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标题: 亚拓700N改26cc汽油机+pixhawk自动飞行 [打印本页]
作者: jinchengde    时间: 2019-7-29 22:21
标题: 亚拓700N改26cc汽油机+pixhawk自动飞行
本帖最后由 jinchengde 于 2019-7-31 16:22 编辑

最近南京暴热，夜里面都要30度，命都是空调给的，出去飞是没戏了，就索性趁着空闲把前段时间改直升机的经过写个帖子总结下
自从被某模友（x鸡）拉到直机坑之后，一发不可收拾，又幸遇上pixhawk界的张老师指点，很快就从垃圾450飞到了500L

基本上在这架500L上把pixhawk都熟悉了一遍

然后身为一名油机党，总是心痒痒想搞一台汽油机，之前看上了frr的NX4+T10
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1415302
然而小排量汽油机固有缺陷太大
1 散热不好，汽油机不像甲醇，散热问题尤其明显
2 油门线性差

回头看看有没有以前的260直升机，然而神龙等基本上已经停产了

索性干一票大的，之前看国外有网友改装700级直升机上用26cc或者29cc发动机，譬如helibug甚至有改装套件（目前helibug已经停产了），于是只好自己动手丰衣足食，从锦州二伟那收了一台亚拓700N，飞机陈色还不错
(, 下载次数: 110)
就是螺丝胶打得太狠了，拆飞机的时候各种崩溃，估计人家装得时候就没准备拆吧

然后发动机选型，原装的os15其实也不错，就是太贵了，加上加速管差不多要4k+了，而且有小排量汽油机不可避免的缺陷
正好手上有台以前玩固定翼留下的华盛26cc发动机，这发动机仿的小松26发动机，特点
1 便宜，500多块钱
2 稳定，这发动机磁电机点火，非CDI，华盛不愧老牌农机厂家，东西还是很耐操
3 重，贼重，2公斤多，同排量DLE发动机只有他一半

说干就干，在南航小祝同学的大力协助下，给亚拓700重新做了侧版和底板
(, 下载次数: 116)
(, 下载次数: 121)
先把侧板和甩块装好，然后上发动机和底板
(, 下载次数: 128)

最后的尾巴
(, 下载次数: 121)

设计上的问题，风道没法装上去了

发动机第一次点火测试，很兴奋，震动比我们预期的要小


下面开始安装飞控，飞控是之前给固定翼靶机做的加强版pixhawk
(, 下载次数: 128)
主要是为了在油机的高震动条件下加强可靠性
1 换装J30J接插件
2 emmc替换了sd卡槽
3 集成ublox m8n芯片，采用IPX接头，外接有源天线

开始安装飞控
(, 下载次数: 128)

总装后的整体测试


关于飞控减震的问题
之前比较担心pixhawk在油直上的震动问题（固定翼没有什么大问题），特意去找了一圈飞控减震，打听到上海有一家代理日本产的飞控专用减震球，貌似是一种特殊的硅橡胶材质，价格是80块钱一颗，是的，你没听错，一颗的价格，所以四个就是300块钱
好吧，果断放弃，只好15块钱的apm席梦斯伺候了

万事具备，只欠东风
飞场上的俩700，一个跑车一个卡车
(, 下载次数: 126)

pixhawk默认参数首飞定点

各种马桶，锁不住尾巴

只好老老实实对着PID，VFF一顿橹，基本上可以实现稳定悬停

当然不能要求太高，精灵的稳定性是不可能的了
主要的问题是汽油机转速太低，大桨转速只能达到1200左右，而正常甲醇机基本上在1500以上
发动机目前散热完全靠大桨下洗气流，正常温度高达180度，比较担心，目前只做过10分钟悬停测试还没有拉缸，后续尝试加长时间


悬停是一切的基础，只有在稳定悬停的基础上，自动飞行才是有意义的
最后，自主起降航线测试


总结
整个过程差不多历时一年，中间各种挫折烂尾，还好最后坚持下来，基本上也验证了pixhawk在油动直升机上面的应用没啥问题
apm开发者chris在最近的固件中又加入了定速和L1导航，看来老古董的MP2128，DJI ACE ONE基本上可以退休了
补充，有模友问L1的问题
链接
https://discuss.ardupilot.org/t/l1-navigation-for-tradheli/43479/86

作者: 我爱RClyl    时间: 2019-7-29 23:23
lz有wx么交流下我也想装个飞控
作者: 61996554    时间: 2019-7-30 00:01
我也是700n汽油的，发动机是一套新的15hz还没进过油，暂时搞不到油
作者: 葡萄干面包    时间: 2019-7-30 00:24
因为磁电机点火加上手拉盘才导致比CDI的重，没办法的。另外缸套增加散热面积也会导致重量上升，风扇加大又会加重……汽油机本来马力就小，各种矛盾
作者: frr    时间: 2019-7-30 01:13
老金威武
作者: 909746823    时间: 2019-7-30 08:19
一年折磨，佩服。
作者: aaabbadda    时间: 2019-7-30 12:39
主要因素是华盛发动机动力小重量大  因为华盛是民用机器讲究节油耐用  要是换航模专用的应该好很多  压缩比大了动力自然就大  dle dla eme等
作者: caosix2    时间: 2019-7-30 13:06
aaabbadda 发表于 2019-7-30 12:39
主要因素是华盛发动机动力小重量大  因为华盛是民用机器讲究节油耐用  要是换航模专用的应该好很多  压缩比 ...

此楼 专家耶。。确实 航模专用 发动机压缩比较大，造成 怠速高 。
继续问：楼主：
Apm开发者chris在最近的固件中又加入了定速和L1导航

请问 是哪个固件 版本 ？ 是 PIX 固件吗 ？


为什么叫做 L1 导航 ？？？


作者: jinchengde    时间: 2019-7-31 16:21
葡萄干面包 发表于 2019-7-30 00:24
因为磁电机点火加上手拉盘才导致比CDI的重，没办法的。另外缸套增加散热面积也会导致重量上升，风扇加大又 ...

仿制的原型小松26也这个重量，没办法
作者: 葡萄干面包    时间: 2019-7-31 17:00
jinchengde 发表于 2019-7-31 16:21
仿制的原型小松26也这个重量，没办法

小松那款机型原本是为油锯设计的，没想到会被用到模型上面去。美国的二冲程滑板早期还有用BZM的引擎（BZM原先是做摩托和汽油滑板的二冲引擎），后来也为车模做了几款引擎。小松最初设计时候只有2.5hp左右，后来被用到车船空模上之后别说第三方魔改，连小松自己都各种改排量改化油器改曲轴连杆弄到4hp左右了（29cc大概3.5hp，32cc大概4hp左右）
作者: 葡萄干面包    时间: 2019-7-31 17:01
本帖最后由 葡萄干面包 于 2019-7-31 17:02 编辑

网卡了下发重复了字数不够补丁.exe
作者: jinchengde    时间: 2019-7-31 22:37
葡萄干面包 发表于 2019-7-31 17:00
小松那款机型原本是为油锯设计的，没想到会被用到模型上面去。美国的二冲程滑板早期还有用BZM的引擎（BZM ...

小松26，62，80
基本上都差不多的套路


作者: 葡萄干面包    时间: 2019-8-1 01:43
本帖最后由 葡萄干面包 于 2019-8-1 01:47 编辑
jinchengde 发表于 2019-7-31 22:37
小松26，62，80
基本上都差不多的套路

http://www.zenoah.co.jp/ddoc/ZENO/ZENO2004_JPja/ZENO2004_JPja_G620_.pdf
没错，26cc和62cc都是油锯用的。我不太记得了80cc最初好像是割草机用的。后来这些都改成了车船空模引擎，所以马力小的可怜。
本来拿这些发动机当航模的就是极限压榨性能，因为这些发动机马力和设计转速都不高，小松的活塞环是直角环，气密性好但是在高转速下非常容易拉缸，为的是更高的燃油效率。
可能的话还是尽量用那些专为模型设计的发动机更好，CDI点火能获得更好的点火进角提高马力，散热和减重做的也比较好
作者: jinchengde    时间: 2019-8-1 09:42
本帖最后由 jinchengde 于 2019-8-1 09:47 编辑
葡萄干面包 发表于 2019-8-1 01:43
http://www.zenoah.co.jp/ddoc/ZENO/ZENO2004_JPja/ZENO2004_JPja_G620_.pdf
没错，26cc和62cc都是油锯 ...

以前的大多数油动直升机都是用的小松发动机而不是模型专用发动机，譬如JR260（小松26），AF25B（小松80）
不知道是出于什么样的考虑，可能是为了稳定性和节油长续航吧
作者: 葡萄干面包    时间: 2019-8-3 00:03
jinchengde 发表于 2019-8-1 09:42
以前的大多数油动直升机都是用的小松发动机而不是模型专用发动机，譬如JR260（小松26），AF25B（小松80） ...

早期没啥人去做专用发动机啊……想下也是，哪个厂家会为了一个一年都卖不掉几台的发动机去画图开模买设备，有现成的能用当然用现成的将就下了。二冲的动力还勉强够，四冲的零件多马力小结构限制（有油底壳的发动机不能倒过来用）重量还大，所以那些四冲汽油机只能另外设计（比如著名的泰世T-10，停产了）无论是油锯还是割草机哪个不比模型卖的多？

作者: 米格    时间: 2019-8-3 16:07
可否撒手不管..........................
作者: 卢云和    时间: 2019-8-3 17:37
不错，骨灰级发烧友。
作者: caosix2    时间: 2019-8-3 19:44
米格 发表于 2019-8-3 16:07
可否撒手不管..........................

装了 PIX 飞控，当然 可以 撒手不管 哟 。


设置 若干 航点：只要 飞机 有 燃料 想飞多远都可以的。
作者: aaggaa3    时间: 2019-8-4 07:42
请问发动机震动打吗？我的26CC直升机震动好大，发动机中速时，手摸机身都坚持不了10秒
作者: jinchengde    时间: 2019-8-6 13:59
aaggaa3 发表于 2019-8-4 07:42
请问发动机震动打吗？我的26CC直升机震动好大，发动机中速时，手摸机身都坚持不了10秒

油机没有不抖的哎
作者: 米格    时间: 2019-8-8 18:47
caosix2 发表于 2019-8-3 19:44
装了 PIX 飞控，当然 可以 撒手不管 哟 。











    是个牛X玩意


作者: caosix2    时间: 2019-8-8 18:50
aaggaa3 发表于 2019-8-4 07:42
请问发动机震动打吗？我的26CC直升机震动好大，发动机中速时，手摸机身都坚持不了10秒

你可以买 RCGF 的 21cc 双缸 发动机。
可惜 他们出品得 有点晚了，俺已经把40cc
双缸发动机定型到直升机之后的第二年RCGF
才推出 21cc双缸发动机 。振动肯定很小。
作者: ^想入飞飞^    时间: 2019-8-30 19:05
您好楼主：请问你的pixhawk是如何给油机定速的，是要另外装定速模块吗还是别的，现在定速模块好像都没有买了，不知道怎么弄。
作者: jinchengde    时间: 2019-9-2 14:56
^想入飞飞^ 发表于 2019-8-30 19:05
您好楼主：请问你的pixhawk是如何给油机定速的，是要另外装定速模块吗还是别的，现在定速模块好像都没有买 ...

没定速，油门曲线直接干的
作者: ^想入飞飞^    时间: 2019-9-2 18:17
jinchengde 发表于 2019-9-2 14:56
没定速，油门曲线直接干的

这也能定得住高度，牛啊！
作者: jinchengde    时间: 2019-9-2 20:12
^想入飞飞^ 发表于 2019-9-2 18:17
这也能定得住高度，牛啊！

是APM牛～

作者: 米格    时间: 2019-9-10 16:43
caosix2 发表于 2019-8-3 19:44
装了 PIX 飞控，当然 可以 撒手不管 哟 。

         那就大赞
     再飞行中可以随时撒手不管...................
作者: 710356809    时间: 2019-9-16 10:13
jinchengde 发表于 2019-7-31 22:37
小松26，62，80
基本上都差不多的套路

小松80怎么也没想到自己会上25B，当年拉缸拉的我都想屎
作者: jinchengde    时间: 2019-9-16 13:49
710356809 发表于 2019-9-16 10:13
小松80怎么也没想到自己会上25B，当年拉缸拉的我都想屎

小松80为嘛拉缸的？这货应该还蛮稳定的啊！
作者: 710356809    时间: 2019-9-16 16:02
jinchengde 发表于 2019-9-16 13:49
小松80为嘛拉缸的？这货应该还蛮稳定的啊！

小马拉大车啊，基本极限定速，还大负载
作者: jinchengde    时间: 2019-9-16 18:49
710356809 发表于 2019-9-16 16:02
小马拉大车啊，基本极限定速，还大负载

我觉得可能跟散热有关，25B毕竟是风冷的
作者: 超音速    时间: 2019-9-24 14:56
jinchengde 发表于 2019-9-16 18:49
我觉得可能跟散热有关，25B毕竟是风冷的

不错
作者: upym    时间: 2019-10-9 15:17
这飞控有资料吗？
作者: jinchengde    时间: 2019-10-9 16:13
upym 发表于 2019-10-9 15:17
这飞控有资料吗？

就是apm啊
作者: upym    时间: 2019-10-10 07:24
主要是我也想照着还一个，用在靶机上
作者: jinchengde    时间: 2019-10-10 13:35
upym 发表于 2019-10-10 07:24
主要是我也想照着还一个，用在靶机上

反正pixhawk都是开源的，照着layout画一版就好了
作者: sgx51100    时间: 2019-10-10 21:28
厉害了 强烈关注
作者: YINGE    时间: 2019-12-19 19:47
你好 能加个好友吗？ 我微信18370112109  q237531825  我也再改26cc
作者: lxdsz001    时间: 2019-12-22 20:16
LZ 求侧板数据
作者: dhyrobot    时间: 2020-1-5 18:34
请问楼主，定速器用的什么型号的呀？
作者: jinchengde    时间: 2020-1-7 13:28
dhyrobot 发表于 2020-1-5 18:34
请问楼主，定速器用的什么型号的呀？

这个飞行视频都是油门曲线，定速的我还在研究
作者: fengyiwy    时间: 2020-1-10 03:58
车用引擎？
作者: jinchengde    时间: 2020-1-10 10:03
fengyiwy 发表于 2020-1-10 03:58
车用引擎？

华盛26cc航模用发动机
https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.6.ba1128e1Asx8Ua&id=42843448277&cm_id=140105335569ed55e27b&abbucket=11
作者: aaggaa3    时间: 2020-1-21 08:07
你好，请问用了pixhawk飞控，还需要另外用三轴陀螺仪吗？
作者: jinchengde    时间: 2020-1-21 10:28
aaggaa3 发表于 2020-1-21 08:07
你好，请问用了pixhawk飞控，还需要另外用三轴陀螺仪吗？

不需要，pixhawk好像可以外接KBar，不过我不会玩啦，得问问zhangsir了
作者: aaggaa3    时间: 2020-1-22 01:06
jinchengde 发表于 2020-1-21 10:28
不需要，pixhawk好像可以外接KBar，不过我不会玩啦，得问问zhangsir了

那就省下了陀螺仪的钱，我也打算搞一台汽油直升机玩玩自动飞，你是哪款pixhawk？
作者: jinchengde    时间: 2020-1-22 12:07
aaggaa3 发表于 2020-1-22 01:06
那就省下了陀螺仪的钱，我也打算搞一台汽油直升机玩玩自动飞，你是哪款pixhawk？

我是自己焊的，开发者用雷迅的飞的也蛮好的
作者: aaggaa3    时间: 2020-1-22 14:11
jinchengde 发表于 2020-1-22 12:07
我是自己焊的，开发者用雷迅的飞的也蛮好的

某宝搜到有一款 H1直升机飞控，好评很给力
作者: jinchengde    时间: 2020-1-25 01:10
aaggaa3 发表于 2020-1-22 14:11
某宝搜到有一款 H1直升机飞控，好评很给力

可以试试看，不过好像也不便宜
作者: xujiang1    时间: 2020-2-14 09:28
你的飞机用的pix飞控吗
作者: xujiang1    时间: 2020-2-14 09:29
我想问问你怎么解决pix直升机飞控马桶效应，我的飞机只要介入gps功能就会出现马桶效应
作者: cmz452771459    时间: 2020-3-19 01:14
油直不应该是腾云驾雾，烟雾缭绕吗？楼主，你这个怎么几乎没有排出烟雾？
作者: jinchengde    时间: 2020-4-9 14:07
xujiang1 发表于 2020-2-14 09:29
我想问问你怎么解决pix直升机飞控马桶效应，我的飞机只要介入gps功能就会出现马桶效应

vff参数仔细撸
作者: jinchengde    时间: 2020-4-9 14:07
cmz452771459 发表于 2020-3-19 01:14
油直不应该是腾云驾雾，烟雾缭绕吗？楼主，你这个怎么几乎没有排出烟雾？

汽油机都还好吧，肯定没甲醇那么凶
作者: cmz452771459    时间: 2020-4-11 20:14
jinchengde 发表于 2020-4-9 14:07
汽油机都还好吧，肯定没甲醇那么凶

原来如此！
作者: 文哥仔    时间: 2020-4-20 14:44
楼主是真爱玩家
作者: 林夕1999    时间: 2020-6-13 22:00
楼主您好，想问一下，您用pix飞控的时候，油门舵机是怎么控制的呢
作者: swoanngg    时间: 2020-7-7 19:39
楼主你好，能拍下离合器的部分嘛？
最近想把中阳29cc装上，能看下你的离合器是怎么解决的嘛。
还有齿比重新做了嘛

作者: jinchengde    时间: 2020-7-8 14:11
swoanngg 发表于 2020-7-7 19:39
楼主你好，能拍下离合器的部分嘛？
最近想把中阳29cc装上，能看下你的离合器是怎么解决的嘛。
还有齿比重 ...

离合器用的原来的，发动机部分传动轴扩了孔，齿比没重新做，飞起来转速有点低，只能悬停玩玩了
作者: 苏木子    时间: 2021-6-4 17:56
楼主可以提供下700N侧板改装图纸吗，我也想搞台和你一样的，感谢~
作者: nixingang    时间: 2022-6-21 19:23
您好，我也有一台700N，目前装的是15hz的汽油机，感觉没力气，想参考您的方案改一下，能否有偿提供一下700N侧板的图纸，我想找个合适的大马力车模发动机来改一下，谢谢，我的电话15960271970，厦门阿倪。
作者: jinchengde    时间: 2022-6-22 17:00
nixingang 发表于 2022-6-21 19:23
您好，我也有一台700N，目前装的是15hz的汽油机，感觉没力气，想参考您的方案改一下，能否有偿提供一下700N ...

实在不好意思，我的侧板也是别人帮忙做的，然后，就找不到了，而且我改的没有装散热风扇，只能验证可行性，没法长时间飞行
15hz这发动机应该劲还挺大的，就是容易拉缸，26cc发动机的功率跟他差不多，但是比他重多了
作者: 疯狂的风    时间: 2022-6-29 14:25
【十年前的飞机，SAB770和JR260的拼装机。飞起来挺稳的，自己研究的挺有成就感的。-哔哩哔哩】 https://b23.tv/YX8tlyq



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