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标题: 个人DIY三轴云台（高阶控制 七）（增加唱歌视频） [打印本页]
作者: 摩天轮1111    时间: 2017-2-12 16:24
标题: 个人DIY三轴云台（高阶控制 七）（增加唱歌视频）
本帖最后由 摩天轮1111 于 2017-2-25 11:15 编辑

论坛版块变化很多，很久也没有来论坛了，最近忙，太忙了，时间也太快了，这一贴是接着之前的别的板块发的帖子的后续，因为那个帖子实在是太长了，不好再后面跟着发了。原帖地址
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1192102&extra=&page=4
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1192097
都是差不多的，想看缘由的可以先移步老的帖子观看。


都是业余时间弄弄这个东西，从机械结构设计，到电子电路硬件设计，到嵌入式软件，到控制算法，都是独立完成的，机加工当然是有专人去做了，机加很棒。其实只要有心啊，没什么坎过不去的，都能克服困难的。我本专业是动力工程及工程热物理，航空相关的，实际是学传热传质学的，要是做电子器件的热防护设计应该还沾点边，但是大家看和这个云台还是八竿子打不着吧，其实不懂的东西就学习呗，不会啥学啥，想想我一路走过来，业余时间全部奉献给这个云台了，自学的东西都列不清了，东西是次要的，学习能力和学习方法挺重要的，一开始不要图快，图扎实，有耐心，回想最初的时候，感觉天啦，这是不可能的，现在不觉得啥是不可能的了，希望这点学习经历给能看到的广大学生党有帮助，学生是国家的未来和栋梁啊，要有耐心，终生学习论很重要。

这里展示一个三轴云台用在手柄上的操作，由于是完全换了一种控制算法，所以要重新开一贴，视频里面自创了一种新的玩法，我知道很多商家在论坛里面，没关系，大家看看吧，抄抄吧，欢迎同行抄袭哈，玩法开发出来已经很久很久了，只是没空给广大模友展示一下，如下面视频所示：

再有一个上电时间的视频，也是新控制中的上电时间，和以前不一样，以前的上电时间很短的原因是因为启动的时候一边工作一边去纠正位置，这对算法要求低一些，但是新的控制算法中，控制会更加粗犷，对扰动响应更快，就对启动算法有了些要求，现在这个启动时间在500ms以内完成，可以看到启动的暴力，工作时候更加粗犷，请原谅我用粗犷这词，实在想不到别的词，哈哈。视频中是插充电宝，因为小米的充电宝是智能检测负载的，它输出也要一定的时间来启动电压，所以整体的感觉大约在1s内，这也没啥的看看就好，

再来一个就是空载的负载保护，当没有相机在上面的情况，云台启动会检测到，然后给断电，这点有些帮助吧，可以保护云台，也是很久前就弄好了，太忙没能上传，想想都放出来吧，也欢迎广大商家抄袭哈，抄抄更超超嘛。



因为还没有完全规整资料，开源这个事情我想了好久，以什么样的模式，和方式开源真的很重要，因为国内的环境大家都知道吧，不是太规矩，很多人让我很恶心，业余时间做这个云台也遇到了些不愉快的人事吧，也和一些朋友交流过，感受过一些有灵气的理解，哈哈。不管啥，人生短暂，做自己喜欢的东西就好啊，其实有刷的也做过了，那个搞好了，时机合适了，可以先把那个放出来，给大家自己diy有刷两轴云台用，那个只要连上电机就可以了，很简单，看看开源会怎么样，我主要是随心，要是不愉快就不再更新，三轴的我要再考虑考虑了，另外两轴的无刷我打算做无编码器的foc，用两颗imu可以实现，也准备弄下，弄好这个可以先以一种方式开源这个两轴无刷的。最近要研究下github什么的，不然难公开的出来，不太会弄这些，毕竟自己对这些工具还是门外汉，都不太熟悉。

再新加唱歌的视频?from=y1.7-1.2[/media]










作者: 天涯为邻    时间: 2017-2-12 17:53
这个不简单啊，强！
作者: 水车    时间: 2017-2-13 08:38
云台工作的大部分时间电机电流是比较小的，很想知道楼主的无编码器foc怎么实现
作者: WEI_    时间: 2017-2-15 16:25
你好，在吗？看了你的作品我真的很激动，我也想自己搞云台，个人的兴趣爱好，了解和学习了快半年了，有一些方面知识不明，能否交流一下，拜托！！QQ：1129706207，邮箱1129706207@qq.com
作者: dunk    时间: 2017-2-16 10:40
牛人～～～
这是使用了basecam的SBGC32方案吧，请问你的无刷电机怎么搞定的？1、2年前研究过，x宝带磁编码的云台电机很少呢
作者: 摩天轮1111    时间: 2017-2-16 14:29
本帖最后由 摩天轮1111 于 2017-2-16 16:06 编辑
dunk 发表于 2017-2-16 10:40
牛人～～～
这是使用了basecam的SBGC32方案吧，请问你的无刷电机怎么搞定的？1、2年前研究过，x宝带磁编码 ...

毛子的东西和我的可不一样，我实现的功能，它都没有，我这是can总线通讯，不一样的东西啊，，


作者: 摩天轮1111    时间: 2017-2-16 16:00
水车 发表于 2017-2-13 08:38
云台工作的大部分时间电机电流是比较小的，很想知道楼主的无编码器foc怎么实现

因为用两颗imu，空间状态角度是可测量的，如此来计算电机的转动角度，从而做foc控制

作者: dunk    时间: 2017-2-16 17:29
摩天轮1111 发表于 2017-2-16 14:29
毛子的东西和我的可不一样，我实现的功能，它都没有，我这是can总线通讯，不一样的东西啊，，

我说的是方案，看到你电机后面有电路板，好像又有磁编码以为是BASECAM方案。仔细看了下好像是不一样，抱歉～电机驱动器在一个板子上？
发个图，SBGC的方案
(, 下载次数: 17)

作者: 摩天轮1111    时间: 2017-2-17 22:40
dunk 发表于 2017-2-16 17:29
我说的是方案，看到你电机后面有电路板，好像又有磁编码以为是BASECAM方案。仔细看了下好像是不一样，抱 ...

呵呵，说的就是方案啊，你感觉毛子的iic和我的can，can能转用毛子的方案实现？所以我说完全不同构架的东西，都不太屑于搞毛子的那套东西，先天不足，回天乏力，毛子的，虽然毛子现在是个团队，而且感觉他们的控制也是有门道的，但是我还是感觉吧，他们先天不足，不行哟，，，


作者: 摩天轮1111    时间: 2017-2-25 11:16
?from=y1.7-1.2[/media]
再增加一个唱苏格兰风笛的视频，哈哈

作者: xinshijihq    时间: 2017-3-1 16:01
牛 我的一直闲置
作者: Hesm    时间: 2017-3-3 12:51
技术贴就应该支持
作者: smartkeywf    时间: 2017-3-16 20:29
牛
作者: 水车    时间: 2017-4-1 16:58
摩天轮1111 发表于 2017-2-16 16:00
因为用两颗imu，空间状态角度是可测量的，如此来计算电机的转动角度，从而做foc控制

这种控制肯定是有问题的对于磁对级数少的还勉强准确，磁对级数多的马达就呵呵了，而且imu计算出来的角度就是有问题的，尤其是加速度数据差的时候这种计算的角度就是在开玩笑
作者: xb12758951    时间: 2017-4-12 22:12
楼主终于更新拉。以前看到你的帖子就很厉害了。特别是收到外力的时候。哪怕不平衡都可以很稳定。
作者: KamiSama    时间: 2017-4-17 16:48
厉害，仰望大神
作者: 摩天轮1111    时间: 2017-6-6 11:47
水车 发表于 2017-4-1 16:58
这种控制肯定是有问题的对于磁对级数少的还勉强准确，磁对级数多的马达就呵呵了，而且imu计算出来的角度 ...

7对极，14极的算多对极嘛？哈哈

作者: 水车    时间: 2017-6-7 10:49
摩天轮1111 发表于 2017-6-6 11:47
7对极，14极的算多对极嘛？哈哈

但是加速度数据比较差的时候你的角度算不准是必然的，这时候你的欧拉角就没法用了

作者: 摩天轮1111    时间: 2017-6-13 11:31
水车 发表于 2017-6-7 10:49
但是加速度数据比较差的时候你的角度算不准是必然的，这时候你的欧拉角就没法用了

骚年，这么肯定？算不准你编码器的云台也控制不好把，

作者: 水车    时间: 2017-6-13 20:13
摩天轮1111 发表于 2017-6-13 11:31
骚年，这么肯定？算不准你编码器的云台也控制不好把，

因为你是用的双加速度计，如果你的加速度数据较差的时候你的两颗加计出来的角度就不大可靠了，这时候你的电机的相位角恐怕就不是那么可靠了吧。随便说说
作者: cici801128    时间: 2017-6-23 05:41
牛，持续关注
作者: 我真的是小明    时间: 2017-12-9 08:59
日常催更:
啥时候能开源起来。。。
作者: 摩天轮1111    时间: 2018-1-17 22:20
水车 发表于 2017-6-13 20:13
因为你是用的双加速度计，如果你的加速度数据较差的时候你的两颗加计出来的角度就不大可靠了，这时候你的 ...

你计算角度的算法太差，所以才会有这些问题吧

作者: 学飞的小绵羊    时间: 2018-3-5 14:15
楼主，厉害了!
作者: 怪怪    时间: 2018-7-27 08:17
顶楼主，真正的技术达人，向你学习
作者: ch122633    时间: 2018-8-31 13:35
你好我也想自己做个两轴的云台，我找到的资料都是，用陀螺仪控制电机角度，实现平衡。
但是我又一个疑问，云台的电机使用的是类似航模的无刷电机。这些电机是没有霍尔传感器的，那怎么知道电机的角度？
从而实现精确控制呢，谢谢




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