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标题: APM 手动调参中，请大家多多指教。 [打印本页]
作者: skypup    时间: 2018-6-2 12:56
标题: APM 手动调参中，请大家多多指教。
本帖最后由 skypup 于 2018-6-2 15:09 编辑

画了一架 290 轴距的4轴，基于 AuduCopter 3.2.1 的程序。
可能是因为动力太强了，用默认参数起飞之后，飞机自激无法控制，炸了。

所以，只敢手动调参了。
我参考了，并尽可能遵照 ardupilot 官网上提供的：Dave C’s AC2.8.1 tuning guide，这个贴子的内容来调整 PID 的。
之前一直使用自动调参，对手动调参的经验不多，还请各位前辈多多指教了。

希望能整理出一份中文版关于手动调参的贴子。

(, 下载次数: 15)

第一步，大概调出一个能飞的 PID.仅改4组 PID：Roll、Pitch、Yaw、油门。
先在 Stablize 自稳模式下调整，调到飞机不再自激时，再到 AltHold 定高模式下调整。
由于飞机自激的厉害，所以 Roll 与 Pitch 的第二行的 Rate P 都需要改为很小的值，这里分别改为 0.040 与 0.045
Rate I 在这一步，与 Rate P 的值相等。
Rate D 值我先改为了很小的值。
关于油门，由于在定高时，电机会发出像抽风一样的声音，所以改为很小的值。这里 P 改为 0.35，I 的值需要为 P 值的 2 倍，也就是 0.70
方向的 P 值似乎也偏大了，暂时改为 0.100，I 的值取 P 的 1/10 也就是 0.010
这样改了一圈，飞机大大概概能飞了。
(, 下载次数: 8)

第二步：把自稳 P 都改为 3.5，Roll 与 Pitch 的 Rate I 与 Rate D 都改为 0.
(, 下载次数: 9)


第三步，调整 Roll 与 Pitch 的 Rate P，这2个参数，到比较大的值。

在 Acro 模式下调整。
ANGLE_MAX 参数，可以改为 3000，在 Stablize 自稳模式下，允许姿态最大角度为 30 度。（在 AC3.2.1 版本下，默认值可能是 4500，45度。）
(, 下载次数: 4)

设置一个 Acro 手动模式。
(, 下载次数: 13)

确认一下，飞行模式是 Acro.
(, 下载次数: 10)

仅调整 Roll Rate P 与 Pitch Rate P，这 2 个参数。调到比较大的值，使飞机能控制住就好。
但是，不可以出现晃动、甚至自激。如果发生这样的情况，就减小 Rate P.
在 Acro 模式下调整，我的小4轴分别是 0.023 与 0.019.
(, 下载次数: 10)
这2个值，不是最终的值，所以不需要调的太准。

第四步，找到合适的 Roll Rate D 与 Pitch Rate D 这 2 个 D 值。

在 Acro 模式与 Stablize 模式下。


调整 Roll Rate D 与 Pitch Rate D 这 2 个 D 值。
从 0.000 开始，每次增加 0.001
先在 Acro 模式下调，当 D 值过大时，姿态变化时会不太平滑；当 D 值再加大时，就会发生自激。
调整 D 值到尽可能大，但是不要发生自激。
在 Stablize 模式下，摇杆打到底，再快速回中，确认飞机不会自激。
这里，我的飞机分别是 0.001 与 0.0015
(, 下载次数: 4)



第五步，增大 Roll 与 Pitch 的 Rate P 值。在 Stablize 模式下确认不会发生自激，再在 AltHold 模式下感受操纵。

上一步已经调整了 Rate D 到足够大，且合适的值。
这一步增大 Rate P，每一步增加的值，不超过 10%，在增加的过程中，可以看到飞机会先有一点点自激，随着 P 值的增加，自激也会变得明显。
找到一个合适的值，在电池满电的情况下，也感觉不到自激。
在 AltHold 模式下，摇杆打到底，再快速回中，松杆，感受一下飞机姿态的响应。（建议使用双回中的摇杆，Futaba 有回中改装套件，飞梦的遥控器把背后的开关放在中间位置即可，其它品牌的遥控器可以问问厂家）在调整过程中，Rate I 给一个很小的数值，我的习惯是取 Rate P 值的 1/10.

我的飞机 Rate P 值分别是: 0.040 与 0.042
(, 下载次数: 6)


第六步，调整 AHRS_TRIM_X （横滚轴）与 AHRS_TRIM_Y （俯仰轴）的值，使飞机在定高模式下，不会向一边漂。
在 AltHold 定高模式下调整。

由于上一步，已经给 Rate I 取了一个很小的值。现在可以开始修正 AHRS_TRIM_X （横滚轴）与 AHRS_TRIM_Y （俯仰轴）这2个微调的值了。
在 AltHold 定高模式下，如果飞机在左、右方向上，总是向一边快速漂，则修改 AHRS_TRIM_X 的值，每次调整的值可以是 ±0.01；如果飞机在前、后方向上，总是向一边快速漂，则修改 AHRS_TRIM_Y 的值，每次调整的值可以是 ±0.01.
调整之后的效果，在 AltHold 模式下，松杆。
飞机会很缓慢的向随机的方向漂。
(, 下载次数: 9)

请注意，在修改 AHRS_TRIM_X  或 AHRS_TRIM_Y 的值，保存之后，请重启飞控（使用串口线，在 Mission Planner 里重新连接飞控，会重启飞控的 MCU），或者重新给飞机上电。







作者: sky02203    时间: 2018-6-2 14:03
請教您的中文介面那兒下載的呢
作者: yenyuting    时间: 2018-6-2 21:29
sky02203 发表于 2018-6-2 14:03
請教您的中文介面那兒下載的呢

你的mp是那一个版本？
我在用的1.3.28 ＆ 1.3.56都有中文.
但是只有粗略的解释.
(, 下载次数: 9)

作者: Dragonboy    时间: 2018-6-2 22:20
不错，很有启发，收藏了
作者: Yliangding    时间: 2018-6-2 22:41
楼主，还有更基础的吗？基础系统的。小白跟不上
作者: skypup    时间: 2018-6-4 12:16
Yliangding 发表于 2018-6-2 22:41
楼主，还有更基础的吗？基础系统的。小白跟不上

那好吧。

再写的时候，我应当把自己当成刚刚入模那会儿的小白。

作者: Yliangding    时间: 2018-6-4 12:34
skypup 发表于 2018-6-4 12:16
那好吧。

再写的时候，我应当把自己当成刚刚入模那会儿的小白。

就是就是.
我在网上找了好多pid参数的解释.
都没怎么看懂,
到底是怎么计算的

作者: 小哥哥1    时间: 2018-6-13 08:11
大神你有没有给飞控装减震的？你的罗盘放在哪里？
作者: skypup    时间: 2018-6-13 09:46
小哥哥1 发表于 2018-6-13 08:11
大神你有没有给飞控装减震的？你的罗盘放在哪里？

IMU 传感器板单独内减震。
罗盘目前是内置的，把干扰源移远了。
我比较懒，所以还没有画外置的罗盘。





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