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标题: betaflight3.4 预览版更新说明（RC1 RC2 RC3） [打印本页]

作者: DusKing 时间: 2018-6-22 21:06
标题: betaflight3.4 预览版更新说明（RC1 RC2 RC3）
本帖最后由 DusKing 于 2018-6-26 16:22 编辑

betaflight3.4RC1（Release Candidate 1）更新说明重要：这是预览版固件，主要用于公测，有一些性能参数还在调整中，一些bug还在修复。请在使用的时候注意安全，并到https://github.com/betaflight/betaflight/issues.给我们最新的反馈意见，非常感谢。
重要注意事项

这一版有大量的代码更新，需要新版本的Betaflight调参软件来支持。Betaflight configrator 10.3.0 （近期内发布）会支持这些新功能和新参数的调整。目前这些新功能和参数暂时只能通过Cli来设定，稍后可以更新到10.3.0或者更新版本就可以在调参软件里面进行设定了。
注：已经上传了betaflight configurtor 10.3 测试版到公众号云盘，需要的同学可以下载。
这一版代码里面对于过滤器，和PID控制器有大量的修改和改进，一些滤波器和PID的默认参数已经重新更新和优化为新的参数。新的滤波器和PID控制器的修改，需要使用这些新的优化过的参数，这对飞行性能有很大改进，对于大多数飞手的配置来说，默认参数就能飞的很好。
我们强烈推荐你使用3.4新特性调整的默认参数来飞，即使你原来的参数飞的很好。（你可以在Cli里面使用diff命令保存下你所有的老设定，万一你不喜欢新的参数你可以用这个来恢复）
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现在D setpoint weight 的值的上限和算法都改动过了，使用十进制来带入计算并且上限值提高到2000（betaflight 调参软件里面显示为20），相对之前的254（调参软件里面显示为2.54）来说，一个喜欢“锁定”手感的飞手可以增加D setpoint weight 到比之前2.54更大的值，来达到这种效果。同时D setpoint weight 的比率我们也进行了调整，但是还没来得及写进wiki文档。现在D setpoint weight 值的实际作用范围和调参软件里面原有说明文档的值的不太一样。针对之前在3.1.6~3.4.0之间版本设定好的D setpoint weight 的值，除以1.27以后，就可以转换成3.4里面对应的设定值，这样可以保持D setpoint weight 作用的效果不变。

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变更了电调BB叫的配置，现在CLI命令行里面（或者10.3版本的调参软件）增加了电调BB叫的配置，可以分别设置多种情况的电调BB叫设定，并且可以设定在某种情况下禁用电调BB叫，目前暂时只设定了两种情况，由接收机辅助通道触发电调BB叫，或者由接收机失控保护触发电调BB叫。过去版本通过设定beeper_dshot_command_tone=0 的方式来禁用电调BB叫的方式现在已经失效。并且电调BB叫现在是默认禁用的，如果你想启用它，可以使用CLi命令里面的 becaon<condition name| All>（或者10.3版本调参软件）来启用电调BB叫。
在之前版本的固件中，启用电调BB叫的时候，在某些情况下，尤其是竞速的时候（比如你启用了反乌龟模式），启用电调BB叫会让电调忽略下一条Dshot命令。为了避免这种情况，我们在电调BB叫启动以后增加了 2秒延迟，也就是说在启动Dshot命令以后（例如电调BB叫），你需要等待2秒钟以后才能执行其他动作（比如解锁），这是为了防止Dshot命令之间的互相干扰（注：比如电调叫以后执行的电机旋向改变和解锁命令之间的互相冲突）。
现在增加对RSSI（注：接收机信号强度）数值来源的验证，和以往版本不同，现在禁用RSSI可以使用多个信息来源这种选项，毕竟你同时只能使用一个RSSI信号来源。如果你配置了多个RSSI的信号来源（比如帧错误/模拟输入/接收机通道输入），那么来源列表中的第一个来源会被禁用。
现在你可以配置RSSI（注：接收机信号强度）的比例缩放范围，如果你设备上的RSSI输入范围和你要求的并不一致，你现在可以通过rssi_scale/rssi_offset（比例缩放/零点偏移）这两个命令来保证RSSI显示范围和0~100%这个保持正确一致。
因为我们做了太多的bug修正和对飞控代码的更新改进，很不幸的造成了飞控固件体积变大了。一些F3飞控上面的存储空间已经完全不够用了。无奈之下我们只能砍掉一些F3飞控的功能来保证新固件可以刷上。下面列出的这些F3飞控均被砍掉了一些功能：
BETAFLIGHTF3,
COLIBRI_RACE,
FRSKYF3,
FURYF3OSD,
LUX_RACE,
MIDELICF3,
OMNIBUS,
RCEXPLORERF3,
RG_SSD_F3,
SPRACINGF3EVO,
SPRACINGF3NEO
（注：主要是和飞行性能有关的I值释放，D值前置反馈，和RC输入信号滤波器平滑这三个功能被砍掉了）。

OSD当中的两个元素，OSD十字光标准星osd_crosshairs，和OSD水准线osd_ah_sbar，在CLI中的已经被重命名成osd_corsshairs_pos和osd_ah_sbar_pos.如果你用到了这两个参数，你需要重新命名，才可以保证你的备份能够正确的还原到飞控里面。

vtx_band 这个参数在CLI里面的范围从1开始扩展到从0开始，设置vtx_band=0 就允许图传使用smartport或者Tramp 协议，从飞控端直接设定你需要的图传频率。一些板载的RTC6705图传驱动并不支持直接设定频道。所以vtx_band=0 对这些板子并不适用，而且也建议不要使用这个参数。

重大功能更新

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全面重写和改进了滤波器。（注：3.4的滤波器和之前使用的PT1和Biquad滤波器不一样，现在使用的是PT1+LMA滤波器，测试结果和FKF，BQRCF2，Buttersworth滤波器效果一致，原有的BQRCF2 滤波器已经被移除）。
为了充分发挥F7的性能做了大量的更新和优化。

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增加了GPS救援模式（注：主要针对Longrange花飞丢信号导致的炸机丢机，现在没有信号以后飞机会原路返回，前提是你配置好了GPS）
现在板载的SD读卡器，和闪存，可以被识别成USB大容量存储设备（注：就是U盘）

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现在遥控器的输入，可以被识别成USB游戏手柄（注：插上飞控，就可以通过控玩模拟器了，图中OmnibusF4SD已经识别出通用游戏手柄的功能）。

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现在黑羊的CRSF可以通过控上的Lua脚本，来访问完整的OSD命令（注：如图所示，你可以通过黑羊的CRSF来进行数传调参了）。

对于遥控器指令信号的输入，现在增加了试验性质的滤波器。（注：用来消除输入尖峰造成的电机运行尖峰，平滑输入曲线，降低延迟和噪声）。

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注：这是这个issue中的插图，图中显示之前版本的插值平滑算法，最上是电机输出，中间是控的输入，最下是误差毛刺

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注：这是最新的RC 命令滤波器平滑效果。

主要功能更新

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增加了新手训练模式（Acro Trainer mode）（注：即限制了最大倾斜角度的手动模式，最大倾斜角度需要在Cli命令行中，使用 acro_trainer_angle_limit 命令来设定，默认值是20°，新手福音）。
增加了油门增压模式（注：瞬间提高油门响应速度，让电机更快的到达设定转速，在Cli中，使用 throttle_boost 命令来设定，默认值是5，写这段代码的程序员表示，可以让你的4S飞出5S，5S飞出6S的效果）。
增加了油门行程设定功能（注：现在你可以在飞控里面进行油门行程限制，比如在2300kv电机上使用5S或者6S电池的情况，可以通过限制油门最大行程量来避免电机过载）。
针对PID控制器的优化（注：分为绝对控制，I值释放，和P值权重比较三个部分，分别优化三个轴加油低头抬头，滚转到位震荡，和加速飞机响应这些方面）。
增加了自旋刹车模式（注：反无限自旋，检测到自旋发生以后启动对应电机全力刹住自旋，效果惊人，比之前使用的陀螺仪溢出后切断PID输出等待空气阻力慢慢刹车的方法来说，能更有效的阻止飞机无限自旋。该功能默认启用不需要配置，但是由于其默认触发阈值为1950°/每秒，建议竞速飞手使用yaw_spin_threshold命令降低检测阈值到500°/每秒，通常来说大部分竞速飞手的yaw 滚转率低于500°/每秒，这个数值是安全的）。
现在可以直接通过控的辅助通道来调整PID参数。
现在支持多种超频选项（注：F7也可以进行超频了）。
增加了处理器核心温度监测（注：可以在OSD上看到处理器温度，通常都在70~110℃之间，如果你更新以后发现这个温度显示挡屏幕，可以使用Cli命令 osd_warn_core_temp = OFF 取消显示）。

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增加了瘫痪模式（Paralyze mode）（注：团队赛和接力赛中使用，当飞机炸机无法起飞，可以直接让飞机进入瘫痪模式，此时飞控会切断接收机，数传，图传进pit模式，BB响启动，飞控挂起，然后就可以使用备用机直接使用原来的图传频道起飞，进入瘫痪模式的飞机需要重新上电才能退出瘫痪模式）。
现在可以使用QMC5883L指南针了。

现在可以使用 winbond W25M 闪存芯片了。

飞控更新

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支持 SpRacingF7 Dual 飞控，可以同时使用这个飞控的两个陀螺仪（注：Cleanflight的回归，目前唯一的一块可以同时运行两个陀螺仪同时工作的飞控，额，顺便可以看到在宣传图片最下面有一行小字“请通过直接向我们购买原厂正版飞控的方式来支持我们的设计者和我们的制造商，非常感你！”）。

注：为了便于理解，重新编排了排版模式，增加了一些图片，鼓励大家去官网发布页面查看，获得最一手的资料

https://github.com/betaflight/betaflight/releases

注：这次3.4更新内容超多，很多3.3没有实现的功能全部移植到3.4中，尤其针对飞行性能，PID控制器算法，滤波，遥控信号处理改动量巨大，SmartFox小组会在后期对一些热点内容进行详细解读。欢迎持续关注公众号，有更多需求可以在下方留言。

作者: bobby123 时间: 2018-6-22 22:15
说一大堆看不懂的。z

作者: eos16 时间: 2018-6-22 23:19
没看明白

作者: 傻小子↑ 时间: 2018-6-22 23:47
看起来挺厉害，回去刷看

作者: 少侠王小春 时间: 2018-6-22 23:54
麻烦老哥分享一下公众网盘链接

作者: 诗和宇宙 时间: 2018-6-22 23:59
同求公众号谢谢

作者: Pixie 时间: 2018-6-23 00:02
感谢分享，学习了。

作者: Myth 时间: 2018-6-23 01:30
不错，都是干货。前面两个说看不懂的还需要继续学习。

作者: ferrari750 时间: 2018-6-23 07:45
这些主要针对f7飞控吗，f4又要淘汰了吗

作者: caojie323 时间: 2018-6-23 08:32
坐等正式版。。。刚好要买个新飞控装新机，看来可以选F7了，还有GPS返航，不错不错

作者: kamming00 时间: 2018-6-23 08:35
感谢分享，学习了。

作者: 飞不高的小小鸟 时间: 2018-6-23 11:07
谢谢分享

作者: 莫斯 时间: 2018-6-23 11:17
看起来好复杂。

我的Matek F405在3.2.0版本后就没有再升级了。
3.2.0的后续版本用不到32k/32k。

作者: frank_zhang520 时间: 2018-6-23 17:44
看到救援模式了，好东西。

作者: luyiyue1234 时间: 2018-6-23 17:53
不错，帮顶

作者: luyiyue1234 时间: 2018-6-23 17:56
绿色飞控不好看

作者: 飞鸟翌 时间: 2018-6-24 08:05

ferrari750 发表于 2018-6-23 07:45
这些主要针对f7飞控吗，f4又要淘汰了吗

咋说呢，应该是之前F7的支持太渣了这一版把这些bug都修复了。
不过，F4的话，厂家已经开始推动淘汰了，一般玩玩的话，F3还在服役啊哈哈

作者: kaji331 时间: 2018-6-27 13:03
我就想知道每种F3都删除了哪些功能，对应的看看自己手里的飞控，再判断是否升级…

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