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标题: 中秋节做机F4_Pro380元土御平稳升空、无需机架、超级便宜(附参数) [打印本页]
作者: caosix2    时间: 2019-9-14 13:12
标题: 中秋节做机F4_Pro380元土御平稳升空、无需机架、超级便宜(附参数)
从 1995年 算起、玩了 24年 直升机 。
终于也来体验体验“DJI的 多旋翼”。。。
先算算：【多旋翼】是多么的 价廉 。。。
26元买了 1米长度的 碳纤维方管切成2段。
38元买了 4个御马达，28元买了四个御桨。
微型DSHOT600，20A电调耗费了108元 。
(, 下载次数: 42)
108元买一个F4_ProV2飞控，200mW图传25元。
(, 下载次数: 39)
余下的GPS算40元，磁罗盘8元，接收机68元。
(, 下载次数: 46)
{:1_71:} 75元买了一个“汽车应急启动3S电池”。
算总账合计524元若扣除电池和接收机380元{:1_73:}。
(, 下载次数: 41)
(, 下载次数: 48)
(, 下载次数: 55)
PID 参数 先“套用”再 修改 ：
(, 下载次数: 37)

升空 平稳 （离地 0.5米 以内 有抖动 属于正常。）
(, 下载次数: 41)
今天只到这里：其它模式 改日继续 。。

作者: caosix2    时间: 2019-9-14 13:12
本帖最后由 caosix2 于 2019-9-21 16:29 编辑

9月21号上午试了几次：自主导航都不走航点且原地越飞越高，
只好手动着陆；中午不得不仔细看看英文的wiki，结果发现：
不是俺想象的用数传把航点上传到 F4 飞控，然后拔掉数传去飞。
最核心的原文是：
it is also necessary to utilise A GCS and Telemetry Hardware.


WP mode is only disengaged under the following circumstances:
1, GPS is lost (will switch to emergency landing and land).
2, Failsafe took over (Radio link lost).
3, Pilot manually disables WP mode.

——从他的叙述看：数据链路必须一直保持连接——
这就必须：带着平板电脑，还得担心数据链中断、够烦的。
关于这一点：俺抽时间去 iNAV 发言，希望今后另外增加
一种航点模式：在房间里面把航点写入EEPROM，然后拔掉数传
直接去野外放飞、俺定义它为“EE航点模式”。 。
(, 下载次数: 35)
言归正传：目前的步骤是：
到室外四轴上电、GPS搜星、必须保持数传一直联机：
手工现场设置航点、或者从EEPROM载入航点，第二步
把电脑屏幕上的航点“上传到飞控板”。为了验证：
可以选用“第三步”：断开电脑软件，关闭电脑软件，
重新打开电脑软件、选择“从飞控板载入任务”验证。
这时候解锁、起飞：测试测试 定点悬停 是否正常 ？
然后：切换飞行模式到“NAV WP”——导航模式——
哈哈：四轴飞行器就会，按照航点走了。
【奇怪的是：最后一个航点、它不执行，{:1_36:}，{:1_36:}，{:1_36:}，
飞完了 1,2,3个航点之后，就悬停在 第三航点，不走第四{:1_36:}。
所以建议大家、最后的时候 多画一个 可有可无的航点。】


——占楼，后续 自主导航 ——9月21号：自主导航—上面看——
悬停电流 8.2A ，已验证能悬停40分钟。
9月17补充GPS的PID参数 基本消除马桶效应。
【导航】等待 后续。。
(, 下载次数: 44)
2019-9-18：下面的参数：
悬停定点非常稳、无马桶效应。很爽。
(, 下载次数: 38)
2019-09-19 昨天 自主定点悬停 很稳定了。今天试试 飞四个航点。
(, 下载次数: 37)

作者: 醉生梦死233    时间: 2019-9-14 15:15
厉害，楼主起飞重量多少
作者: 月朗星驰    时间: 2019-9-14 15:22
轴距多大，碳纤管直接粘到分电板上了吗？
作者: taijilaoying    时间: 2019-9-14 15:27
祝假冒 DJI的 多旋翼 试飞成功
作者: 瓢万猖先生    时间: 2019-9-14 19:18
请问方管什么尺寸的
作者: caosix2    时间: 2019-9-14 19:29
月朗星驰 发表于 2019-9-14 15:22
轴距多大，碳纤管直接粘到分电板上了吗？

对角线 轴距 自然而然 就是 0.5米咯。实测 48厘米。 (, 下载次数: 47)
刚才“迫不及待”的去悬停：确实刚好40分钟。。
——图传看电压——9.9V —— 落地 —— 。





作者: 瓢万猖先生    时间: 2019-9-14 19:29
8*6*1000的方管吗，请问中间怎么连接啊
作者: caosix2    时间: 2019-9-14 19:31
本帖最后由 caosix2 于 2019-9-14 19:33 编辑
醉生梦死233 发表于 2019-9-14 15:15
厉害，楼主起飞重量多少

电子称 明白着的啊 —— 起飞重量 688克 。
   75元的 汽车应急电池：刚好悬停 40分钟 。


俺这个 GPS明显 比较重，小的 GPS 莫名其妙坏了 。
——只好凑合 玩玩，省钱是 第一要素。——
作者: caosix2    时间: 2019-9-14 19:38
本帖最后由 caosix2 于 2019-9-14 19:45 编辑
瓢万猖先生 发表于 2019-9-14 19:18
请问方管什么尺寸的
  碳纤维 方管：请选择 “不导电的”。
——否则 分电板 与之接触 通电会冒烟 。

10x10x8.5x8.5mmx1米碳纤维方管

御 马达的固定方式：用碳片 钻两个孔 搞定
三个螺丝不要过分用力，只轻轻紧固即可(螺丝胶)。
(, 下载次数: 29)


作者: caosix2    时间: 2019-9-14 19:51
瓢万猖先生 发表于 2019-9-14 19:29
8*6*1000的方管吗，请问中间怎么连接啊

  木工 工艺 啊 。。
    有条件的：可以 数控机床 切中间的口子。

口子宽度 = 碳纤维方管的 外边尺寸 10毫米。
口子深度 = 碳纤维方管的 外边尺寸的一半 5毫米。

——没条件的：锯子 + 锉刀 ——也能搞定 。


作者: 瓢万猖先生    时间: 2019-9-14 19:51
就是说这个中间十字怎么固定的呢？
求个方管关键字，搜不到28的
(, 下载次数: 27)
作者: caosix2    时间: 2019-9-14 19:59
本帖最后由 caosix2 于 2019-9-14 20:01 编辑
taijilaoying 发表于 2019-9-14 15:27
祝假冒 DJI的 多旋翼 试飞成功

3S电池 直接用 5毫米厚度.
减震双面胶粘固在十字架上
，
所有的“设备”依靠双面胶

粘固在电池上。 借用电池的重量 减震。



——省钱 省钱 ——。
作者: caosix2    时间: 2019-9-14 20:03
本帖最后由 caosix2 于 2019-9-14 20:08 编辑
瓢万猖先生 发表于 2019-9-14 19:51
就是说这个中间十字怎么固定的呢？
求个方管关键字，搜不到28的

  看 7楼 和 11楼 借用 木工 工艺 。
俺 画 立体图 很吃力，自己想想 木工 。


搜：“碳纤维  方管  10mm”再自己甄别。
作者: 模友一蓝色枫叶    时间: 2019-9-14 21:22
不知道这个罗盘效果怎么样，效果好的话楼主真是在造福大众了哈哈
作者: caosix2    时间: 2019-9-14 22:30
模友一蓝色枫叶 发表于 2019-9-14 21:22
不知道这个罗盘效果怎么样，效果好的话楼主真是在造福大众了哈哈

  罗盘的芯片 都是 xxx5883 其实完全足用。
根本 不需要 所谓的 什么“高精度 罗盘”——
道理很简单：杂散磁场 会影响罗盘精度。。。
——俺使用塑料片：将罗盘远离电池，因为实测：
罗盘芯片紧贴电池：电流10A的时候会直观的看到
罗盘角度变化 5度 。
作者: 瓢万猖先生    时间: 2019-9-15 01:11
还是求碳管链接
作者: 909746823    时间: 2019-9-15 09:08
这个配置入门，预算也不低啊
作者: caosix2    时间: 2019-9-15 13:38
909746823 发表于 2019-9-15 09:08
这个配置入门，预算也不低啊

要说还想省钱：【你找找 能飞 40分钟的 配置 ？】
 那就只能 20A 四个电调 换成 12A的、节省 40元 。



俺这个 配置：总重量才 688克 ，能飞 40分钟 。。
看看这机：重量 558克 电池 1300mAH 估计飞 5分钟。
(, 下载次数: 39)
作者: 月朗星驰    时间: 2019-9-16 20:55
caosix2 发表于 2019-9-14 19:29
对角线 轴距 自然而然 就是 0.5米咯。实测 48厘米。
刚才“迫不及待”的去悬停：{:1_ ...

可以远距离 FPV了
作者: caosix2    时间: 2019-9-17 08:48
本帖最后由 caosix2 于 2019-9-17 16:28 编辑
月朗星驰 发表于 2019-9-16 20:55
可以远距离 FPV了

电池升级；接插件、图传天线 减重之后 ：
应该可以悬停 50分钟 啦。（目前 正在探索）


“目前 一直 没找到原因”GPS页面不刷新：
“求助 iNAV 的GPS地图页面，上周都好，昨天不刷新数据了。”
——改天：去借一个 BN_880 GPS 比对比对。必须解决 之前GPS 页面可以刷新，现在无数据。
(, 下载次数: 69)



作者: zhaolei254    时间: 2019-9-18 16:28
请教 : 为啥需要罗盘呢， 自动锁尾，还是干嘛用
作者: caosix2    时间: 2019-9-18 16:50
zhaolei254 发表于 2019-9-18 16:28
请教 : 为啥需要罗盘呢， 自动锁尾，还是干嘛用

多旋翼 和 直升机 的 导航算法 需要 磁罗盘
——用来 快速 确定 运动 方向 —— 。


道理很简单：你在 国外旅行 所有的街道标示，
对你来说是看不懂的，你手拿GPS 只能确定一个
坐标点，你知道要去的下一个坐标点，但是你
不知道方向，所以还必须手拿磁罗盘快速定向。
【俺在国外旅行：磁罗盘 必备、GPS必备 。】


作者: timexcom    时间: 2019-9-19 10:22
大神，能否讲解下GPS  PID那里的调整方法，找不到资料，不太理解是有些什么功能；
作者: caosix2    时间: 2019-9-19 11:05
timexcom 发表于 2019-9-19 10:22
大神，能否讲解下GPS  PID那里的调整方法，找不到资料，不太理解是有些什么功能；

这个 还真是 凭感觉 + 悟性  。首先“套用10寸的PID参数”。然后第一次起飞前：先将P,I,D数值全部 缩减 33% 以免狂抖炸机，


9月14号的时候：基本的PID已经能正常起飞（0.5米以内有抖动）
——高度１米完全无抖动，就说明基本的PID已经近乎完美了。

看 沙发那一楼，9月17号：GPS悬停一直有 马桶效应，有点失望。



GPS 输出间隔 调整到 2Hz ，悬停部位的 PID 进一步调小 9月18
——去试飞：悬停定点 几乎是 一动不动的 == 舒爽 啊 ——


PID资料网上倒是多如牛毛，关键是你只需要理解 最基础的含义：
“P”代表对该控制量的 增益系数，“I”误差累计积分系数，
“D”差动微分增益系数。【俺就是这么 粗况 去理解的。】


作者: taiyangzai    时间: 2019-9-19 14:20
楼主gps导航pid是调什么的
作者: Fads    时间: 2019-9-19 14:58
厉害了
作者: caosix2    时间: 2019-9-19 15:44
taiyangzai 发表于 2019-9-19 14:20
楼主gps导航pid是调什么的

在 沙发楼层 所讨论 的 悬停 PID（与导航有关联性）：
广义点说：导航PID是 飞机姿态与GPS定点数据之间的
控制回馈关系 。（若干个 GPS 定点数据 就是航线）



最初“套用”的PID数值都很大，俺观察：该“土御”
最初“悬停”的时候总是出现马桶效应转圈圈，这
其实就是 PID超调了、形成了震荡。
作者: timexcom    时间: 2019-9-19 19:18
caosix2 发表于 2019-9-19 15:44
在 沙发楼层 所讨论 的 悬停 PID（与导航有关联性）：
广义点说：导航PID是 飞机姿态与GPS定点数据之间 ...

马桶效应转圈圈 ，是不是那种平飞后，就开始摆动式的画圈；
作者: taiyangzai    时间: 2019-9-19 21:24
这个是inav哪个固件版本
作者: caosix2    时间: 2019-9-20 09:55
timexcom 发表于 2019-9-19 19:18
马桶效应转圈圈 ，是不是那种平飞后，就开始摆动式的画圈；

这是 四旋翼 ：定点悬停 的时候：PID 数值不恰当、以及磁罗盘校准不彻底 ，

(原本应该定点不动)可它却在天上画圈圈，
甚至越画越大、必须手动退出悬停模式。
恩、应该就是你所说的 摆动式画圈圈 。


俺现在的固件版本（inav_2.2.1_OMNIBUSF4PRO.hex）
作者: timexcom    时间: 2019-9-20 11:12
caosix2 发表于 2019-9-20 09:55
这是 四旋翼 ：定点悬停 的时候：PID 数值不恰当、以及磁罗盘校准不彻底 ，

(原本应该定点不 ...

对对对，就是这样了，只有切回手动才能正常，否则越画越大，最后自己乱飞
作者: taiyangzai    时间: 2019-9-20 11:30
caosix2 发表于 2019-9-20 09:55
这是 四旋翼 ：定点悬停 的时候：PID 数值不恰当、以及磁罗盘校准不彻底 ，

(原本应该定点不 ...

能给个2.2.1的中文地面站吗

作者: caosix2    时间: 2019-9-20 12:08
taiyangzai 发表于 2019-9-20 11:30
能给个2.2.1的中文地面站吗

俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级电脑软件
你提供电子邮箱 软件有 86兆字节 。。。
(, 下载次数: 49)
昨天重庆下雨还没去验证 飞四个航点。
感觉 iNAV 不如 APM/PIX 方便，刚才阅读 WiKi
视乎 每次飞航点 都必须先用电脑 从 EEPROM
载入航点 到飞控。这就 累赘 还得电脑不离身 。
载入航点 之后：F4飞控不能断电 不如APM/PIX 。
作者: taiyangzai    时间: 2019-9-20 13:38
caosix2 发表于 2019-9-20 12:08
俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级 ...

28390700@qq.com
谢谢
作者: taiyangzai    时间: 2019-9-20 13:39
caosix2 发表于 2019-9-20 12:08
俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级 ...

我的地面站怎么没有你的gps的pid选项呢
作者: taiyangzai    时间: 2019-9-20 13:40
caosix2 发表于 2019-9-20 12:08
俺现在 也只有 2.1 版本的 电脑软件。不是 2.21
俺的习惯是：不到万不得已，绝不升级 ...

你的地面站是2.1，固件时2.2.1，这样能用吗，有模友说这样不稳定吧
作者: ＝爱好者＝    时间: 2019-9-20 13:44
PID必须调整比较好，才能保证定点悬停钉“钉子”？
作者: caosix2    时间: 2019-9-20 15:09
taiyangzai 发表于 2019-9-20 13:39
我的地面站怎么没有你的gps的pid选项呢

“失控保护”的下面一个栏目 “PID调整”
“PID调整”里面 就包含有 GPS相关的 PID 咯。
——看看：“沙发楼层”，电子邮件正在发你。
作者: C朗    时间: 2019-9-21 09:43
人才                                       
作者: weilin_china    时间: 2019-9-21 18:07
学习了。
作者: 月朗星驰    时间: 2019-9-23 19:19
caosix2 发表于 2019-9-17 08:48
电池升级；接插件、图传天线 减重之后 ：
应该可以悬停 50分钟 啦。（目前 正在探索）

这么厉害，时刻关注股票呀
作者: caosix2    时间: 2019-9-25 10:49
月朗星驰 发表于 2019-9-23 19:19
这么厉害，时刻关注股票呀

赚点小钱：才能继续 玩航模（今天9月25号）
【这个 东方财富网站】总是 莫名其妙 删帖子：
【在那个网站：谈 交易技巧，也是符合版规的。】
(, 下载次数: 38)
我就发了 这个 被骚扰的 手机屏幕照片：
结果帖子被删六次。要不是看在国庆节的
份上——早就 唾骂他祖宗18代了。。。
(, 下载次数: 44)
作者: 瓢万猖先生    时间: 2019-9-26 19:50
只找到了26不包邮的碳纤方管，，，
作者: ppatmoon    时间: 2019-9-27 09:52
GPS 输出间隔 调整到 2Hz ，请问下   GPS 输出间隔，在哪里调呀？
作者: caosix2    时间: 2019-9-27 12:09
ppatmoon 发表于 2019-9-27 09:52
GPS 输出间隔 调整到 2Hz ，请问下   GPS 输出间隔，在哪里调呀？

其实 也不是 绝对 2Hz ，或许 4Hz 也行 。。【你先忽略不去计较 GPS 究竟输出机赫兹】

大多数 GPS 模块 都可以 通用 Ucenter 软件。
(, 下载次数: 61)

作者: 知文莳军    时间: 2019-10-28 18:13
赞一个，这才是玩穿越的乐趣！
作者: yangjinduo    时间: 2019-10-29 09:07
DIY的乐趣，赞
作者: ＝爱好者＝    时间: 2019-10-29 09:56
还需要数传吗？
作者: caosix2    时间: 2019-10-29 10:36
＝爱好者＝ 发表于 2019-10-29 09:56
还需要数传吗？

F4_Pro V2 飞控，按照 老外 现在的 软件格局：
你若要飞 航点模式 WP 必须配置数传，且确保其可靠。


【俺已经给他们：提出了 建议】新做一个 EEWP 模式
意思是：直接（自动）从EEPROM 调入航点数据，无需
数传支持、甚至无需遥控器支持(飞出遥控器信号范围)
仍然继续按照航点计划飞。 耐心等 老外改进软件。
作者: ＝爱好者＝    时间: 2019-10-29 10:49
caosix2 发表于 2019-10-29 10:36
F4_Pro V2 飞控，按照 老外 现在的 软件格局：
你若要飞 航点模式 WP 必须配置数传，且确保其 ...

好，等好消息，到时候看你介绍。



作者: caosix2    时间: 2019-12-11 11:54
＝爱好者＝ 发表于 2019-10-29 10:49
好，等好消息，到时候看你介绍。

NAV EEWP  模式 应该是 最简便 明确的。
—— 可惜  老外 还没有 实际的 动作 。
—— 记住我的 5082 号 建议 ——
(, 下载次数: 48)


作者: ＝爱好者＝    时间: 2019-12-11 18:24
caosix2 发表于 2019-12-11 11:54
NAV EEWP  模式 应该是 最简便 明确的。
—— 可惜  老外 还没有 实际的 动作 。
—— 记住我 ...


作者: 无白    时间: 2020-7-30 22:05
可惜现在御电机涨价了
作者: zsp1024    时间: 2022-5-13 10:56
厉害



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