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标题: 谁能解释下PID的意思。 [打印本页]
作者: 我叫罓蟲    时间: 2017-5-23 10:21
标题: 谁能解释下PID的意思。
最近玩了穿越机，看论坛里面大神动不动就调PID，我现在还不知道PID是啥意思。。。
哪位大神解释下。

作者: 水电工    时间: 2017-5-23 10:32
楼主学过大学数学里面的微积分没，如果没有解释起来比较复杂，建议自行百度学习一下。不过懂那么多也没啥用，调节还是靠经验摸索。
作者: roland-c    时间: 2017-5-23 10:43
PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D

也就是你手掰一下飞机，掰的过程P给出了固定的反推力，I产生的反推力随着时间慢慢加大，直到两个电机满油。D是限制松手之后飞机转回去的速度，太快了飞机会过冲。


作者: 08060428    时间: 2017-5-23 11:00
roland-c 发表于 2017-5-23 10:43
PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D ...

说的有道理！

作者: 我叫罓蟲    时间: 2017-5-23 11:02
水电工 发表于 2017-5-23 10:32
楼主学过大学数学里面的微积分没，如果没有解释起来比较复杂，建议自行百度学习一下。不过懂那么多也没啥用 ...

没有
作者: 我叫罓蟲    时间: 2017-5-23 11:04
roland-c 发表于 2017-5-23 10:43
PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D ...

看不懂
作者: 天缘    时间: 2017-5-23 11:32
比例，积分，微分三个英文单词的首字母放在一块就是pid,pid是一切自动控制的基础，你可以把它看作一条规律，机器或者说飞控依照这条规律来控制飞机，每架飞机不可能制造的一模一样，对应的控制规则也不会完全一样，要所以要精调pid,找到适合自己飞机的一条规则
作者: georgewu    时间: 2017-5-23 13:41
PID控制器（Proportion Integration Differentiation.比例-积分-微分控制器）
由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp， Ki和Kd三个参数的设定。
PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。
作者: fsm3000    时间: 2017-5-31 13:44
等你玩多了就懂了。 新手按默认pid飞。飞熟练了再说
作者: Monki    时间: 2017-6-9 02:32
roland-c 发表于 2017-5-23 10:43
PID的意思是
对于手动模式，
输出到电机上的油门=当前角速度*P + 角度变化总量*I - 当前角速度的变化率*D ...

平常說d需要保持很低的一個值，實際調參數據是越接近零越好嗎？
作者: roland-c    时间: 2017-6-9 07:32
Monki 发表于 2017-6-9 02:32
平常說d需要保持很低的一個值，實際調參數據是越接近零越好嗎？

不是，机臂重，机架大，或者电机偏弱，D要加大。

作者: yangxiaozhu    时间: 2017-6-9 07:35
互联网上没有一个人能说明白P之后，为啥需要ID. 以及P为什么会产生静差。

所以，这个事情楼主自己领悟吧。

奇妙的是；即使你根本不懂PID为何物，但是却可以套公式编写单片机程序实现PID。还可以直接调整PID参数。

当然，懂了更好哇。
作者: ws13145254    时间: 2017-7-28 10:43
对于多轴来说，P，比例，表示飞控修正补偿的频率，决定飞机倾斜多大角度飞控开始修正，P值越高飞控在越小角度开始修正，修正次数增加。
作者: ws13145254    时间: 2017-7-28 10:46
对于多轴来说，P，比例，表示飞控修正补偿的频率，决定飞机倾斜多大角度飞控开始修正，P值越高飞控在越小角度开始修正，修正次数增加。
I，积分，表示飞控修正补偿的强度，决定飞控修正到位的快慢，I值越高飞控修正到位越快。
D，微分，表示飞控修正补偿的幅度，决定飞控修正角度的大小，D值越高飞控修正的角度越大。

作者: 一片树叶    时间: 2017-7-30 16:17
越是简单的问题，解释起来就越困难。就比如1+1=2
作者: getchar    时间: 2017-8-5 17:29
比例 积分 微分
作者: jiangquan    时间: 2017-8-5 20:42
学习了
作者: 微巍信号    时间: 2017-8-6 19:23
http://tieba.baidu.com/p/2974250475?pn=2&statsInfo=frs_pager
作者: 飞天骑士    时间: 2017-8-7 14:25
各种新名称  学习了···
作者: 江南八号    时间: 2017-12-15 10:07
yangxiaozhu 发表于 2017-6-9 07:35
互联网上没有一个人能说明白P之后，为啥需要ID. 以及P为什么会产生静差。

所以，这个事情楼主自己领悟吧 ...

可以详细说明一下么，很想了解一下

作者: 齐鲁灵通    时间: 2017-12-20 17:01
对于飞控调参名词PID的理解：
1.P项可以理解为飞机动作状态恢复到理想状态快慢的程度，数值越大，越灵敏越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头向上抬起到恢复水平位置，需要4秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就可能是8秒，就会慢或迟钝的感觉。P值为120时，这个时间就可能是2秒了，非常快和灵敏。P值越大，飞行器倾斜后恢复的速度越快，表现为越灵敏，但过大会因为太活泼产生震荡晃机。

2.D项相当于一个“阻尼器”或者“刹车”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。假设飞机偏离我们修正遥控器摇杆，D值低就会有点刹不住车的感觉，修正回来的时候过头了，在中立的位置来回晃。如果D值高了，就会感觉很生硬，有点一直刹车的感觉。D 越大，调节越平缓，表现为越平稳，但 D 过大会使调节时间延长，表现为反映迟钝生硬。

3.I项相当于一个“加分器”，对P值和D值进行综合修正，有点微调或增益的感觉，使控制量更精准，但也不能调过了。如果没有 I 的作用，在多轴飞行器平台上的表现就是因为P和D的误差导致飞行参数错误的积累越来越大，飞行器越来越倾斜，最终失去平衡。

4.综上所述：P值的灵敏由D值的阻尼来牵制、来压制，谁也不能太骄傲，相互约束共同平衡。那么I 就是P和D的调解委员，来调节两者的小错误，已达到更好的平衡。所以I是建立在 P和D 的基础上的，P和D 的改变都会影响 I 的效果。于是正确的方法是先调 P 值的灵敏度，再调 D 的稳定度，最后调节 I 确定精度。





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