5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 也自制一个飞控 [打印本页]
作者: 我心欲飞    时间: 2017-10-22 17:59
标题: 也自制一个飞控
        首先我不是什么高手，只是菜鸟一枚。对固定翼无人机感兴趣，但又不想用商品飞控，尽管现在网上开源飞控的电路及代码都很多，讲的也很清楚，可我想按自己的想法设计一款，好玩!航模之路就在于折腾。思路如下,请大神们指点：
    1、CPU 肯定是用stm32f405了，407的脚太多,用不完浪费了，且不好布局。
    2、采用“主板（最小系统） + 模块”式的方式搭建飞控。因现在的什么MPU6050、MC58831、MS5611等等现成的模块太多了，而且便宜稳定。只要在主板上预留好各模块位置即可。
    3、扩展功能：除了预留各MPU模块接口外，在主板（最小系统）上可以对stm32f405的其它脚同时也引出，这样也可以形成一块试验板，可用此板进行其它功能使用。

作者: 小菜不加盐    时间: 2017-10-22 18:39
  我并不太懂飞控，就在学校实验室接触过一段时间单片机，这条路挺难的，楼主加油 ，努力前行，莫问前程。
作者: 我心欲飞    时间: 2017-10-22 21:12
小菜不加盐 发表于 2017-10-22 18:39
我并不太懂飞控，就在学校实验室接触过一段时间单片机，这条路挺难的，楼主加油 ，努力前行，莫问前程。
...




作者: 我心欲飞    时间: 2017-10-22 21:28
   因Designerl软件问题输不出PDF图，只能分割设计图            





作者: 我心欲飞    时间: 2017-10-22 21:39
      PCB电路板

作者: 小菜不加盐    时间: 2017-10-22 23:59
看到楼主的原理图和PCB，熟悉的感觉迎面而来，哈哈哈   那时候满脑子都是原理图和PCB，画好了就做，板子一试有缺陷，改了再做，往往一晚上泡在实验室能改好几次版本，不知不觉就半夜，结伴出去吃个夜宵再回宿舍，现在毕业了，从事的行业和这个没有关系，基本都忘光了。
作者: 小菜不加盐    时间: 2017-10-23 00:00
楼主加油  
作者: 我是琦琦    时间: 2017-10-23 00:42

作者: 瑜伽你的生活    时间: 2017-10-23 00:53
下士高手，造福魔友！支持
作者: lwglll    时间: 2017-10-23 08:57

作者: xp716    时间: 2017-10-23 10:17
加油

作者: 我心欲飞    时间: 2017-10-24 20:27


PCB 到某宝 打印：：：
作者: 617674669    时间: 2017-10-24 23:17
顶你
骨子里对天空的向往】
作者: xiaobao147    时间: 2017-10-25 19:04

作者: 我心欲飞    时间: 2017-10-25 22:06
    感谢各位的支持。
    计划先把硬件搞定，使之正常运行。之后再转入软件及算法部分，最后再研究MavLink协议，以用于各种现在地面站支持。望各位高手指点。

作者: sswinner    时间: 2017-11-4 01:29
问个问题，为什么在PWM端口加那么多串联电阻？
作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-4 13:12
sswinner 发表于 2017-11-4 01:29
问个问题，为什么在PWM端口加那么多串联电阻？

   对CPU与舵机 之间做个简单的隔离。

作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-4 13:17
本帖最后由 我心欲飞 于 2017-11-4 13:21 编辑

   PCB　打板

　
作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-4 13:23
　焊接是个技术活，功夫不够

作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-4 13:27
本帖最后由 我心欲飞 于 2017-11-4 13:33 编辑

郁闷啊，ASM1117 一连换了4个，电压都在3.26V 以下的，好容易才找到一个是3.28V的，这误差真坑啊。这不刚接好后，试一下时又把5V电源正负接反了，胆电容瞬间“砰”的一声炸糊了，妈呀！吓死宝宝了。之后又换了一个电容，上电正常，  还好示波器看下电源部分波形很好，经大电容处理纹波很小。
作者: sswinner    时间: 2017-11-4 19:18
我心欲飞 发表于 2017-11-4 13:12
对CPU与舵机 之间做个简单的隔离。

没看懂，隔离什么？串电阻相当于低通？
仔细看了下，你这个IIC口忘记做上拉电阻了。
我最近也在做飞控PCB，楼主说下自己思路，互相学习下。


作者: jinxingyue    时间: 2017-11-4 22:06
专业焊接贴片IC
作者: dstdx72    时间: 2017-11-8 15:15
鼓励一下！当年本人也是自制飞控，现在都在搞成套无人机产品了。飞控这东西，难者不会会者不难，楼主一定要坚持下去哦！固定翼用的飞控，关键难点有两个，一个是加速度计和陀螺仪的融合算法，另一个是高性能的运算平台。如果没有运算平台也就是操作系统+硬件，仅仅用类似于搞跑马灯那种纯单片机编程的话，能搞到基本能用都很困难，随着功能的增多，程序会越来越乱，最后成一摊浆糊，找bug都能找死人的。所以建议楼主还是先开发一个通用的高性能运算平台，没有这个你最终会前功尽弃的，开发出来的东西顶多拿给航模用，而且都还很勉强，丢机那些是不可避免的。有了平台，在此基础上开发飞控也好，全自主的汽车驾驶仪、火车驾驶仪、轮船自动驾驶仪甚至是真正的会解决问题的机器人，都不是什么问题。
作者: HJHZJY    时间: 2017-11-10 08:57
其实可以用Pixhawk 2.1的CUBE为核心，做一个底板集成一些外设就是一个不错的飞控了，还节约很多时间和成本的。
作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-12 21:37
dstdx72 发表于 2017-11-8 15:15
鼓励一下！当年本人也是自制飞控，现在都在搞成套无人机产品了。飞控这东西，难者不会会者不难，楼主一定要 ...

     感谢 dstdx72 鼓励与指导，一看就知道 dstdx72 是过来人了，前辈啊！    目前我对姿态解算主要用网上公开的Mahony互补滤波姿态解算方法，做简单解算。至于操作系统方面现在还未涉及，但正如dstdx72所言待功能复杂了，嵌入是必须的，目前也只是先把框架做出来裸跑程序。 敢问dstdx72 现在做无人机 是用商品控还是自已设计的？   


作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-12 21:42
HJHZJY 发表于 2017-11-10 08:57
其实可以用Pixhawk 2.1的CUBE为核心，做一个底板集成一些外设就是一个不错的飞控了，还节 ...

    其实飞控板不是很复杂，如果要精准和稳定的话传感器是重点，这也是CUBE远贵于飞控板的原因

作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-12 21:45
   好不容易焊完

作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-26 16:40
本帖最后由 我心欲飞 于 2017-11-26 16:51 编辑

   借用匿名的地面站调试  

作者: 我心欲飞    时间: 2017-11-26 16:48
本帖最后由 我心欲飞 于 2017-11-26 17:02 编辑

?spm=a2hzp.8244740.0.0#paction[/media]
作者: lgc1288    时间: 2017-11-27 15:24
楼主棒棒哒，学习，支持，继续努力
作者: IMX_lc    时间: 2017-11-30 10:21
小菜不加盐 发表于 2017-10-22 23:59
看到楼主的原理图和PCB，熟悉的感觉迎面而来，哈哈哈   那时候满脑子都是原理图和PCB，画好了就做，板子一 ...

下载从事不加班的行业吗？
作者: fengzizq    时间: 2017-12-5 08:05
请教楼主，怎么让自己的飞控链接上匿名的地面站的？有程序包可以移植吗？

作者: 我心欲飞    时间: 2017-12-6 22:06
fengzizq 发表于 2017-12-5 08:05
请教楼主，怎么让自己的飞控链接上匿名的地面站的？有程序包可以移植吗？

   就看你用匿名的哪个版本了，每一个版本中都有通讯协议代码的，你可以查看下帮助或说明，把这段代码写入单片机就可以了。在此感谢匿名的无私大爱。

作者: fengzizq    时间: 2017-12-10 12:33
我心欲飞 发表于 2017-12-6 22:06
就看你用匿名的哪个版本了，每一个版本中都有通讯协议代码的，你可以查看下帮助或说明，把这段代码写 ...

恩，前两天刚找到！

作者: 飞常暴力    时间: 2017-12-19 19:03
厉害
作者: 读书行路    时间: 2018-3-28 15:00
楼主厉害。佩服
作者: Xuan一色    时间: 2018-3-30 22:28
可否分享下mavlink协议，相关资料啊，qq 1104639376
作者: 我心欲飞    时间: 2018-4-2 21:38
本帖最后由 我心欲飞 于 2018-4-2 22:08 编辑

     硬件程序已正常工作了，但需进一步进行优化，等过段时间再说吧，具体代码原理 可看看 高手 空中飞鹅 的帖子：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1420724&extra=page%3D3 很全很专业了，我的代码大概也这个样。            近段时间又开始 折腾了下C#，初步做了个地面站。






作者: 我心欲飞    时间: 2018-4-2 21:44
Xuan一色 发表于 2018-3-30 22:28
可否分享下mavlink协议，相关资料啊，qq 1104639376

MavLink 还没正式研究百度云附件：MAVLink通讯协议全文.pdf   

作者: 我心欲飞    时间: 2018-4-2 21:56
  写地面站时发现一个问题，就是 GPS 模块得到的 坐标 ，与GoogleChinaHybridMapProvider、及必应等地图 的坐标 偏差太大了。也就是如何将GPS坐标转换到火星坐标。网上看了下，也没个所以然，望各位高手能解答。
作者: Xuan一色    时间: 2018-4-3 07:43
我心欲飞 发表于 2018-4-2 21:44
MavLink 还没正式研究百度云附件：MAVLink通讯协议全文.pdf

感谢，有机会一起研究一下。
作者: lynfwfc    时间: 2018-4-4 08:14
你已经是大神了！！！！
作者: lcctshu    时间: 2018-4-4 23:33
厉害厉害，学习中～
作者: b122350    时间: 2018-4-9 14:14
现在技术鳖不少，楼主算技术帝
作者: 夏文墨    时间: 2018-4-17 23:16
懂单片机的大神就是牛

作者: llyyll    时间: 2018-4-19 05:18
牛人一个佩服
作者: 吴铭123    时间: 2018-4-20 19:43
请问你最后的那个模拟软件是啥？，楼主加油，我看好你哦
作者: ZFW    时间: 2018-4-22 18:36
我心欲飞 发表于 2017-10-22 21:12

plc？
作者: 心的奔跑    时间: 2018-4-23 10:29
这折腾的要成专家了，牛
作者: Yliangding    时间: 2018-5-9 18:10
哇,,隔行如隔山.有没有入门资料呀.
作者: Yliangding    时间: 2018-5-9 18:13
厉害了.
作者: 啊诺    时间: 2018-5-10 16:27
厉害，我都想自己做，但是我不太懂芯片
作者: 小丛    时间: 2018-5-10 22:36
楼主是想自己做飞控吗
作者: jiayufei2010    时间: 2018-6-12 12:55
设计的挺漂亮的

作者: LRF2213    时间: 2018-6-14 22:17
大神大神，这才是玩航模的真正乐趣，顶顶顶。
作者: 曾逍遥    时间: 2018-6-14 22:48
貌似前段时间中东某大组织在招募无人机人员，看楼主这架势，完全可以成就一番顶天励志是大事业了，顶顶顶
作者: Black丶佳    时间: 2018-6-19 10:45
楼主厉害了，加油。我刚转入这方面玩，只能围观了~
作者: lz371    时间: 2018-6-25 08:08
技术贴，强！！
作者: yaoyonghe    时间: 2018-6-27 17:15
牛人…不是一般的牛，但是这个前期工作有点多余了，直接买个405开发板加个gy86可以了事的，还有这个硬件选型与流行的f4飞控基本一至了没啥看点，除非软件写得能比现在bfcfinav3dr等都牛
作者: 果冻7732    时间: 2018-6-28 13:06
牛牛牛
作者: 喜欢加菲猫    时间: 2018-6-28 14:01
顶一个
作者: 怪怪    时间: 2018-7-26 10:52
楼主做得怎么样了，好想楼主前来更新
作者: lijing63160    时间: 2018-8-9 14:10
加油
作者: 万飞羽    时间: 2018-9-8 22:35
很牛   赞

作者: vv.vv    时间: 2018-9-10 12:17
加油
作者: 8742    时间: 2018-9-14 16:36
感谢分享。
作者: 月朗星驰    时间: 2018-9-16 00:47
楼主 持续更新呀，还在关注你的飞控
作者: LINYUJING    时间: 2018-9-22 18:55
1117   不怕炸吗……
作者: 鞭长莫急压    时间: 2018-10-8 17:41
哦 牛逼
作者: 我心欲飞    时间: 2018-10-9 22:20
本帖最后由 我心欲飞 于 2018-10-9 22:24 编辑

      
作者: 我心欲飞    时间: 2018-10-9 22:21
本帖最后由 我心欲飞 于 2018-10-9 22:22 编辑

        非常 感谢各位大神的支持 与 鼓励 谢谢。           随着后期制作的深入发现，飞控这东东涉及的知识领域实在太多了，感觉真是学无止境啊，  平时工作较忙所以进度慢了些，对前面的问题不能及时回复 望见谅。     
       国庆假期我又再焊了一片板子，各传感器与电路板的连接是插接的那种， 期间编写了气压计ms5611的驱动，但反复调试发现海拔高度随时在跳变，很不稳定，而且发现海拔高度值与天气有关，晴天一个值，阴天一个值，很不稳定，很是郁闷啊。ms5611的温度值到是很准稳定。
       另外准备移植mavlink协议，也在调试中........


作者: 我心欲飞    时间: 2018-10-9 22:39
我心欲飞 发表于 2018-10-9 22:21
非常 感谢各位大神的支持 与 鼓励 谢谢。           随着后期制作的深入发现，飞控这东东 ...



        这是新焊的板子，旁边放的是mpu6050 ,ms5611,  hmc5883l 传感器模块。另我我用了一块OLED来显示数据结果，发现比通过串口输出到电脑来显示要方便多了，对于调试数据太好用了


                      [attach]3704256[/attach]      
作者: 我心欲飞    时间: 2018-10-9 22:40
我心欲飞 发表于 2018-10-9 22:21
非常 感谢各位大神的支持 与 鼓励 谢谢。           随着后期制作的深入发现，飞控这东东 ...



        这是新焊的板子，旁边放的是mpu6050 ,ms5611,  hmc5883l 传感器模块。另我我用了一块OLED来显示数据结果，发现比通过串口输出到电脑来显示要方便多了，对于调试数据太好用了


                      (, 下载次数: )       
作者: 我心欲飞    时间: 2018-10-9 23:00
本帖最后由 我心欲飞 于 2018-10-9 23:06 编辑

<iframe height=498 width=510 src='http://player.youku.com/embed/XMzg1NTgyMzU4NA==' frameborder=0 'allowfullscreen'></iframe>
作者: 我心欲飞    时间: 2018-10-9 23:09
本帖最后由 我心欲飞 于 2018-10-9 23:10 编辑

  
作者: 我心欲飞    时间: 2018-10-9 23:14
               显示并第一行数字是海拔高度值 单位是 CM 厘米，第二行是温度值除以100（比如 2623 为26.23度）。
   
作者: 钱文胜    时间: 2018-12-16 10:46
兄弟你参考的是哪款开源飞控啊？
作者: caosix2    时间: 2018-12-20 15:41
我心欲飞 发表于 2018-10-9 22:21
非常 感谢各位大神的支持 与 鼓励 谢谢。           随着后期制作的深入发现，飞控这东东 ...

关于 气压，本来 当地的 气压就是 有一些变化的 。
飞控：只能是 在一个较短的时间 假设当地 气压不变。
才能使用 气压计 来 ：“定高” 。。。
作者: dstdx72    时间: 2018-12-24 21:58
亲，气压定高要和GPS高度配合着来的，单独用只能用于GPS失效的急救，因为误差太大
作者: YY99    时间: 2019-1-6 15:51
支持动手能力强的人。
作者: wshd88    时间: 2019-1-8 19:54
难度不小。
作者: xucu    时间: 2019-1-21 15:36
我心欲飞 发表于 2017-11-26 16:48
?spm=a2hzp.8244740.0.0#paction[/media]

题主你好，我是学生，毕设准备做一套 移动网络操控的四轴，其中会涉及到飞控部分。我很想知道你在视频中模拟飞行器姿态的软件是什么。
作者: 列传    时间: 2019-1-29 01:41
新手 来报道
作者: crayman186    时间: 2019-3-15 16:22
作者: 496152907    时间: 2019-4-9 16:46
楼主高手，造福魔友！
作者: tcgarfield    时间: 2019-4-28 15:31
C:\Users\HWJ\Desktop
作者: 紫燕UAS    时间: 2019-4-28 16:09
楼主还在么？招募你！~~
作者: crayman186    时间: 2019-5-5 11:34
楼主是高手啊
作者: rdpsd2000    时间: 2019-5-15 19:37
软件才是核心
作者: airskyfly    时间: 2019-5-21 19:55
占楼，牛人！6666666666
作者: hzg001    时间: 2019-6-18 04:10
这个完全看不懂,只能膜拜了.
作者: 佳蕊    时间: 2019-6-18 17:44
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rdhttps://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rd

无人机QQ交流号：678933833
作者: 佳蕊    时间: 2019-6-20 15:34
加飞友群：678933833
作者: 461890341    时间: 2019-6-23 12:15
看不懂系列！
作者: 李爱温    时间: 2019-8-23 00:26
我心欲飞: PCB 到某宝 打印：：：


现在 “jia  li  创”打板实验性价比会高点，主要是顺丰包邮
作者: 18565653905    时间: 2019-8-23 15:25
楼主是个高手
作者: oushun168    时间: 2019-10-28 10:58
这是高手
作者: scaple    时间: 2019-10-29 22:04
F405 请注意对GPS的干扰。
作者: 米格    时间: 2019-12-10 00:38
支持动手，尽快量产，造福模友
作者: xxdcq    时间: 2020-2-6 10:54
怎么没动静了？项目失败了吗？



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