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标题: mini vbar(kbar)的全功能定速器 [打印本页]
作者: gongtao0607    时间: 2017-4-16 23:19
标题: mini vbar(kbar)的全功能定速器
本帖最后由 gongtao0607 于 2017-4-16 23:24 编辑

在vbar固件里，定速器有一堆参数，如果选了电机定速器，或者油机定速器，都只是一套初始参数而已。在博士帽按钮里面可以修改一些参数，但也有一些不能改。
如果选了expert定速器，所有的参数都可以改，所以为什么我建议用expert定速器。
可以配置的参数有:
参数项说明电机定速器默认值油机定速器默认值
Gain总感度（PID的总值） 30 60
Throttle curve油门曲线，用于feedforward通过改Collective Addition的值来修改可以自己配置曲线，或者选从接收机通道收曲线
Runup Speed Limit启动速度33
DifferentialPID的D值-20, 不能修改10
IntegralPID的I值15, 不能修改25
MAX P LimiterP*error的值的bound，相当于PID的deadband10，不能修改30
Cyclic Add俯仰和滚转的信号也feedforward到油门里，防止掉转1520
Collective Dynamic除了油门曲线，总桨距的变化也会加到油门里，（这个值对钟摆比较有用）1520
Collective Reduce最大油门时还掉转的话，vbar自动减小总桨距0，不能修改0
Minimum Gov油门信号的最小值，防止超转的时候定速器输出小到把你油机停了，或者让ESC重新arm了-70, 不能修改-50

可以看到很多值在






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