal/downCount/1673-3851(2011)06-0886-04

作者: dasuantou    时间: 2017-1-3 09:42
qinxian 发表于 2017-1-2 22:10
兄弟客气。
刚才查了一下，有个短脉冲启动方法，不知兄弟是否尝试过？
原文pdf文件链接地址如下：

这个是靠谱的启动方式，我搞过，效果还不错，原理都知道，关键在实现，特别要注意消磁时间。
作者: qinxian    时间: 2017-1-3 10:49
dasuantou 发表于 2017-1-3 09:42
这个是靠谱的启动方式，我搞过，效果还不错，原理都知道，关键在实现，特别要注意消磁时间。

我看到另外两个专利，处理无刷启动的，不知道是否可以有借鉴的方式？
无传感器的直流无刷电机的转子位置检测方法
CN 103199778 A
无位置传感器无刷直流电机准闭环启动方法
CN 102868350 A

作者: qinxian    时间: 2017-1-3 19:24
qinxian 发表于 2017-1-3 10:49
我看到另外两个专利，处理无刷启动的，不知道是否可以有借鉴的方式？
无传感器的直流无刷电机的转子位置 ...

我尝试去看一下专利文档，
https://www.google.com/patents/CN102868350A?cl=zh
无位置传感器无刷直流电机准闭环启动方法
CN 102868350 A
公开号CN102868350 A
发布类型申请
专利申请号CN 201210378510
公开日2013年1月9日
申请日期2012年9月21日
优先权日2012年9月21日
公告号CN102868350B
发明者朱俊杰
申请人中南林业科技大学

此专利文档的权利要求有些过分？
因为：
权利1和权利2的内容，与早几年的论文内容相同相似，都是开环。准闭环，就是玩虚概念。
http://211.162.213.121:9011/xbbjb.swu.edu.cn/c3pr90ntc0td/viscms/u/cms/xbbjb/201411/25104952ozb1/2007-2-120.pdf
西南师范大学学报（自然科学版） 2007年4月，作者单位是西南大学。

而且，专利中的权利3，对于相位角的校正处理，是比例关系，使用查表方法，这个与论文2007-2-120.pdf讲述的方法完全相同。

所以基本上，我不会判定这个专利有效。（应该定性为学术抄袭。这个是个人保留意见，因为没有实际操作，但从步骤上说应该是）
既然如此，如果2007-2-120.pdf的方法切实可行，那么，这个专利可以无视！
但从法律上来讲，此专利的表对于规避而言，就是个狗屎：可以使用许多的生成函数进行范围检查，最简单的是提前进行比例调整。



作者: qinxian    时间: 2017-1-3 19:59
dasuantou 发表于 2017-1-3 09:42
这个是靠谱的启动方式，我搞过，效果还不错，原理都知道，关键在实现，特别要注意消磁时间。

我看到一份文档，http://www.infineon.com/dgdl/AP9800110_Design_Guideline_of_Sensorless_FOC_of_PMSM_based_on_XC836M_cn.pdf?fileId=db3a30433b47825b013b852450df3973


请教宝宝兄弟，此文实验结果怎么样？
此文描述方法与前面的提到的另一份专利文档所述有些相似？


作者: dasuantou    时间: 2017-1-4 09:35
qinxian 发表于 2017-1-3 19:59
我看到一份文档，http://www.infineon.com/dgdl/AP9800110_Design_Guideline_of_Sensorless_FOC_of_PMSM_ ...

国内人写的技术书绝大部分都是骗人的，也就是说是屎一样的。
英飞凌的这个应用笔记很久了，原理是没有问题的，但是用ADC难度还是有一点的，建议用比较器来测量上升时间。

我也刚买了一本书，屎一样的，书名叫做《交流伺服系统设计指南》，机械工业出版社的，直接扔了，我觉得不讲清物理概念，摆他妈一堆的数学公式就是耍流氓。

作者: qinxian    时间: 2017-1-4 12:49
dasuantou 发表于 2017-1-4 09:35
国内人写的技术书绝大部分都是骗人的，也就是说是屎一样的。
英飞凌的这个应用笔记很久了，原理是没有问 ...

赞同。（相当的国人懒于思考，爱忽悠。还有一个，爱自满。
歪果仁某些方面有长处，不得不承认，还要不少的东西需要向他们学习。但是这帮人在深处好些问题上太死板，这个就是咱们的长处了。
闲话两句）

我现在考虑实现一个算法进行启动计算控制，纯软件

作者: dasuantou    时间: 2017-1-5 09:57
qinxian 发表于 2017-1-4 12:49
赞同。（相当的国人懒于思考，爱忽悠。还有一个，爱自满。
歪果仁某些方面有长处，不得不承认，还要不少 ...

不要搞太复杂喔。

作者: qinxian    时间: 2017-1-5 12:50
dasuantou 发表于 2017-1-5 09:57
不要搞太复杂喔。

好主意。复杂不是野人我的强项

作者: iLi    时间: 2017-2-17 12:39
qinxian 发表于 2017-1-5 12:50
好主意。复杂不是野人我的强项

你的低速启动搞定了没？我今天还在测InstaSpin，还没想通他是如何实现的。

作者: iLi    时间: 2017-2-22 08:48
请问各位，哪家的无人机用的是无感foc方案，最好是stm32做的，想买一台测试。
作者: dasuantou    时间: 2017-2-22 12:36
iLi 发表于 2017-2-17 12:39
你的低速启动搞定了没？我今天还在测InstaSpin，还没想通他是如何实现的。

去年早就实现了。还放了视频在阿莫论坛，只不过帐号被那个想钱的站长给封了，就没有继续发帖了。
现在还有别的项目要搞。

作者: 断桥de晓风    时间: 2017-2-23 16:07
嗯。。我就是个普通的RC玩家，上边一大堆感觉有点看得懂又有点看不懂，毕竟学过物理，楼主看看我的理解对吗？我的理解就是现在的无感电调都是方波，电压只有正反没有大小，而所谓的foc就是像正弦波一样的输出电压？

另外再请教楼主几个问题，望予以解惑
1，为什么当今的电机会这么不安静，只跟方波电压有关系吗？感觉有点不是很容易接受，电流再怎么变化他好像不会引起空气震动？
2，楼上我看了好像现在无感的启动是个难点是嘛？我是玩车的，现在就很头疼这个无感的起步，车起步比飞机什么的更考验电调，我现在的车就是，比如全油门起步一定会咔咔咔（电调时而输出时而断电），等达到一定的转速之后才能全油门，请问这正常吗？如果foc开始应用那么也会这样吗？还是像有刷电机一样的起步呢？

我感觉这种方案在车用电调会有更大的应用场景，因为车模比赛中，为了低速线性，几乎全部用的有感应器的电调。这种很难做到防水，野跑玩家不想用，然而用防水的无感起步又咔咔咔。飞机上边的电调，好像大部分都是无感的？飞机启动基本上没负载很容易转起来




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