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标题: PIX 3.3.3固件调试直升机参考手册 [打印本页]
作者: ahfynjj 时间: 2016-10-20 17:12
标题: PIX 3.3.3固件调试直升机参考手册
本帖最后由 ahfynjj 于 2021-4-9 22:05 编辑
前言
出了教程会害人，就这样吧！
一、 准备事项
有个脑子，并且要热爱飞行，舍得炸鸡，出了问题要自己能去找问题，尝试自己解决。
a) 直升机要求：
i. 机械要求：要求震动过关，何为过关，慢慢道来，最好是刚装好的新机器，安装到位，可以装陀螺仪正常飞行，如果是K8，振动值要小于1000吧，450级别以上，机器越大越稳。
ii. 桨：大机器推荐使用平凸桨，因为啥，咱搞PIX不是飞3D的，效率第一。
b) 电子设备要求：
i. 电调：必须可以定速的，至于为啥，不解释了，如果您连这个也不懂，这个教程不适合您
ii. 舵机：正常使用的舵机，希望您用好一些的，无虚位的舵机，舵机速度越快，虚位越小越好。
iii. 飞控：为避嫌，你们自己看吧，PIX就行
c) 调试要求
i. 请确保您的直升机严格安装完毕
ii. 请使用陀螺仪飞行机器至少2电，检查整机是否存在异常情况，如有，请排除
二、 基础调试
a) 调试前准备
i. 拆掉直升机的大小桨
ii. 拔掉电调与马达的线
b) 遥控器设置
c) PIX基础安装设置
vi.
(, 下载次数: 85)
接线方式如图,图片为借用,只看舵机和ESC连接部分就好了
d) PIX基础参数设置
i. 参数设置原则
1. 原则上下面提到的参数设置都在全部参数表里调节
2. Pix的供电电压建议不超过5.5V,如您是高压舵机,请单独供电
3. 参数调节请在自稳模式下进行
4. 默认的PIX解锁顺序为 先按解锁按钮解锁后,舵机会有输出,再掰杆解锁,电调油门放行,此时才能飞行
5. 加速度计校准
6. 遥控器校准
ii. 十字盘调节
1.
(, 下载次数: 77)
调整舵机行动方向，确保所有的舵机行动方向一致，螺距方向正确，确认舵机修正方向正确，如舵机动作不一致，请勾选相应舵机的反转
iii. 尾部调节
iv. 起飞前准备
1.
进入MP 初始设置，直升机调试界面
2. 遥控器保持最小螺距，逐步调整螺距曲线Stab 1 数值，使直升机最小螺距为-3°
3. Stab2 3 4 为后期定高螺距曲线，暂时保持默认
4. 再次检查确认直升机舵机修正是否正确（重要！每次起飞前都需要检查）
e) 飞行调试
i. 调试顺序
h) 其他模式
2. 请按照以上顺序循序渐进，接下来的教程也会根据此顺序依次讲解，切不可好大喜功，跳跃调试。
ii. PID原则
8. 直升机因为舵机，电压，转速和不同，PID千变万化，所以PID只能是自己根据实际情况调节，万不可拿别人差不多配置的机器参数直接套用，否则会有惊喜
5. 此时PID粗调已经结束，飞机已经可以正常自稳飞行，还不能做大的机动动作。
6. PID调节的实际效果可以通过的日志的ROLL DES_RELL及PITCH DES_PITCH来观察具体效果。通过日志判断调节参数，实现精调
viii. 未完留坑，但是基本到这里就可以爽飞了，欢迎一起占坑探讨！同时特别感谢@张SIR 感谢@EVENT 对我调机的帮助和支持，没有你们，我不可能成功！
作者: DC—L 时间: 2016-10-20 17:41
这种技术贴 一定要顶的
作者: event 时间: 2016-10-20 18:12
火前留名
作者: erimac 时间: 2016-10-20 18:17
高手啊。顶啊 ，，痛哭流涕，，支持了。我一直想把我的jr e8改成可以支持飞控的，但是由于技术不够未能成功，论坛里面的前辈的帖子一般都是一部分，能有
您这么全面的少有啊。。大赞一个。。。
此外高手有点问题请教。。
1.我想弄个Pixhank，就您说那种，装600级的飞机，之前没弄过飞控，会不会很难成型，大概需要自己准备一下什么基础知识呢？
多谢了。飞机由于在小一号只有个380，不太合适装飞控。我也感觉600有点危险。但是只能无人区试机了。
多谢高手回复~
作者: ahfynjj 时间: 2016-10-20 18:34
pix装直升机说难不难，传统3轴陀螺仪直升机的调试和操控相信你已经不在话下了，接下来的主要门槛在于pid的调节，建议你先了解pid的原理和调节机制，然后用先用450l级别作为验证机把pix的特点脾气摸清楚再上大机。
作者: 785903194 时间: 2016-10-20 18:39
顶帖～我也是想学直机，但是悬停都不行……
作者: zhangpengsir 时间: 2016-10-20 18:39
楼主有心，顶了!
作者: sdholloo 时间: 2016-10-20 18:56
感谢楼主分享，这个必须顶
作者: leeliu 时间: 2016-10-20 19:17
请问楼主是哪的啊？太用心了！
作者: rx360 时间: 2016-10-20 19:47
收藏了，很实用的技术贴。谢谢！
作者: zuiaimoxing 时间: 2016-10-20 20:11
作者: erimac 时间: 2016-10-20 20:48
多谢您的回复，还想请教下，450级别可以么，我手上有套富丽380可以装么。我感觉那个机器很少有空间可以挂载。相对的
600就比较大了。级别可以挂2颗5000mah的电池。。而且架子下面也比较空。
600配件不是很贵，我主要担心的是怕突然启动就飞走了。飞走了。不回来啦。~
作者: event 时间: 2016-10-20 21:13
这种事情经常发生，我就这么飞走了一台450
作者: lijikun 时间: 2016-10-20 21:13
顶贴
作者: htbaoyufei 时间: 2016-10-20 21:49
写的相当不错
作者: zzbzxl 时间: 2016-10-20 21:57
作者: ahfynjj 时间: 2016-10-20 23:16
erimac 发表于 2016-10-20 20:48 
多谢您的回复，还想请教下，450级别可以么，我手上有套富丽380可以装么。我感觉那个机器很少有空间可以挂 ...
目前只有450级以上的成功经验
作者: 米亚流年 时间: 2016-10-20 23:46
感谢分享 我一直在弄 pix 飞直升机 一直都没成功
作者: zhangpengsir 时间: 2016-10-21 04:41
380可以装，空间够大，布线稍费劲点!
作者: cmz452771459 时间: 2016-10-21 08:27
好好好！
作者: erimac 时间: 2016-10-21 08:48
多谢张老师回复，~哎，我的600炸鸡了。刚好机身没事，头罩扣有损耗，原来看您的帖子就想把它升级成
飞控，我到不怕它炸鸡，想请教下张老师，就是在飞控模式下，我还可以直接Hold么，如果可以，问题就不大。主要
怕他失控飞走了。造成伤害。它掉了下来倒无所谓。我屯了很多配件。
作者: erimac 时间: 2016-10-21 08:51
哎。后来想了想，看看是不是能收到个500e。或者购买富丽devil500算了。如果真要玩，估计比3d炸的还多。。
刚刚回了帖子。后来想想也天真了。3d我可以控制熟悉动作，基本不怎么炸鸡，飞控的话，知识和设置不到位
分分钟的事啊。
作者: zhangpengsir 时间: 2016-10-21 09:00
如果设置熄火开关，就可以！
作者: zhangpengsir 时间: 2016-10-21 09:00
500Pro、500L、非耐克斯500、富丽380、RJX 520都可以啊！
作者: 55555missyou 时间: 2016-10-21 09:53
好帖子，帮顶
作者: ahfynjj 时间: 2016-10-21 12:11
小心调试，发现设备有异常不要起飞
调试PID 参数不对不要贸然起飞
作者: wzyandwxx 时间: 2016-10-21 12:49
好贴
作者: erimac 时间: 2016-10-21 13:19
多谢张老师，受教了~
作者: erimac 时间: 2016-10-21 13:19
多谢高手，我到时候找个小点的飞机慢慢摸索着弄。~
作者: happyxihua 时间: 2016-10-21 13:29
技术贴，顶顶
作者: YY99 时间: 2016-10-21 14:35
谢谢分享。
作者: w27697041 时间: 2016-10-21 16:26
作者: SouthernB777 时间: 2016-10-21 21:25
收藏了，给满分
作者: jiangquan 时间: 2016-10-21 21:57
太感谢了！谢谢楼主分享！我也想上PIX到500L直升机上，做了数月的技术储备，但像楼主这样直接介绍怎么设置，步骤如何的资料少之又少，先收藏了，以后调试成功了，我也要感谢楼主！希望PIX在直升机圈子里越来越普及，有更多的人能够了解开源飞控的魔力，从而进一步感受直升机的魅力！
作者: BDFly 时间: 2016-11-2 22:40
顶
作者: caihan333 时间: 2016-11-19 01:26
张老师，哪里有3.3.3的直升机固件下载
作者: wzyandwxx 时间: 2016-11-19 18:48
好贴 收藏 谢谢楼主分享
作者: frr 时间: 2016-11-26 19:51
請問下，昨天我試飛，發現飛控的油門輸入和輸出值不一致，THROTTL的值是推搖控油門桿能達到最大值1934，RADIO8是因為油門曲線50油門，所以只能達到一半1724 。所以想問下，這個油門輸入和輸出不一致，是那個參數或者我那里沒有搞對造成的呢？現在的情況就是我試飛時飛機轉速很高，沒有表現到我設的50油門曲線。
(, 下载次数: 27)
(, 下载次数: 18)
作者: ahfynjj 时间: 2016-11-26 21:10
1.PIX里面3通道是螺距 8通道才是油门
2.你的8通道（油门）校准的最大值不正常，重新校准
3.你的遥控器里看到油门那里RATE值有+50 请改回来。
如果都不行，控里面重新开一个模型再试，可以用固定翼模式， 把油门摇杆映射一个3通道，一个8通道即可
作者: frr 时间: 2016-11-26 21:56
ahfynjj 发表于 2016-11-26 21:10
1.PIX里面3通道是螺距 8通道才是油门
2.你的8通道（油门）校准的最大值不正常，重新校准
3.你的遥控器 ...
是的。我的控里第三通道是螺距，第8通道是油門，可能我表達不好，我意思pix里的遙控校准界面的throttl和radio8不一致，圖中的radio8是因為我在50油門的曲綫下校的，可以忽略中的值，我只想表達兩個值不一致。我後來是有重新校准過的。現在控建的是直機模型。我先按你提到的控里有rate +50改回試試先。是要改為0？
作者: frr 时间: 2016-11-26 22:04
ahfynjj 发表于 2016-11-26 21:10
1.PIX里面3通道是螺距 8通道才是油门
2.你的8通道（油门）校准的最大值不正常，重新校准
3.你的遥控器 ...
如果我修改rate+50這值，就直接改變了搖控里的油門曲綫了。和本來是想定速在50油門試飛。但飛機表現轉速比我以前飛這台機飛3D時的60油門還要高很多。聲音有點吓人。
作者: bluedancel 时间: 2016-11-27 09:59
狂顶，收藏了回去好好研究
作者: ahfynjj 时间: 2016-11-27 17:25
frr 发表于 2016-11-26 22:04
如果我修改rate+50這值，就直接改變了搖控里的油門曲綫了。和本來是想定速在50油門試飛。但飛機表現轉速 ...
看看失控保护那里，油门输出和输入是不是一样
作者: frr 时间: 2016-11-27 18:29
ahfynjj 发表于 2016-11-27 17:25
看看失控保护那里，油门输出和输入是不是一样
是的，是我搞錯了。在遙控效准那界面看輸入輸出了。
。剛才也聽到張sir說到了。是在失控那看才對。現在搞明白了。感謝您。
作者: YY99 时间: 2017-2-26 19:04
高手。请教一下，用APM飞直升机遥控器是要用固定翼模式还是用直升机模式？调试也可参照PIX调吗？
作者: 空天迷航 时间: 2017-2-28 12:48
ddd
作者: ahfynjj 时间: 2017-2-28 13:36
两种模式都可以的。通道设置好就行了
作者: 空天迷航 时间: 2017-2-28 17:48
飞控快到了，每日一顶，放沉。
作者: ahfynjj 时间: 2017-2-28 17:52
谢谢帮顶
作者: YY99 时间: 2017-2-28 20:47
谢谢！有空再试试。
作者: xihaibo 时间: 2017-3-18 19:20
好贴，赞
作者: AmazingGrace 时间: 2017-3-20 23:32
谢谢楼主，改天试试
作者: ahfynjj 时间: 2017-3-21 15:16
祝你成功！
作者: 小鱼游啊游 时间: 2017-3-25 06:40
楼主太伟大了
作者: ^想入飞飞^ 时间: 2017-3-25 18:45
支持！！111111111111
作者: 小鱼游啊游 时间: 2017-4-4 09:41
请问大神，JR的遥控是否可以？必须8通以上的接收？
作者: 小鱼游啊游 时间: 2017-4-4 10:08
我的是JR9通，但是只有6通道接收，目前准备换8通接收 或者换FUTABA控，还有很多地方迷糊，希望有幸能得到楼主的帮助。马化腾254545140感谢感谢、。
作者: 69903223 时间: 2017-4-6 10:14
好贴，留名顶贴！
作者: 请叫我韩董事 时间: 2017-6-2 10:05
潜心学习，愿我早日修成正果
作者: xjinganglang 时间: 2017-6-5 13:10
好贴留名，我的450已经飞起来了，现在还没有敢飞自驾，就怕油门问题，设置了8通道的失控保护，感觉还不安心。
作者: ahfynjj 时间: 2017-6-5 14:30
loiter模式测试没问题了之后测试自动返航，如果成功就放心大胆的飞AUTO吧
失控保护设置3通
失控保护设置3通
失控保护设置3通
PIX对于油门只有锁定和放行， 8通要是设置低于1000以下了，失控直接炸鸡没商量
作者: xjinganglang 时间: 2017-6-5 22:25
以前用pix 飞固定翼多旋翼，所以3通道肯定设置失控保护。我用的是好盈铂金50A v3，周六的时候飞行，定速，我用8通道旋钮，油门百分五十，飞了三分钟后到后面飞机自己抖起来（这样的情况遇到两次），怀疑是转速没有补偿下去，导致螺距过大，引起共振。对好盈铂金的定速功能不是很了解，手头也没有设置卡。
下次想试一下旋翼速度控制方式3，设置油门值在1500-1800之间，飞控自行根据螺距补偿。无奈飞场问题，只有下次再测试了。想提高一点飞行效率。不知道楼主有什么经验可以分享一下吗？旋翼速度控制的技巧。
作者: ahfynjj 时间: 2017-6-5 23:30
xjinganglang 发表于 2017-6-5 22:25
以前用pix 飞固定翼多旋翼，所以3通道肯定设置失控保护。我用的是好盈铂金50A v3，周六的时候飞行，定速 ...
铂金50安用定速模式标定好转速
你的这个问题要发log上来才能分析
建议你标定好转速用定速飞一下试试，可能pid还需要精调一下
作者: xjinganglang 时间: 2017-6-6 21:42
log我全部清除了，因为比较乱，下次我飞的时候再给你看看。希望不要再出现这样的情况了。
作者: 念归年 时间: 2017-7-11 16:47
还是教一下怎么搭配k8用吧 这样不用调PID了
作者: 奋斗的青年 时间: 2017-8-7 11:49
你好 ，3.3.3直升机固件能不能发我一个啊，我在官网找了没找到
作者: 飞猪1983 时间: 2018-1-21 23:00
楼主问一下 我的pix调直升机3.3.3的固件 油门中立点定高模式，飞机会缓慢上升，油门收缩到30%，螺距增加很大还是在上升，按理说应该螺距降低，下降才对呀，根本停不下来，自稳模式 啥都正常
作者: ahfynjj 时间: 2018-1-22 10:52
检查下参数里螺距曲线的设置
作者: skypup 时间: 2018-1-31 16:52
本帖最后由 skypup 于 2018-1-31 16:54 编辑
感谢分享经验。
关于楼主“PID原则”的第6条中的：先在地面调整尾巴，让尾巴不抽动。
能否这样理解：
1 以下几个参数设置为较保守的值。
ATC_RAT_YAW_VFF = 0.024
ATC_RAT_YAW_P = 0.18
ATC_ANG_YAW_P = 4.5
一般的，这样的设置尾巴会感觉有点锁不住，但不会有抽风的感觉。
2 逐步增加 ATC_RAT_YAW_VFF 至 0.050 左右。
3 根据锁尾的情况，如果有抽风则减小 ATC_ANG_YAW_P (请留意，这个是 ANG)但不宜小于 3.5；如果仍感觉锁不住则增加 ATC_RAT_YAW_P (请留意，这个是 RAT，与前面那个不同)但不宜超过 0.38
4 在日志中可以查看：RATE.YDes 与 RATE.Y
图1是初始时的日志，感觉有点锁不住。
(, 下载次数: 59)
(论坛显示时图缩小了，请点击图片查看原始图)
ATC_RAT_YAW_VFF = 0.024
ATC_RAT_YAW_P = 0.18
ATC_ANG_YAW_P = 4.5
图2是调整参数后的日志。
(, 下载次数: 33)
(论坛显示时图缩小了，请点击图片查看原始图)
ATC_RAT_YAW_VFF = 0.050
ATC_RAT_YAW_P = 0.30 (每架飞机都可能不同，请不要参考这个值。)
ATC_ANG_YAW_P = 4.5
作者: zhangpengsir 时间: 2018-1-31 19:22
不错不错，潜心研究，必定有惊喜！
作者: 江湖人称晓东哥 时间: 2018-1-31 22:03
写的精彩，学习了。
作者: ahfynjj 时间: 2018-2-1 11:14
从日志上看，您的直升机尾巴已经锁的相当不错了，同时感谢分享调参方式。
作者: 603459991 时间: 2018-2-1 13:20
感谢楼主分享 太辛苦了！顶一下！
作者: 周广豪 时间: 2018-6-26 00:31
张sir，我也用雷迅V3，但是飞控反装方面不太清楚，反装后是直接校准，还是说需要设置一下其他方面呢？
作者: zhangpengsir 时间: 2018-6-26 06:20
需要设置一下
作者: 伊凡吉琳 时间: 2018-11-21 20:46
感谢楼主分享经验！有个问题想请教下，我最近也在尝试用pix调试直升机，已经能实现自稳了，但是一切到定高模式飞机就一直往上蹿，不管油门摇杆放在中间还是上下，在定高状态下都会自动调到最大螺距，在MP没有找到定高模式设定高度的地方，是不是默认高度太高它想到飞到那个高度呢？控上和地面站螺距都没有动过，机型富丽380。
作者: chen.qiaobin 时间: 2018-11-22 09:41
450L我挂了两块3300的电池在飞，妥妥的
作者: Hainan09851 时间: 2020-4-9 21:44
没有不顶理由，辛苦了！
作者: 文哥仔 时间: 2020-5-8 01:02
辛苦了！辛苦了！
作者: kinpas 时间: 2020-5-9 21:21
留个名，已放弃pix
作者: Erigen 时间: 2020-5-10 17:32
有东西，了解一下，最近遇到很多问题
作者: 554700056 时间: 2021-12-14 22:53
好帖顶
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