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标题: APM固定翼打Loiter模式,下坠差点炸机，何解 [打印本页]
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-8 19:08
标题: APM固定翼打Loiter模式,下坠差点炸机，何解
本帖最后由 XMODS1234 于 2016-7-10 09:41 编辑

电传A打到了Loiter模式，飞机马上右倾盘旋着下坠，轻松掉个十几米高度，打电传A又好了。何解，有大神吗？
还有打绕圈模式就正常执行，就是一直顺时针绕圈，我明明设了-60米的~~~~~~~~~~
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作者: yifeimiao    时间: 2016-7-8 19:20
电传是什么？
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-8 19:21
yifeimiao 发表于 2016-7-8 19:20
电传是什么？

就是带有角度限制的自稳模式
作者: gzh_mcu    时间: 2016-7-8 21:36
疑似油门量与角度设置超过了你的飞机的稳定能力
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-8 22:07
本帖最后由 XMODS1234 于 2016-7-9 09:15 编辑
gzh_mcu 发表于 2016-7-8 21:36
疑似油门量与角度设置超过了你的飞机的稳定能力

这么说吧，我是让它逆时针五十米半径定点盘旋的，巡航空速15米每秒，可是一打就直接往右边飞外加下坠 (, 下载次数: 38)



作者: 停不住    时间: 2016-7-9 10:23
XMODS1234 发表于 2016-7-8 22:07
这么说吧，我是让它逆时针五十米半径定点盘旋的，巡航空速15米每秒，可是一打就直接往右边飞外加下坠

...

FBWA跟loiter的差异就是油门自动控制；
先检查动力足不足，再不然就roll角度弄小点。。

作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 10:37
停不住 发表于 2016-7-9 10:23
FBWA跟loiter的差异就是油门自动控制；
先检查动力足不足，再不然就roll角度弄小点。。

空速计我校准过，无风时和地速几乎一致。然后我巡航-空速设定在19m/s~~~对应相对速度大概70km/h~~~绕圈半径-50米~~~一打Loiter，一点都没给我逆时针绕圈，直接就坠了也不应该啊。
作者: 1799qjl    时间: 2016-7-9 13:05
loiter是漫游模式 定点盘旋是circle模式
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 13:06
1799qjl 发表于 2016-7-9 13:05
loiter是漫游模式 定点盘旋是circle模式

什么是漫游
作者: 停不住    时间: 2016-7-9 13:08
XMODS1234 发表于 2016-7-9 10:37
空速计我校准过，无风时和地速几乎一致。然后我巡航-空速设定在19m/s~~~对应相对速度大概70km/h~~~绕圈半 ...

设定的空速不代表飞机有能力达到，所以要查看当时的速度；
飞机不是马上能进入逆时针绕圈，会有一定的计算及调整。
问题还是动力比较可能。。

作者: 1799qjl    时间: 2016-7-9 13:13
XMODS1234 发表于 2016-7-9 13:06
什么是漫游

loiter模式是多轴的定点定高定向，悬停用的。松杆回到切该模式时的位置。固定翼盘旋定点是circle模式

作者: 1799qjl    时间: 2016-7-9 13:16
刚查了pdf，circle应该是不定点的，loiter是定点盘旋。。
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 13:36
1799qjl 发表于 2016-7-9 13:16
刚查了pdf，circle应该是不定点的，loiter是定点盘旋。。

嗯
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 13:37
停不住 发表于 2016-7-9 13:08
设定的空速不代表飞机有能力达到，所以要查看当时的速度；
飞机不是马上能进入逆时针绕圈，会有一定的计 ...

之前电传A平飞，百分之六十油门，空速能有70
作者: 停不住    时间: 2016-7-9 14:17
XMODS1234 发表于 2016-7-9 13:37
之前电传A平飞，百分之六十油门，空速能有70

由于B跟Loiter一样由飞控操作油门保持高度，你利用测试A切到B，然后做转弯来检查飞机。别忘了定高时油门杆要过50%。

作者: guozhima    时间: 2016-7-9 16:40
我也遇到过这种问题，自动调参后问题消失了。具体原因不知道
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 18:19
停不住 发表于 2016-7-9 14:17
由于B跟Loiter一样由飞控操作油门保持高度，你利用测试A切到B，然后做转弯来检查飞机。别忘了定高时油门 ...

好的我试试
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 18:21
今天又测试了，发现绕圈模式正常，但是loiter就是盘旋下坠
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 18:24
停不住 发表于 2016-7-9 14:17
由于B跟Loiter一样由飞控操作油门保持高度，你利用测试A切到B，然后做转弯来检查飞机。别忘了定高时油门 ...

要是低于50会怎样？是不是切回FBWA就是失速？
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-9 18:45
guozhima 发表于 2016-7-9 16:40
我也遇到过这种问题，自动调参后问题消失了。具体原因不知道

今天又测试了，发现绕圈模式正常，但是loiter就是盘旋下坠
作者: 停不住    时间: 2016-7-9 18:49
XMODS1234 发表于 2016-7-9 18:21
今天又测试了，发现绕圈模式正常，但是loiter就是盘旋下坠

circle 跟 loiter 差别是前者不使用GPS讯息，仅靠1/3 副翼行程量漫游式，定高盘旋；所以
1. loiter 的绕圈半径50m太小，改大点，一般75~100m很适合，或你参考circle时是多大的圈圈。
2. 如之前说的，把副翼转弯角度改小，35度以下。

B模式时，油门杆跟多轴类似，50%以上是增加。


作者: XMODS1234    时间: 2016-7-10 09:44
停不住 发表于 2016-7-9 18:49
circle 跟 loiter 差别是前者不使用GPS讯息，仅靠1/3 副翼行程量漫游式，定高盘旋；所以
1. loiter 的绕 ...

好奇怪，我航点半径设的是-50米，虽然留待不执行，但是打绕圈模式能正常执行，就是一直顺时针绕圈，不是逆时针~~~


作者: dsiben    时间: 2016-7-17 16:42
同样情况，，炸过一个冲浪者。。。。··
作者: XMODS1234    时间: 2016-7-19 16:19
本帖最后由 XMODS1234 于 2016-7-19 16:49 编辑
停不住 发表于 2016-7-9 18:49
circle 跟 loiter 差别是前者不使用GPS讯息，仅靠1/3 副翼行程量漫游式，定高盘旋；所以
1. loiter 的绕 ...

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假如我切换到自动油门的模式，例如（loiter，Fbwb）。1：要是我油门拉到了最低，APM是执行我的19m/s巡航空速，还是以执行9m/s的FBW最小空速？               
2：要是我油门推到了最高，APM是执行我的19m/s巡航空速，还是以执行22m/s的FBW最大空速？









作者: 停不住    时间: 2016-7-22 12:02
XMODS1234 发表于 2016-7-19 16:19
假如我切换到自动油门的模式，例如（loiter，Fbwb）。1：要是我油门拉到了最低，APM是执行我的19m/s巡 ...

如果有空速计，定高模式时油门放在中间即可，其他油门最小/大会按能维持的最低/大空速飞行。如果动力足够会观察到油门0，动力不足的飞机会100%.

经常100%出现，要注意也可能出现电调保护。

作者: XMODS1234    时间: 2016-11-3 15:41
本帖最后由 XMODS1234 于 2016-11-3 16:39 编辑

请问一下我loiter 下，油门杆最低，它会按哪个速度飞？17m/s还是9m/s

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作者: XMODS1234    时间: 2016-11-3 16:41
停不住 发表于 2016-7-22 12:02
如果有空速计，定高模式时油门放在中间即可，其他油门最小/大会按能维持的最低/大空速飞行。如果动力足够 ...

请问一下我loiter 下，油门杆最低，它会按哪个速度飞？17m/s还是9m/s
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作者: 生活如此多娇    时间: 2016-11-3 17:42
XMODS1234 发表于 2016-11-3 16:41
请问一下我loiter 下，油门杆最低，它会按哪个速度飞？17m/s还是9m/s

按照维持飞机高度不变的速度飞行  ，只要高度降了就自动加点油门 反之亦然

作者: 停不住    时间: 2016-11-4 22:02
XMODS1234 发表于 2016-11-3 16:41
请问一下我loiter 下，油门杆最低，它会按哪个速度飞？17m/s还是9m/s

油门最低当然就尝试在最低 FBW_MIN，如果高度保持不住会自动增加油门。
巡航速度是给 CRUISE时，油门杆放中间。

作者: xb12758951    时间: 2016-11-4 22:52
空速设定过高。飞机俯冲加速为了达到你设定的空速。你把空速设定小一点就好了。我遇到过。切自动油门的模式就会俯冲加速
作者: XMODS1234    时间: 2016-11-4 22:55
xb12758951 发表于 2016-11-4 22:52
空速设定过高。飞机俯冲加速为了达到你设定的空速。你把空速设定小一点就好了。我遇到过。切自动油门的模式 ...

校准过空速计，平飞70油门，就能达到我设定的空速
作者: XMODS1234    时间: 2016-11-4 22:57
本帖最后由 XMODS1234 于 2016-11-4 23:08 编辑

1
作者: xb12758951    时间: 2016-11-4 22:57
XMODS1234 发表于 2016-11-4 22:55
校准过空速计，平飞70油门，就能达到我设定的空速

巡航空速一般设定到一个比较省油的位置吧。尝试一下吧。反正我巡航空速设定的9m/s
作者: XMODS1234    时间: 2016-11-4 22:59
本帖最后由 XMODS1234 于 2016-11-4 23:07 编辑

1
作者: XMODS1234    时间: 2016-11-4 23:03
本帖最后由 XMODS1234 于 2016-11-5 00:53 编辑
停不住 发表于 2016-11-4 22:02
油门最低当然就尝试在最低 FBW_MIN，如果高度保持不住会自动增加油门。
巡航速度是给 CRUISE时，油门杆 ...


我理解是loiter时候，油门中位时，空速是维持当前高度的空速，推油门最大去到22m/s，拉低油门在不影响高度情况下尝试接近9m/s？那么我的巡航空速设了17也没啥用？


作者: fryefryefrye    时间: 2016-11-8 10:04
停不住 发表于 2016-7-9 13:08
设定的空速不代表飞机有能力达到，所以要查看当时的速度；
飞机不是马上能进入逆时针绕圈，会有一定的计 ...

飞机会以开启Loit的点为圆心盘旋。

所以飞机首先要飞到设定半径的圆圈上，然后转完90度，开始盘旋。

确定一下你的飞机是不是在那个90度转弯的时候出的问题。速度过小失速导致的。

作者: silentfox    时间: 2016-11-13 22:32
1、70%油门平飞，不代表70%油门能保持高度转向。
2、circle模式正常，loit模式掉高。而这两者除了gps外，最大的差异是副翼量，circle只有loit的三分之一。手动操作大角度转向，减速掉高是必然的，除非你给油+升降舵。loit模式也一样，为了能保持转向不掉高，先要把空速提起来，造成加速俯冲。
看来楼主的飞机动力不是很足，建议把roll限制角度、pith的限制角度设置小点，或者把最小空速、巡航空速加大，同时把最大空速减小。
我也是新手，以上纯属意淫，哈哈。
作者: XMODS1234    时间: 2016-11-16 11:51
fryefryefrye 发表于 2016-11-8 10:04
飞机会以开启Loit的点为圆心盘旋。

所以飞机首先要飞到设定半径的圆圈上，然后转完90度，开始盘旋。

你说对了，就是进去绕圈前失速了

作者: fryefryefrye    时间: 2016-11-18 10:54
XMODS1234 发表于 2016-11-16 11:51
你说对了，就是进去绕圈前失速了

知道原因就简单了，提高动力，提高速度，限制横滚最大角度，都可以。

作者: jinweidong2013    时间: 2016-11-22 20:05
我每天看贴无数,
基本上不回贴。
后来发现这样很傻,
很多比我注册晚的人分数都比我多,
于是我就把这段文字保存在记事本里,
每看一贴就复制粘贴一次。
帮LZ把贴子顶上去。
我也顺便挣点分




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