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标题: Linux 不适合做飞控？Linux+树莓派+px4自制飞控手动试飞视频。 [打印本页]
作者: crossa    时间: 2017-4-8 19:20
标题: Linux 不适合做飞控？Linux+树莓派+px4自制飞控手动试飞视频。
今天，我终于抽时间把弄好的飞控出去飞了飞，树莓派3+px4，飞控组件手工焊接在洞洞板上，好像忘了编译GPS驱动了，不知道？反正今天GPS没有用，只能飞稳定模式了
同样的PID参数下，稳定舒适性优于pixhawk。 等GPS搞定，我再试试position和auto模式

Linux不适合做飞控系统是谣言，我给辟谣了


作者: frank_zhang520    时间: 2017-4-8 20:33
感觉杀鸡用了牛刀
作者: crossa    时间: 2017-4-8 21:16
frank_zhang520 发表于 2017-4-8 20:33
感觉杀鸡用了牛刀

不会，加入光流计算，视觉处理，深度学习的时候，你会发觉这玩意的真正用途了。
Px4官方已经这么干了，他们推荐用骁龙

作者: fangym    时间: 2017-4-8 21:38
我擦这个牛逼，非主流线
作者: crossa    时间: 2017-4-8 21:42
能整合图传 网络 深度学习 ros 视觉计算，绝不是杀鸡用牛刀

作者: 我勒个趣    时间: 2017-4-8 22:30

作者: 大爱兴兴    时间: 2017-4-8 23:41
不是不适合 只是说没必要用这个高级货 自稳跟qq差不多吧 看这个视频
作者: crossa    时间: 2017-4-9 00:16
本帖最后由 crossa 于 2017-4-9 00:20 编辑
大爱兴兴 发表于 2017-4-8 23:41
不是不适合 只是说没必要用这个高级货 自稳跟qq差不多吧 看这个视频

这是只是自稳。就连pixhawk自稳也就这样，而且还不如这个呢。QQ就算了，姿态刷新没这个快。关键看position模式。顺便说句，这货比QQ优势大了去了，可以用USB摄像头，普通摄像头能做光流，近距离无需数传和图传，稍远距离的，地面安置个wifi放大，就能解决问题，飞控自带热点，说白了，省了一堆设备，

顺便说句多旋翼自稳模式还没六通直升机好飞



作者: tianandheng    时间: 2017-4-9 11:47
离辟谣貌似还有一段距离
作者: crossa    时间: 2017-4-9 11:58
tianandheng 发表于 2017-4-9 11:47
离辟谣貌似还有一段距离

无距离。px4 官方推荐Linux. + 骁龙

单片机上能挂的设备，这上面都能挂，反过来说，用这个东西，有些设备无须了，比如OSD，有些东西，传统飞控不具备，比如，我这个能直编码视频流并传输，只占很少资源
再比如，这个可以运行深度学习，这都是以前没法想像的

我现在就是GPS没用上而已，程序已经在那儿了

作者: tianandheng    时间: 2017-4-10 11:05
crossa 发表于 2017-4-9 11:58
无距离。px4 官方推荐Linux. + 骁龙

单片机上能挂的设备，这上面都能挂，反过来说，用这个东西，有些 ...

飞控系统主要看重的是稳定性，现在国内做飞控的几家用的是ARM，这么说也是linux，树莓派也是linux，可是两者差别就很大了。
相对来说，树莓派相当于小电脑，虽然功能较多，但不能底层定制，不灵活。
再就是树莓派功耗大，个人觉得树莓派更适合物联网方向。
当然，个人用树莓派当然可以，只限于玩玩，如果应用的话，不推荐。


作者: CandiceQu    时间: 2017-10-18 10:20
你好，我看到了你这条帖子，有个问题想问你，Linux系统可以用在实时性要求很高的军用飞机的飞控系统上吗？
望亲回复
可以加我好友，因为我是新人不能加你为好友
作者: crossa    时间: 2017-10-18 11:33
CandiceQu 发表于 2017-10-18 10:20
你好，我看到了你这条帖子，有个问题想问你，Linux系统可以用在实时性要求很高的军用飞机的飞控系统上吗？
...

但凡是会飞的，都要求反映灵敏，但是贴里所谓的“实时性”，是指时序严格性。普通的低速硬件必须如此，尤其是没有进程管理功能的。
但是高速硬件上，这个是两码事。想要高速、稳定就要摆脱所谓“实时性”，提高系统吞吐速度才能稳定


作者: CandiceQu    时间: 2017-10-18 15:16
crossa 发表于 2017-10-18 11:33
但凡是会飞的，都要求反映灵敏，但是贴里所谓的“实时性”，是指时序严格性。普通的低速硬件必须如此，尤 ...

说实话没明白刚接触Linux，什么都不太懂

作者: crossa    时间: 2017-10-18 15:45
CandiceQu 发表于 2017-10-18 15:16
说实话没明白刚接触Linux，什么都不太懂

。。。。多玩玩就会了。

作者: 小丛    时间: 2018-5-16 22:22
这个属于懂行的       
作者: lydoraemon    时间: 2018-5-27 08:46
CandiceQu 发表于 2017-10-18 10:20
你好，我看到了你这条帖子，有个问题想问你，Linux系统可以用在实时性要求很高的军用飞机的飞控系统上吗？
...

美帝的军机都用vxworks
作者: jiangquan    时间: 2018-5-27 14:50
为楼主的探索精神赞一个！期待楼主进一步测试Linux飞控系统的稳定性与实用性，稳定且易扩展的飞控，必定会受到更多人的青睐。
作者: NeoLu    时间: 2018-6-1 07:04
肯定不是方向，一般都是机载树莓派作高级控制下指令给 stm32之类作的飞控。

linux 作飞控没啥意义 带来的坏处比好处多。

跑复杂图像算法占满计算量就可能导致飞控异常了，不划算。
作者: t20109020    时间: 2018-6-7 13:38
飞在天上的东西稳定性和安全性非常的重要。要完善各项功能，发现bug，修复bug，路太长。楼主如果想拓展无人机功能，还是建议linux+成熟飞控的方案，毕竟这样在飞控算法方面就不用太多操心了。减少很多工作量。
作者: crossa    时间: 2018-6-10 20:59
t20109020 发表于 2018-6-7 13:38
飞在天上的东西稳定性和安全性非常的重要。要完善各项功能，发现bug，修复bug，路太长。楼主如果想拓展无人 ...

px4的官方方案就是 晓龙+Linux。甚至不需要RT补丁。
路没有这么长只是大家真的知道的太少了。

我自己实践下来，由于有Linux这样的多任务系统，可以把某些程序放在其他进城里而非飞控进程里，使用SHM通信。
顺便说句这玩意可比个把公司个把团队搞出来的代码靠谱的多。







作者: crossa    时间: 2018-6-10 21:01
NeoLu 发表于 2018-6-1 07:04
肯定不是方向，一般都是机载树莓派作高级控制下指令给 stm32之类作的飞控。

linux 作飞控没啥意义 带来 ...

你想到的思路是单飞控，同样的，既然stm32可以外挂树莓派，树莓派为何不能在飞行器上集群呢？

实际上也是可以的。大载机上，用这类系统优势就出来，一个控制飞行，其他设备提供更高的计算能力。

要知道A系列的算力就超过M系列很多，如果运用好集群，压根不是stm32能比的


作者: NeoLu    时间: 2018-6-11 09:24
crossa 发表于 2018-6-10 21:01
你想到的思路是单飞控，同样的，既然stm32可以外挂树莓派，树莓派为何不能在飞行器上集群呢？

实际上 ...


骁龙推荐的不是让你跑linux上的, 让你跑里面独立的dsp的，好好看看文档把

作者: crossa    时间: 2018-6-15 22:54
NeoLu 发表于 2018-6-11 09:24
骁龙推荐的不是让你跑linux上的, 让你跑里面独立的dsp的，好好看看文档把

这还用看文档？晓龙推荐啥我不管，px4官方就是推荐 linux+snap dragon
现实是用Linux不光能飞，搞起东西来比stm32省力不少。我最近找到了个树莓派直接输出视频给图传的方法。顺便说句，某些功能和主进程分离开，大大有利于提升飞控稳定性。


作者: NeoLu    时间: 2018-6-15 23:24
crossa 发表于 2018-6-15 22:54
这还用看文档？晓龙推荐啥我不管，px4官方就是推荐 linux+snap dragon
现实是用Linux不光能飞，搞起东西 ...

无知者无畏， 你上把
作者: 果冻7732    时间: 2018-6-29 14:16
学习了，谢谢楼主
作者: hbanbah    时间: 2018-7-19 10:42
crossa 发表于 2017-4-10 12:52
此ARM非彼ARM，国内做飞控的几家，不是完整的ARM，说白了是套着ARM指令的单片机，很多都是不跑Linux的。 ...

你好，我手里入了块3B+，希望可以多跟你学习，也想用来做飞控用。 扩展功能真的是很强大
作者: crossa    时间: 2018-7-25 15:42
NeoLu 发表于 2018-6-15 23:24
无知者无畏， 你上把

上啥啊？前年就已经完成飞行了，那帖子地址我贴给力，说这个不能飞的，已经被啪啪啪打脸了
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... p;extra=&page=1

作者: xwfu    时间: 2018-7-28 13:06
给楼主点赞

作者: NeoLu    时间: 2018-7-31 07:06
crossa 发表于 2018-7-25 15:42
上啥啊？前年就已经完成飞行了，那帖子地址我贴给力，说这个不能飞的，已经被啪啪啪打脸了
http://bbs.5 ...

实验室玩玩可以。没有其他价值。

作者: zzns    时间: 2018-11-13 00:14
看这意思，应该是直接树莓派＋各种模块？不再挂其他飞控板吧？树莓派上系统然后系统直接运行算法
作者: a983168785    时间: 2018-12-3 13:19
你玩的东西    会碰别人蛋糕的   
作者: caosix2    时间: 2018-12-3 14:30
crossa 发表于 2018-6-15 22:54
这还用看文档？晓龙推荐啥我不管，px4官方就是推荐 linux+snap dragon
现实是用Linux不光能飞，搞起东西 ...

大侠 很早就试验过 Linux 只不过 非主流 而已。
要说：飞控的 算法，软件 在任何 CPU 都可以运行。。


只需要考虑一个因素：系统重启时间 必须越短越好 。
作者: NeoLu    时间: 2018-12-3 15:37
caosix2 发表于 2018-12-3 14:30
大侠 很早就试验过 Linux  只不过 非主流 而已。
要说：飞控的 算法，软件 在任何 CPU ...

他不懂的。
作者: lovefly@2012    时间: 2018-12-4 09:46
LZ探索精神非常好，动手能力也强，但是有些结论说的有些绝对了。

Linux 太大，进程调度很复杂，他的设计初衷是多任务，在实时性上没有专业的系统有优势，我觉得楼上的NeoLu和caosix2 说的非常有道理；

如果将飞控程序和其他的比如图像处理、网络通信、机器学习放一起运行，将会带来非常大不确定性；

用2个板子2个linux分别运行飞控和其他高级特性的方案估计能好一些；因为，飞行安全是高于一切的，也是其他功能的基础；




作者: wave1021    时间: 2019-11-13 14:10
crossa 发表于 2017-4-9 00:16
这是只是自稳。就连pixhawk自稳也就这样，而且还不如这个呢。QQ就算了，姿态刷新没这个快。关键看positio ...

我用的是pi4 用华为的USB 4G 网卡做数传 图传，光流也是用PI4运算。
作者: TQQ1998    时间: 2020-5-7 14:18
有飞行视频吗？？



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