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标题: 舵机的速度到底取决于什么 [打印本页]
作者: 清风笑    时间: 2019-3-31 10:09
标题: 舵机的速度到底取决于什么
舵机的速度到底取决于电路板还是电机还是其他什么，最近拆了好多舵机，有个问题一直困扰着我， 我有2个标准舵机一个速度很快，能用来做锁尾，一个速度很慢，最廉价的那种，里面的齿轮大小，构造都一样， 假设我把他们的电路板互换，那么原先慢的那个舵机，会不会因为装上了快的那个舵机的电路版，而速度变快，如果我仅仅是把他们的电机互换，那会不会原本慢的那个舵机，因为装上快的那个舵机电机而增快速度。  先不讨论电路板过载会不会烧的问题，就讨论以上2种情况。
作者: cmz452771459    时间: 2019-3-31 10:25
给你一个公式：P=F*V  
作者: 草根贵族986    时间: 2019-3-31 10:49
与电机,齿轮传动比,电路板信号采集精度,输入信号刷新频率都有关系
作者: mymtt    时间: 2019-3-31 11:10
空载看电机转速*减速比
带载还要看电机功率
作者: fsm3000    时间: 2019-3-31 12:13
取决于价格
作者: 刘少7    时间: 2019-3-31 12:51
看好你
作者: yxldragon    时间: 2019-3-31 13:53
我认为主要取决于电机，电路板是为电机服务的。
作者: 496152907    时间: 2019-3-31 14:00
价格越高 速度越快
作者: fangym    时间: 2019-3-31 14:28
取决于价格哈哈哈
作者: wangligang    时间: 2019-3-31 14:55
说的都有道理
作者: 纯净星空    时间: 2019-3-31 15:12
说的都有道理，我总结一下，从接收到信号开始
首先是板子支持电压等级（这是基础，直接影响电机功率），
然后是板子支持的输入信号更新频率（333hz是普通舵机最高的了，部分窄频尾舵能到560hz），还有对电位器的信号采样频率（舵机就是个典型的单闭环控制系统，电位器采集的信号用来判断此时输出的角度）
板子的带负载能力先放一边，接下来就是电机（这个也很关键），电机启动速度直接关系到舵机速度，通常空心杯电机启动最快，无刷启动不算最快但是扭力大，可以利用齿比小的优势一样做到高速，铁芯电机就是最慢最便宜的了。
再接下来就是齿比，也是直接影响舵机的速度和力量特性，齿轮除了齿比还有精度和材料，公差配合等因素也会对传动有一定的影响，也会影响到速度。
总而言之，影响舵机速度的好像真的只有一个东西-----价格，想要板子支持高压，信号更新频率高，采样频率高，想要无刷或者进口空心杯电机，想要高精度，公差配合良好的齿轮。都需要一个东西-----money
作者: yyqop01    时间: 2019-3-31 15:18
电机kv（越大就越快），电机的类型（铁芯比空心杯慢），电机的功率，电路板的设计（加速减速刹车和输入频率），齿轮比
作者: hzbhyl    时间: 2019-3-31 22:11
fsm3000 发表于 2019-3-31 12:13
取决于价格

精辟
作者: hzbhyl    时间: 2019-3-31 22:13
纯净星空 发表于 2019-3-31 15:12
说的都有道理，我总结一下，从接收到信号开始
首先是板子支持电压等级（这是基础，直接影响电机功率），
...

能科普下窄频和宽频区别吗？我搞不懂
作者: 纯净星空    时间: 2019-3-31 22:41
数字舵机都是根据接收到的方波信号宽度来确定自己应该对应的输出角度位置。宽频舵机也就是中立点位置对应的信号宽度应该是1520us，而窄频舵机中立点方波信号宽度应该是760us，（由于几乎所有接收机都是输出信号中立点在1520左右（具体还要看遥控器微调什么的），所以直接插窄频舵机的话，舵机就会转到1520us这个宽度对应的位置，而实际上这个宽度已经远远超出了窄频舵机最大限位对应的信号宽度，所以窄频舵机就会直接顶死在限位位置，一直憋舵，时间过长的话就烧了）。至于为什么说窄频更加快，就是因为宽频舵机的输入信号刷新频率最多就333hz（可以自己算一下，1s除于3040us，因为一个完整的方波周期是信号宽度的两倍，也就是3040us），而窄频舵机可以支持快一倍的输入信号刷新频率（具体信号刷新频率还看陀螺设置），但是实际上只有在尾舵上才会有一点点区别（因为尾舵机调整得更加频繁更加快），单纯靠人的手速是几乎不可能区分0.0015s的区别的，所以现在除了尾舵机外，普通舵机都没有去做窄频的，因为没必要。
作者: qjc    时间: 2019-3-31 22:51
纯净星空 发表于 2019-3-31 22:41
数字舵机都是根据接收到的方波信号宽度来确定自己应该对应的输出角度位置。宽频舵机也就是中立点位置对应的 ...

为什么最小周期是3040us？怎么解释pixhawk等飞控400hz的pwm信号？
作者: 纯净星空    时间: 2019-4-1 08:12
qjc 发表于 2019-3-31 22:51
为什么最小周期是3040us？怎么解释pixhawk等飞控400hz的pwm信号？

一个方波宽度（或者说一个脉冲宽度）是1520us，他占空比是二分之一，那么整个信号周期就是3040us啊（而且我没说这是最小周期啊，我是说这是宽频舵机的中立点位置对应的方波信号周期），至于pix，我没接触过，400hz如果是信号刷新频率，那么它的输出信号就是不小于400hz，如果它说明了是中立点位置的信号频率，那么它的中立点位置默认就是1250us（这个频率大部分普通舵机都有对应的位置，不知道pix有没有真正的中立点输出，当然了，pix主要是驱动电调（跟舵机不是一回事），电调的信号频率没有宽频窄频之分，只要校准好油门，电调就是根据你给他的最高最低点信号来确定对应的油门量（所以我估计它应该是标的信号刷新频率，飞机电调哪有中立点这概念）
作者: qjc    时间: 2019-4-1 17:17
纯净星空 发表于 2019-4-1 08:12
一个方波宽度（或者说一个脉冲宽度）是1520us，他占空比是二分之一，那么整个信号周期就是3040us啊（而且 ...

你说频率最多是是333hz，理由是周期是3040us，我只能理解为周期不能低于3040us(实际上1000/3.04≈329).
pixhawk默认的中立点是1500us，行程为±500us，可以驱动舵机。电调的pwm信号和舵机的没有任何区别，也有宽频窄频之分(没人做窄频电调)。
另外pwm驱动频率一般保持恒定，也就是周期不变，不太理解你说的“中立点位置的信号频率”是什么意思。还有1520us脉宽的占空比是1/2也不理解。
作者: 纯净星空    时间: 2019-4-2 08:48
中立点位置对应的信号频率也就是你说的中立点1500us对应的频率333hz啊，两个是一回事，只不过不同的说法，至于占空比。。。。请自行百度，我一两句话也说不清楚。另外，我知道电调的pwm信号和普通舵机的没区别，但是我的意思是飞机电调没有中立点这种东西，而且飞机电调的油门行程也是可以根据你的输入信号来校准的



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