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标题: 飞越960 pix莫名其妙炸鸡，求大神帮忙分析日志，真心求助 [打印本页]
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-24 21:20
标题: 飞越960 pix莫名其妙炸鸡，求大神帮忙分析日志，真心求助
小弟一直玩自组机，前不久组了个飞越960的6轴。用的雷迅家的pix，第一次调参的时候可能电池没固定好炸了一次机。不过没有损失。然后一直还算正常。就是pid老调不好，不过也能拍，。今天没事打算航拍。前面几分钟还好好的，然后打算降落了，定点模式降落。然后一二十米高的时候推高了点油门减缓降落速度，悲剧来了，。飞机当时悬停了一两秒的样子。然后突然就往左后方飞了，立马切定高模式没反应，然后自稳模式也没反应。眼睁睁看着往家后面山上飞去。然后听见撞树上的声音。幸运的是电池还连着。图传还能收到画面，判断挂再树上，然后爬山。让老婆解锁听电机声音判断位置。找了一会终于从树上找到。只损失了一个脚架横管。机架下板有点点损伤。不过还好，有大神会看日志吗？小弟自己看了下看不出个所以然来。没找到原因不敢再飞了。麻烦会看的大神帮小弟分析下具体原因，真心感谢
http://pan.baidu.com/s/1criEiM  这个是日志网盘，麻烦各位大哥大姐大神了


作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-25 13:09
麻烦大神帮忙分析下原因吧，今天试飞感觉一切正常，不过没敢飞高。只是悬停了一会，没找到原因不敢飞高了
作者: lhxingqijiu    时间: 2017-5-27 09:41
你日志是不是发错了
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-27 13:20
lhxingqijiu 发表于 2017-5-27 09:41
你日志是不是发错了

日志没发错的

作者: mike_yong    时间: 2017-5-27 18:46
你的日志数据里GPS数值一直是固定值,高度数据也不正常,这种情况下定点模式的任何表现都是正常.
最关键的是震动超差,在震动过大的时候把飞控震傻包括自稳都可以抽风的,PID严重不合适的时候也有类似效果.
你要查的是GPS天线是否坏了,机上螺丝是否松了,pix是否坏了,最后PID
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-27 22:20
mike_yong 发表于 2017-5-27 18:46
你的日志数据里GPS数值一直是固定值,高度数据也不正常,这种情况下定点模式的任何表现都是正常.
最关键的是 ...

谢谢大哥帮我看日志，飞控的话刚返厂回来不久，没有发现什么问题的，。今天测试发现卫星能搜到15颗左右。说明gps也没事，有个群的群主帮我看了说供电不稳，还有个模友说是气压计温度突然升高。但是都不能确认。机臂的话螺丝都是紧的。我定期检查的。就是当时是定点模式油门最低下降。然后二十米左右推油门到中间保持悬停。然后只有一两秒就失控了。当时推遥控器没反应。直接往一边飞然后撞树上了，大神能帮我再具体分析下吗，感激不尽

作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-27 22:22
mike_yong 发表于 2017-5-27 18:46
你的日志数据里GPS数值一直是固定值,高度数据也不正常,这种情况下定点模式的任何表现都是正常.
最关键的是 ...

pid的话确实不会调。自动调参后感觉pid太高了。自己降了很多。但是不知道如何判断pid是否合适。听电机声音感觉pid高了，但是调低了好像又不太稳定，定点模式下也总是会晃和飘。真心搞糊涂了

作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 12:46
你日志里的GPS值是固定的，就是说你的６轴从你眼前一直飘啊飘地飘到成都机场了，飞控都认为还在原地没有动。
M8N的GPS模块15颗星并不多，正常的至少要有18颗，若变化很大就是这个GPS模块快挂了的前兆了，M8N模块卖的质量好的很少。
自动调参调出的第一行的P有８－１０多都算正常的，不算太大，P过大了只是会抖人眼不容易看出的，能看出抖了那就是太大了，而P过小了就是各种晃甚至会翻过来。
你首先要试的是自稳飞行基本稳定了也调好了油门中的值，然后调试定高，也稳定了再在定高模式下自动调参，再微调PID值，最后才调试定点模式。
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 15:55
mike_yong 发表于 2017-5-28 12:46
你日志里的GPS值是固定的，就是说你的６轴从你眼前一直飘啊飘地飘到成都机场了，飞控都认为还在原地没有动 ...

可能我这里环境原因吧。山区里面，都是很高的山。从入模起就没有搜到过18颗星。一般都是12-15颗左右吧。当然可能飞一会后增加了我没注意看，。因为只有起飞的时候看了下gps数量。，飞控和模块都是雷迅家的。还没三个月。应该没这么快挂吧。当然可能运气不好也有可能的。我发现个问题，就是pid只有自动调参后的数值才会很大。我自动调参后感觉有点高就降低了点。结果发现只能降低不能增高，有商家说是固件限制了，是不是就是说我的pid还高了呢？不是指最上面一行的pid，是roll和pitch的pid，现在都不敢往下调了。怕万一低了调不上来又要自动调参才能上去，我这里场地不好，自动调参不太方便。一直都是飞的心惊胆战，折腾了好久了还没真正航拍几次。都想改玩商品控了，这个是我的pid，大神帮忙看下合适吗？大概范围，起飞重量10斤。960轴距的6轴
作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 20:06
在这张表里调自稳的P是被限制在3.0-6.0之间的，你要在“全部参数表”里才能调到超出范围的值，或者以前的版本的MP里（比如1.3.15版本）是没有限制的，更新版本（好像是40往后）的MP里没有“全部参数表”了。速率里P限制在0.08-0.2、I限制在0.01-0.5（一般调在与P同值）、D限制在0.001-0.02。速率里的值不要超限，自稳里的值到你显示的10.6是可以接受的，但你上下两P都超了除了飞控坏了的原因外还有个是震动太大了，从你的日志里显示震动比较大，先做减震让震动值控制在AccX和AccY±1内（最好±0.5内）AccZ在10±1内。
你悬停油门值是多少
若从零开始折腾的去买2.8的APM刷3.1.5的固件，那个容易也稳定
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 20:47
mike_yong 发表于 2017-5-28 20:06
在这张表里调自稳的P是被限制在3.0-6.0之间的，你要在“全部参数表”里才能调到超出范围的值，或者以前的版 ...

这个是自稳调出来的参数然后降下来的。固件限制了。换句话说是不是就是说正常情况下是用不到这么大的pid的呢？这个还是降了很多。不然更大。我的是3.3.3的固件。地面站可以看到全部参数表，。就是不知道调哪个，是直接到全部参数表里面去调还是在全部参数表里面设置下范围值然后回到扩展调参里面调节呢？震动的话有加减震板的。平常震动应该正常的。只是失控的那会震动超级大，我仔细看了日志，发现以下几个问题。14分的时候gps数量下降了。气压计的温度突然上升了很多，震动突然加大了，主板电压突然下降了，虽然知道这些，。但是却还是无法判断是哪个原因。今天试飞。发现gps在地上不起飞最多只能13颗星，起飞后到空中可以搜到17-20颗左右。不过不稳定。一般17颗左右。降落后又只有13颗了。而且发现个奇怪的现象。就是飞机自稳模式起飞。切定高然后切定点，飞机会往一边飘。能飘四五米，要手动干预下。才能定点。但是也会到处飘，只是范围不大。出现了两次这个现象了。是不是gps有问题了呢？飞机悬停的时候来点风就能明显听到电机的声音猛增。是不是pid不合适造成的呢？小弟菜鸟，问题比较多，。抱歉了大神

作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 21:54
这个自动调参的结果8个参数里就一个Pitch的D还没超差其余全超限了，假如下面6个参数正常时在震动过大的情况下第一行的2个值这样还算正常，现在这样要么机架没装好、要么飞控坏了、要么操作方法不对。自动调参是在定高模式下进行的！
你描述的定点的情况若发生在解锁前已经上电几分钟充分寻星后及环境空旷的情况下，那就是GPS模块有问题。
来风电机增速在定点模式是必须这样的，在定高模式是不会增加但会随风飘走。
装机到飞控这步的顺序是：⒈刷固件、⒉在全部参数表里点“重置为默认值”、⒊关注下机架类型是否正确、⒋校准遥控器、⒌校准加速度计、⒍设好当地磁偏角（注意单位）并进行罗盘校准（三个值要在-150到150之间）、（⒋⒌⒍的前后顺序可以重排）⒎设失控保护和飞行模式、⒏电池电压和电流校正、⒐电调油门行程设定、⒑罗盘/电机校准、⒒其余设备的设置，这些都做好了后⒓用自稳飞行（你的机先按P8.0 P0.15 I0.15 D0.01试飞）确定悬停油门值，⒔再微调水平仪修正值保证无风时缓慢推油门飞行器能基本垂直上升，都正常后⒕定高调整(气压计一定要盖海棉)，插电观察MP高度数值应该是0(正负1米)范围跳动，用手举起机子高度应该要跟著变，如果一举高一下就到10几米且范围太于2米的乱跳，换别种海棉再试直到正常为止，然后在试飞调整左下角的PID（基本不用调），定高也正常后⒖进行自动调参，在根据实际情况微调PID，除了第一行下面的PID不可超限，⒗调定点模式。
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:02
mike_yong 发表于 2017-5-28 21:54
这个自动调参的结果8个参数里就一个Pitch的D还没超差其余全超限了，假如下面6个参数正常时在震动过大的情况 ...

我的装机过程是这样的。装好后刷固件，然后选择机架类型。这个应该没有选错，然后校准加速计和水平，然后罗盘校准，罗盘数值在150以内。只是我不是用的同一个地面站校准的，因为最新的地面站已经看不到转圈有点的画面了。只能用原来的地面站。罗盘校准后设置飞行模式和失控返航。自动调参是在定高模式进行的。我发现个现象。就是定点模式下往前面飞。明明只打了俯仰舵。但是飞机会往左右方向小幅度的摆动。不过不是持续的，。只是随机的，。不知道是不是pid的问题，震动的话加了减震的。看日志好像也在可以接受的范围内，只是这个pid确实头疼了。谢谢大神的耐心解答
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:03
mike_yong 发表于 2017-5-28 21:54
这个自动调参的结果8个参数里就一个Pitch的D还没超差其余全超限了，假如下面6个参数正常时在震动过大的情况 ...

我从没有设置过重设参数表。这个应该刷完固件后就会自动重置的吧，。因为对英文实在无力。所以也找不到再哪里
作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 22:05
要调到自稳模式无风缓推油门能基本垂直上升以及能在客厅自如对尾起降和飞行
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:07
mike_yong 发表于 2017-5-28 21:54
这个自动调参的结果8个参数里就一个Pitch的D还没超差其余全超限了，假如下面6个参数正常时在震动过大的情况 ...

飞控的气压计没有加海绵，因为怕拆开后不保修了。也不敢去随便拆，在地面站链接的情况下未解锁的情况下高度一般都是在1米内的。只是有时会三四米，不过很少有这个情况，定高的话无所谓，关键是震动。不知道如何处理

作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:09
mike_yong 发表于 2017-5-28 22:05
要调到自稳模式无风缓推油门能基本垂直上升以及能在客厅自如对尾起降和飞行

这个我刚好今天看了教程，就是利用遥控器微调然后保存的那个方法吗？要用到7通道的。还有我的自稳模式无法定高的。仔细感受过，不管油门在哪个位置，要么就是上升要么就是下降

作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 22:09
流星雨又下 发表于 2017-5-28 22:03
我从没有设置过重设参数表。这个应该刷完固件后就会自动重置的吧，。因为对英文实在无力。所以也找不到再 ...

不会自动重置,必须手动重置,不做的话可能出各种奇怪的故障,这个按键在全部参数表的右边一行的最下面的一个

作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:14
mike_yong 发表于 2017-5-28 22:09
不会自动重置,必须手动重置,不做的话可能出各种奇怪的故障,这个按键在全部参数表的右边一行的最下面的一 ...

这个是重置pid吗？我每次刷完固件后pid都会恢复的。并不会保留原固件时调好的pid
作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 22:14
流星雨又下 发表于 2017-5-28 22:07
飞控的气压计没有加海绵，因为怕拆开后不保修了。也不敢去随便拆，在地面站链接的情况下未解锁的情况下高 ...

显示多少数值不重要,重要的是你手动举多高后mp里能正确反应出这个变化值,可以有少许误差但不能差很大,比如说你举高半米后,mp里的变化量也应该在半米左右,而不是变几米或更多

作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:25
mike_yong 发表于 2017-5-28 22:14
显示多少数值不重要,重要的是你手动举多高后mp里能正确反应出这个变化值,可以有少许误差但不能差很大,比 ...

刚才测试了下。误差在一到二十厘米以内，应该算正常吧，。用了尺子测量的。第一次测量发现提高到一米后放到地面上了还显示1米。，就重新上电重新连接。然后测试发现比较准确的

作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 22:25
流星雨又下 发表于 2017-5-28 22:09
这个我刚好今天看了教程，就是利用遥控器微调然后保存的那个方法吗？要用到7通道的。还有我的自稳模式无 ...

要用两个手指捏摇杆,自稳模式时稍微过一点就要么上升要么下降了,那个点是非常精确的,等你练到自稳能飞出定高的感觉就手感出师了,不想苦练想作弊的方法就是调油门曲线把中点附近的调平缓了

作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:28
mike_yong 发表于 2017-5-28 22:14
显示多少数值不重要,重要的是你手动举多高后mp里能正确反应出这个变化值,可以有少许误差但不能差很大,比 ...

刚才还挺准确的，回复完大神后发现高度成了-0.4米了。不知道这个算正常现象吗？重置参数找到了，不知道要不要重刷固件后才能选择重置还是可以不用刷固件直接重置参数就会全部恢复到默认的了

作者: mike_yong    时间: 2017-5-28 22:33
不要急着定点,先把自稳和定高调好了才轮到有GPS参与的模式.
自稳模式下油门是很敏感的,稍稍变化点就不是上升就是下降了,只有多练等你能用自稳飞出定高的效果就出师了,作弊做法是调油门曲线
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-28 22:34
mike_yong 发表于 2017-5-28 20:06
在这张表里调自稳的P是被限制在3.0-6.0之间的，你要在“全部参数表”里才能调到超出范围的值，或者以前的版 ...

几分钟后高度已经在-1.4米了。随着时间推移误差越来越大，。这个是气压计有问题了吗

作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-30 09:24
mike_yong 发表于 2017-5-28 22:33
不要急着定点,先把自稳和定高调好了才轮到有GPS参与的模式.
自稳模式下油门是很敏感的,稍稍变化点就不是上 ...

这个的话姑且不说，实在不行就调油门曲线，就是气压计高度变化差不多两米正常吗？拆开飞控看了里面有海绵的


作者: mike_yong    时间: 2017-5-30 10:34
气压计是很敏感的元件,如果当时天气急剧变化那么它在很短的时间内就是变化几十米也是正常的,若天气变化不大它缓慢的飘个2米也正常,若有强光照到气压计内部可能瞬间就变化十几米,测试它是否正常只能在室内避开强光,上升半米mp里就显示上升半米,上升1米就显示上升1米,下降半米就显示下降半米……不停地上升下降都能跟踪变化那就是正常的.
飞控拿到手后插USB上电,啥事也别做插满100小时后,再开始正常调试.
作者: 流星雨又下    时间: 2017-5-30 11:50
mike_yong 发表于 2017-5-30 10:34
气压计是很敏感的元件,如果当时天气急剧变化那么它在很短的时间内就是变化几十米也是正常的,若天气变化不大 ...

上升下降基本符合距离。就是放地面上链接地面站后不去动它高度会慢慢变化不知道是否正常呢？现在使用的3.3.3的固件。不知大神用的哪个版本的固件呢？想找个稳定点的固件，我的是六轴960的轴距,有点像换个拓攻T1玩玩了

作者: wzxzy    时间: 2017-6-5 23:04
mike_yong 发表于 2017-5-28 21:54
这个自动调参的结果8个参数里就一个Pitch的D还没超差其余全超限了，假如下面6个参数正常时在震动过大的情况 ...

仔细的教程，学习了。

作者: lemov    时间: 2017-6-6 11:40
跟着学习
作者: 恩洋    时间: 2018-12-9 15:40
学习了
作者: 恩格斯    时间: 2018-12-11 10:47

给力的一贴，赞一个
作者: 天高我飞    时间: 2019-9-5 20:32
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