Parrot DISCO是一个轻量级三角翼与内置相机和良好的飞行特性。此页面将帮助您使用ArduPilot在Disco上运行。
预装固件APM：Plane for Disco的构建由ArduPilot自动构建系统自动生成。你可以在这里看到builds：
http://firmware.ardupilot.org/Plane/
您需要下载的文件是'arduplane'。
要自己构建ArduPilot固件，您应该使用waf构建系统，这是ArduPilot的一部分。构建APM：Plane for Disco的命令是：
这将帮你新建一个文件build / disco / bin / arduplane，需要安装在你的DISCO上。
在DISCO有一个内置的WiFi接入点，它会显示你的网络为“DISCO-XXXXXX”，其中XXXXXX是设备特定的序列号。默认情况下，WiFi没有密码。
如果操作系统支持USB网络，也可以使用USB网络。只需将USB电缆插入红色主机模块背面最左侧的USB端口，并连接到操作系统网络管理器。
ArduPilot通常安装在/ data / ftp / internal_000 / APM中。您应该使用adb创建该目录，并从目录中的构建步骤中放置一个arduplane的副本。
您还需要一些额外的设置和配置文件。所有必需文件的副本在这里：
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/Tools/Frame_params/Parrot_ Disco
您将需要修改/etc/init.d/rcS_mode_default启动脚本以启动ArduPilot。如果安装了ArduPilot，可以在此处找到修改的启动脚本的示例：
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Tools/Frame_params/Parrot_ Disco / rcS_mode_default
您可能会发现“Raw”按钮对下载该文件有用。
该脚本将启动ArduPilot是在APM目录中有一个start_ardupilot.sh脚本。
您还需要安装start_ardupilot.sh脚本。一个合适的脚本的副本在这里：
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Tools/Frame_params/Parrot_ Disco/start_ardupilot.sh
启动Disco FAN，然后循环运行ArduPilot。循环是这样，你可以重新启动ArduPilot与MAVLink预检 - 重新启动请求从您的GCS，无需重新启动DISCO。
启动脚本假定您的Disco显示在192.168.42.0/24网络的WiFi和192.168.43.0/24网络的USB网络。它告诉ArduPilot在这两个网络上宣布自己是一个MAVLink设备。它将拾取在这些网络上的UDP端口14550上连接的第一个支持MAVLink的地面站。
要配置disco，您需要一个地面站软件包（GCS）。有几种选择与Disco配合使用：
他们都能够控制DICO设置和飞行的所有方面，包括自主任务。
使用ArduPilot 飞行DISCO的常见方法是使用SBUS接收器和匹配发射器。你也可以飞行没有发射机，但这只是推荐给非常熟悉ArduPilot自动飞行控制的高级用户。我们希望在未来支持ArduPilot的DISCO WiFi发射器。
对于使用SBUS接收器和R / C发射器控制DISCO，您需要设置如何进行升降混控。变送器上的通道方向组合必须与Disco中的参数设置相匹配。
在DISCO的 R / C设置最常见的问题是您在R / C发射机上对通道（高低）输入的反转。一些发射器默认拉回俯仰给出更高的PWM值为反相，而其他发射器制造商使用常规。
使用3.7.0和更早版本的APM：Plane，您需要更改您的发射机以匹配Disco 参数的预期方向。这个预期的方向是拉回俯仰产生来自发射器的较低的PWM输出。对于该设置，您需要：
对于3.7.1版本及更高版本，还有ELEVON_OUTPUT的附加选项，允许您的发射器有反向。如果您安装了3.7.1或更高版本，并且您的发射机在向后拉棒时在音高通道上产生更高的值，那么您需要：
您将需要使用您的GCS 加载适合于Disco的一组参数。推荐的一组参数是：
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Tools/Frame_params/Parrot_ Disco/Parrot_Disco.param
您可以直接下载该文件加载到GCS与此链接：
https://raw.githubusercontent.com/ArduPilot/ardupilot/master/Tools/Frame_params/Parrot_ Disco /Parrot_Disco.param
您需要在飞行前校准DISCO中的指南针。这必须通过舱口盖上的磁性捕获器来实现。
每个GCS选项都有一个选项可以启动罗盘校准。请选择您的GCS的机载罗盘校准，并按照提示。
请注意，您可能会发现需要提高COMPASS_CAL_FIT以允许成功校准Disco，因为Disco硬件的磁性设置不理想，并且不会产生完美的拟合。我们建议将COMPASS_CAL_FIT设置为20。
您还需要执行加速度计校准。请按照GCS中的提示进行加速度计校准程序。这只需要执行一次。
在每次飞行之前，应执行空速偏移校准，因为空速传感器在功率周期之间的零值将发生变化。
您应该宽松地覆盖电源开关中内置的皮托管，并在GCS中选择飞行前速度校准选项。
在每次飞行之前，您应该通过更改为FBWA模式并检查以下内容来检查Disco的稳定性：
接下来，你应该检查DISCO 保持水平的发射机控制是否正确。
该DISCO具有非常低的失速速度，这使得它很容易在各种各样的方式推出。一些推荐的方法是：
始终迎风，并小心保持你的手与螺旋桨的距离。
还要注意，您可以配置Disco以“摇动开始”，当机身感应到摇晃运动时启动电机。这由上面链接的参数文件中的TKOFF_THR_MINACC = 4参数设置。
你可以在这里看到一个“摇动开始”的例子：
对于一般的稳定飞行FBWA模式是建议的。这也有利于起飞和着陆。
对于较长距离的FPV飞行，建议使用CRUISE模式，因为它将保持空速，地面高度和地面高度。
您还应该设置您的发射机，以方便地访问RTL模式，把飞机自动返航。
建议手动降落FBWA模式。只是指向飞机的方向，你想降落油门。进来更陡峭的推杆距离。为了执行一个好的耀斑在接地点之前在俯仰棒上少量拉回。
APM：当节气门处于零位时，飞机将自动将机头降低几度，以保持空速上升。您可以使用STAB_PITCH_DOWN参数设置它在零油门时使用的向下方向。
确保你以零油门着陆或冒险破坏螺旋桨。
当使用AUTO任务时，您可以在目标高度为零米的地方放置一个NAV_LAND航点，您要降落。您还需要在NAV_LAND点前约200米处放置一个接近航点，距离地面约30米。当接近着陆点时，迪斯科将自动闪光和切割电机。
请注意，在迪斯科用于着陆耀斑检测的声纳有倾向有时产生假阳性。这可能导致迪斯科在着陆的早期耀斑，因为它认为它接近地面。因为迪斯科有这样好的滑翔特性，这不会导致崩溃，但它确实导致它落在远离目标位置。
Disco与ArduPilot 有两种类型的日志文件。第一个是“tlog”，它由您的地面站上的GCS软件存储。第二个是“DF”日志，存储在迪斯科板上。
日志目录是/ data / ftp / internal_000 / APM / logs，可以通过ftp访问。只要在Windows资源管理器中输入如ftp://192.168.42.1/的URL，如果使用Windows查看Disco上的存储和访问日志文件。这些文件具有“.bin”扩展名（对于二进制日志文件）。
迪斯科的心脏是CHUCK自动驾驶仪，一个橙色的盒子是一个通用的自动驾驶仪。完全可以在不同的机身使用CHUCK。
有关使用CHUCK与ArduPilot的更多信息，请参阅CHUCK AutoPilot
最后给大家一个网址供大家开发研究
yifeimiao 发表于 2018-4-25 19:49
会搞apm的人为啥买那么贵的disco？
NeoLu 发表于 2018-4-26 20:16
一体化程度高
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