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标题: NB one 飞控技术讲解 [打印本页]
作者: yhd2006 时间: 2017-12-11 15:18
标题: NB one 飞控技术讲解
本帖最后由 yhd2006 于 2017-12-11 15:28 编辑
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有很多童鞋买了NB one 回去装机，发现怎么平衡模式下一推油门副翼就自己动了呢，比如上面的视频。心里想明明我放平了，人家的平衡仪都是平的，怎么这个就像在乱动。
讲解，因为这个飞控高级就高级在推油门以后开始精确计算飞机的角度偏差并且再飞机回到绝对正中之前通过高级算法来逐步修正细微的角度误差，这是其他初级固定翼飞控都没有的特性。
打个比方就很容易理解：
这个飞控帮你把车沿车道开，根据你偏离车道的程度和返回车道的速度来控制打方向盘的量，这跟人开车一样是智能的。但是因为没有空速计，飞控不知道你实际上在不在动，你也不可能车正好是完全对正车道的。所以如果明明车不在动你也启动控制系统的话，飞控就会不断的增加打方向盘的量来尽力让车对正车道。但是车不在动是不可能对正的，所以会越打越多。而低级别的平衡仪是不存在这个智能控制方式的，完全是根据偏离车道的量来控制打方向盘的量，所以你会感觉飞机大概放平的时候，舵面是平的，而实际上还是有舵量输出的只是对应的角度小而已。这种控制方式就像新手开车要转弯就使劲打方向，感觉对正车道了才方向马上回中，结果肯定是会过度转弯和来回修正导致车晃动。
视频讲解 这里面讲的就是我打的比方，当然NB one的实际控制算法比这个增加了更多的算法和考虑因素。
为什么不推油门就不会这样呢？
因为算法上NB one做了特殊处理，当检测到油门信号长时间为0的时候表示飞机有可能在地面并不是自由姿态，如果这时候仍然不断计算角度偏差会导致起飞的瞬间飞机猛地向飞控修正方向倾斜，有可能会导致炸鸡。同样用车的例子来解释，飞控检测到车没踩油门，就默认车没有动，所有不打方向来修正车的角度。要不然会出现可能车只是偏离车道2°角，但是因为飞控没法让车会正而不断地增加打方向的量。如果这时候你猛地踩油门，结果不是撞车就是翻车。
因此同样的道理，如果是手抛飞飞机，应该在定高模式下进行。否则由于你推油门长时间抬着机头会让飞控给出持续的推杆指令让飞机回平，因此很可能会在你出手的时候飞机一头俯冲向地面。当然如果你能平抛或者站在高处抛那也不是问题了，飞控会在一秒钟的时间内计算出正确控制量。
气压定高如何工作
迷你飞控带气压定高这也是NB one独创的。众所周知固定翼飞行炸鸡无非就是失速或者误操作导致飞行高度过低造成的。
普通平衡仪和所谓的一键救机功能存在以下缺陷：
1：误操作导致飞机高度过低如果只是自动回平仍然很高机率撞上前方障碍物。
2：一键救机实际是通过一个开关让飞控进行强制拉杆操作。第一，往往炸鸡发生在瞬间，发现情况不妙的时候新手往往手忙脚轮。第二，除了翼载荷特别小的飞机，其他飞机如果拉杆不能保证足够油门的话会造成飞机失速螺旋而失控炸鸡。
NB one通过气压计结合加速度计参数获得飞机的绝对高度参数，定高模式下，35m以上高度飞机能够自由操作，松杆回平，并且保持飞行高度。当高度低于35米时，飞控强制进行拉杆，并且根据偏离35m的高度来计算油门大小，以安全的爬升角自动爬升到35m安全高度。因而无论你如何操作，定高模式下都不可能把飞机撞向地面。当然还有一种特殊情况，就是飞机的侧妃性能比较差，在持续大角度盘旋的时候由于升力不够，飞机会不断的掉高度。这时候只有松开手等飞机自动回复安全高度。
特性讲解
看完这上文，相信应该能够体会到NB one 相比于其他十多块钱成本的平衡仪高级在哪里了吧。
装机调试教程
脱控起飞演示
纯新手飞NB one
那么NB one 是不是只适合新手呢？
不是的，NB one有别于其他平衡仪和简易飞控，设置了纯手动模式，高手们可以在纯手动模式下飞行。如遇视线被遮挡，或者分不清姿态，只需一键切到定高模式就能避免飞机坠毁。另外对于容易失速和重心靠后，静稳定性不好的像真机等机型，NB one能够让飞机在飞行过程中更好的稳定飞机飞行姿态，使得起降变得更为容易。
作者: 卓力格图king 时间: 2017-12-11 16:25
高级飞控、高级技术、高级讲解！
作者: fei6789 时间: 2017-12-11 17:10
好高级的样子
作者: jack77585236 时间: 2017-12-11 17:18
作者: eesb99 时间: 2017-12-11 18:17
仿真度不错，还带铆钉的
作者: 3443162151 时间: 2017-12-11 20:26
第一个视频是我当时发在贴吧的你们家的飞控我买了三个，两个黑壳一个蓝壳。第一个还算正常，三种模式，手动，定高，平衡。觉得还不错就买了第二个，装机后马上就起飞了，当我飞远的那一刹那我懵逼了，手动模式呢？？卧槽！机子飞丢了，因为平衡模式舵量能控制的太小，根本飞不回来，直接飞丢。人生第一次提控回家！回家后我立马去问卖家，卖家告诉我这个版本的飞控只有两种模式，也就是定高跟平衡（具体说更新什么的我忘了）我哔了个x，那为什么我说明书还有三个模式？从此我就再也不买这个飞控.
当出了plus，我还是忍不住买了个，但还是给我各种问题出来，比如什么油门没响应，反厂后油门是没事了，其他问题各种出，比如gps搜不到星， 起飞模式起飞后一秒正常爬高，下一秒剧烈颤抖，直到我打了手动模式赶紧降落。
你们的那些高级的理论我不懂（字太多懒得看），但是我就知道一个飞不好的飞控就不是好飞控，就算飞控算法多高级也没用。
作者: fei6789 时间: 2017-12-11 20:51
3443162151 发表于 2017-12-11 20:26 
第一个视频是我当时发在贴吧的你们家的飞控我买了三个，两个黑壳一个蓝壳。第一个还算正常，三种模式，手动 ...
哈哈！有人说实话了
作者: 838445959 时间: 2017-12-11 22:01
哈，你装新飞机起飞前都不每个模式切一下检查舵面和飞机反馈的么。这都不秒炸说明飞控稳定行还是很牛逼的
作者: 雨木 时间: 2017-12-11 22:10
你跟我买第一架精灵时候还挺像的，到手完全不看说明书直接上电就飞，以为有GPS就能随便飞想回来就回来，结果被我飞到画面看不到了，按返航键，直接撞死在远处大楼上了。那时候大疆还没保险，估计就是向我这样的多了才出的傻瓜政策。不过现在早都改完固定翼了，这飞控我看挺多人都在用的，之前感觉没必要，现在天冷了怕手冻傻逼了炸鸡正准备来一个，应该不至于想你说的那么不堪吧，首飞我不炸会来发视频的。
作者: bh4tvp 时间: 2017-12-11 22:11
买了好几个，还不错，只是刚开始觉得怪怪的，现在习惯了
作者: 3443162151 时间: 2017-12-11 22:31
838445959 发表于 2017-12-11 22:01
哈，你装新飞机起飞前都不每个模式切一下检查舵面和飞机反馈的么。这都不秒炸说明飞控稳定行还是很牛逼的 ...
谁知道第二个只有两个模式，自稳模式跟秒炸有什么关系
作者: 838445959 时间: 2017-12-11 22:55
既然舵量这么小飞控怎么让飞机保持高度飞走的呢，感觉更像是你遥控器失控了，或者飞机连杆脱落之类的问题。再说要是舵量真的这么小，楼主你起飞前都不动动舵面检查一下的么，真飞机起飞前还要求按check list左右上下打打舵面呢。我觉得你说的问题上飞控是无辜的
作者: yhd2006 时间: 2017-12-11 23:03
NB one 采用的是带自动积分的高级算法，感度再低，只要没有达到需要的控制量，舵面输出都会持续增大。视频讲解里面讲PD 和 增加I补偿的算法中已经阐述了这个问题了，所以楼主应该另找原因。 另外楼主说的油门问题，事实上是没有初次使用没有校准遥控器形成导致。至于GPS初次搜星慢，这是6代GPS的通病，大疆NAZA飞控和当初的WMK都存在这个问题，改用m8n GPS的话可以解决这个问题，不过单一个GPS模块的价格就超100了，到消费者手里就更贵了，等到这个级别GPS价格下来才能真正解决这个问题，所以这个主题主要讲的是NB one而不是 NB one plus。
作者: 断了的乖 时间: 2017-12-11 23:14
本帖最后由 断了的乖 于 2017-12-11 23:15 编辑
顶一下楼主，我是来看热闹的~
我去年毕业设计是航模放宽静稳定性研究，简单地说就是探讨飞控控制重心放在焦点后面的模型飞机的飞行状态。
APM A3 NX3 NB one 切糕迷你 都做了对比，只有APM 和nb one 能很好的稳定住飞行姿态，甚至可以飞出定点后空翻。不过APM可是调了我们近一个月的，这点肯定比不上NB one的即插即用
作者: 3443162151 时间: 2017-12-11 23:26
838445959 发表于 2017-12-11 22:55
既然舵量这么小飞控怎么让飞机保持高度飞走的呢，感觉更像是你遥控器失控了，或者飞机连杆脱落之类的问题 ...
人的目视距离能辨别姿态大概200米是极限，以我700度的高度近视，当时的距离最多100-150米，你要说我失控了我也没话说
作者: 838445959 时间: 2017-12-11 23:36
既然是平衡模式就算你不能转弯，这个距离收光油门让他掉下来不就行了么，怎么还能飞走
作者: 3443162151 时间: 2017-12-11 23:50
我的飞场跟你的不同，刚好我控制不了的位置就是在湖上空，收油就是落水。当时的情况根本不敢收油，就想着飞回来.
作者: 天穹 时间: 2017-12-12 08:41
断了的乖 发表于 2017-12-11 23:14
顶一下楼主，我是来看热闹的~
我去年毕业设计是航模放宽静稳定性研究，简单地说就是探讨飞控控制重心放在 ...
静不稳定飞机遇到失速，该怎么改出，岂不是就一直抬着头一屁股坐到底。。。
还是在飞控里严格限制了姿态角，避免任何过大的迎角？按理说静不稳定应该是基于气流坐标系来飞的吧，用这种惯性测量总觉得别扭，求解释
作者: wangzhengtatata 时间: 2017-12-12 09:02
楼主你是用的是福斯还是乐迪？
作者: 老金 时间: 2017-12-12 09:16
听上去只有非黑即白模式，和地平线AS3X还是差了一截
作者: wxbo 时间: 2017-12-12 09:24
小白 表示完全不懂
作者: 断了的乖 时间: 2017-12-12 11:18
到机翼失速的话没有矢量推进肯定是无法控制的，但是飞控可以在低速大仰角的情况下稳住飞机姿态避免进一步姿态恶化，因为在气流还没有完全从机翼上表面剥离的时候还是用控制力距的，只是非常不稳定，就和无副翼直升机不装3轴陀螺差不多感觉，手动操作会在短时间内进入螺旋。
作者: 雾海孤帆 时间: 2017-12-12 12:25
PID比例微分积分是很基础的控制理论没必要说的很高级的样子吧？其他飞控都不用的话怎么控制？
作者: PUG 时间: 2017-12-12 12:37
LZ是厂家吗？是的话我就吐吐槽
作者: 雾海孤帆 时间: 2017-12-12 12:48
自动控制理论从V1V2导 dan开始发展到现在也将近80年了，已经很成熟了，实际大家用的理论技术甚至设备都差不多。好和不好区别仅在于谁能更好地针对不同的控制要求，更合理地协调比例作用微分作用积分作用以及更合理的反馈和前馈参与控制，说白了就是谁调的好或者说更适合哪种控制而已，最多再加上谁做的更人性化更傻瓜点而已。刻意强调大家都知道的算法，有误导外行的嫌疑。一个好的飞控应该强调稳定性和适用性，而不是什么算法，哪个飞控都是用的一样的算法，只不过有些简化去掉了其中一种算法或者简化了一些反馈前馈设备而已。
纯属个人观点，纸上谈兵啊
作者: yhd2006 时间: 2017-12-12 13:31
其他简易固定翼飞控基本都是采用的PD控制，加起来估计二十几行代码，固定翼加入I需要考虑很多因素，所以需要增加很多相关控制逻辑和辅助运算。
作者: yhd2006 时间: 2017-12-12 13:37
赞一个，说的很对，开发工作只是为了让操作更加简便可靠，解说只是为了减少对新事物的恐惧。
作者: 天穹 时间: 2017-12-12 14:42
大概能想象出来那种手感
作者: buzz 时间: 2017-12-12 14:42
作者: 全民超人 时间: 2017-12-12 20:34
飞控好几个种类不同的平衡仪网上很多，价格也差不多，从几十块钱到一百多一个，原来还是有大区分
作者: PUG 时间: 2017-12-12 22:16
油门通道有一个非常危险的程序漏洞，弄不好要出人命！如果你和厂家有联系请告知他们。
在保存“调整”时油门会反向！我的一架2.4公斤的双发，（2 x 2418 电机）全油门冲出去，好在前方有个小口子。。。。，在天上耗完电才下来。
如果前面有人，后果不堪设想！
整个过程全被我的头戴“狗”录下。
作者: 老金 时间: 2017-12-13 04:15
其他一般用的是速率控制
有的是速率或”锁尾“
做的好的是速率加智能锁尾
这个锁尾（也就是I，常用的代名词有一键侧飞，一键吊机，一键平飞，姿态稳定等）是个双刃剑，没有油门联动的情况下，害远大于利，特别是对新手来说
作者: 雾海孤帆 时间: 2017-12-13 04:24
你确定你真的知道I是什么吗呵呵
作者: 雾海孤帆 时间: 2017-12-13 04:27
I是integral，积分。
作者: 老金 时间: 2017-12-13 04:39
雾海孤帆 发表于 2017-12-13 04:27
I是integral，积分。
没有积分哪来的”锁尾”
作者: 雾海孤帆 时间: 2017-12-13 04:48
我猜你已经大概知道是怎么回事了我就不多说了。楼主是做控制的，他的回复里其实已经提到一些了，还是比较客观的。自动控制理论也是一门学科，搞明白也是要花点时间的
作者: 老金 时间: 2017-12-13 04:55
谢谢指教。回想起来当年毕业论文做的工业电机pid调速控制还是在手提箱大小的z80上跑汇编，现在技术已经做到指甲大小。。
作者: 小小婷 时间: 2017-12-14 13:00
老专家
作者: yhd2006 时间: 2017-12-15 14:45
都是高手啊
作者: 刘庆嘉 时间: 2017-12-17 01:42
冬天来一个 防止手冷炸鸡
作者: 毫无压力 时间: 2017-12-21 17:40
路过帮顶
作者: 雨木 时间: 2017-12-24 12:50
我现在像真机都装 NB ONE了，那种仿真的起降姿态完全不是手动飞行能非飞出来的。 关键是冬天手冷防炸鸡像真机炸一次就可以去垃圾桶了。
作者: bh4tvp 时间: 2018-1-11 21:51
我刚买了两个，装好机了来请教楼主
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