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标题: 画了一个兼容 APM ArduCopter 3.2.1 的飞控，原理图、PCB、固件、Mission Planner. [打印本页]
作者: skypup    时间: 2018-5-20 00:17
标题: 画了一个兼容 APM ArduCopter 3.2.1 的飞控，原理图、PCB、固件、Mission Planner.
本帖最后由 skypup 于 2018-5-20 00:23 编辑

如题。
ArduCopter 3.2.1 与 Mission Planner 1.3.21 都是很古老、可能是已经被淘汰掉的，但是代码比最新版本简单许多，有兴趣跳入 Pixhawk 这个大坑的同学，可以尝试着做一做，研究一下。

我没有绑定手机号，居然又可以发贴子了。

原理图：
分成了4块板子，第一块是 Mega2560 核心板的。（点击看大图）
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第二块是给飞控供电的 5V DC-DC电路、测电压，使用的芯片与好盈 3A BEC 一样，都是 MP1593.
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第三块是日志内存与 LED 灯。
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第四块是传感器的板子。
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传感器的板子画的有点浪，请以下面的图为准。有些元器件是不要焊的。
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作者: skypup    时间: 2018-5-20 00:24
PCB：

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作者: skypup    时间: 2018-5-20 00:27
焊好之后的：

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上图是 5V BEC，纹波与噪声看上去似乎还不错，不会影响传感器。
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传感器的板子有2个芯片不好焊。
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作者: hzbhyl    时间: 2018-5-20 07:42
哇，
作者: qdliujie    时间: 2018-5-20 09:14
火前留名
作者: 醉生梦死233    时间: 2018-5-20 12:08
楼主厉害，方便加个qq吗
作者: itsme    时间: 2018-5-20 12:25
非常棒！！！
作者: xp716    时间: 2018-5-20 17:10
高端玩家，造福模友
作者: wcdsxm    时间: 2018-5-21 14:57
全部模块化？？？四个单独的模块组成的，到那时感觉稍微有点大，再小点就好了
作者: skypup    时间: 2018-5-21 19:05
wcdsxm 发表于 2018-5-21 14:57
全部模块化？？？四个单独的模块组成的，到那时感觉稍微有点大，再小点就好了

IMU传感器模块单独画一个板子，是为了做内减震。
5V供电模块单独画，是因为看到 APM 或者 Pix 的电流计都是独立一块板子，有可能是为了避免电感对地磁传感器的干扰吧。下一步我打算把 5V 供电模块与飞控MCU整合到一块板子上。

日志与 LED 独立出来，是因为我对 45DB161 这个芯片不了解。下一步这个就集成到MCU一块板子上面了。
LED 灯如何处理还没有想好，大家多给点儿建议吧。

板子画的是挺大的，我会努力减小尺寸。
打算把 IMU 传感器板子的尺寸减小，改为直接由主控板提供 3.3V 电，不再需要 1117 3.3V 的电路。
另外的3个板子整合为1板。这样 PCB 打样的费用就少很多了。

作者: ccclong    时间: 2018-5-21 22:21
要能全部集成到一个板子上的正反面， ，那就能商业出货了。期待。
作者: skypup    时间: 2018-5-23 19:38


关于 LED 灯的电阻，修正一下：
LED 灯的颜色，建议遵循“左红、右绿、中间白”的约定。
对于红色LED，限流电阻选 150R 左右的。
对于绿色LED，限流电阻选 5K 左右的。
对于白色LED，限流电阻选 1K 左右的。

作者: skypup    时间: 2018-5-30 14:53
对 5V 稳压模块做了测试，由进口 MP1593 与国产 DC-DC 对比。

纹波 MP1593 是 0.050V，国产 DC-DC 是 0.049V. 这个误差可以忽略不计，所以认为纹波是无明显区别的。
X与Y轴的振动 MP1593 是 ±0.3 国产 DC-DC 是 ±0.4，看数据似乎 MP1593 好一些，但是考虑到数值(官方推荐的是 ±1.0)本身就不大，所以判断这个区别可以忽略。
Z轴的振动都是 ±0.4 ( -9.4 ~ - 10.2)，是一致的。
综上，判断这2种模块，都是合适的。

电压：

MP1593
(, 下载次数: 28)

国产 DC-DC
(, 下载次数: 30)

振动：

MP1593
(, 下载次数: 29)

XY 轴的：
(, 下载次数: 19)

Z 轴的：
(, 下载次数: 23)


国产 DC-DC：
(, 下载次数: 31)

XY 轴：
(, 下载次数: 11)

Z 轴：
(, 下载次数: 17)


在另一个测试下，国产模块在连接4个 EMax 9 克舵机时，电压波动满足 4.5V ~ 6.0V 的要求；而 MP1593 （同时也测试了使用 MP1593 的好盈 3A BEC），有极端情况下电压会低于 4.5V，所以，5V 稳压模块将替换为国产DC-DC.


作者: eee987    时间: 2019-12-28 14:02
记录一下，慢慢看
作者: windyskys    时间: 2020-3-29 23:53
现在还在研究吗？



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