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标题: 【他爹】5寸赛道机BF固件分析 [打印本页]
作者: GE_90 时间: 2019-10-9 15:37
标题: 【他爹】5寸赛道机BF固件分析
本帖最后由 GE_90 于 2019-10-9 15:39 编辑
今天我们就聊点带劲的事，赛道机的BF固件。
（抱歉这次写的专业性有点强，图片比较少。）
随着最近4.1RC6的到来，说明正式版的BF4.1将在不久就会面试。本次BF4.1带来了很多的新功能。配合功能强大的BF10.6地面站，你如果刷了4.1你的穿越机将会迎来翻天覆地的变化。
然而，4.1真的适合你的飞机吗？通过笔者亲测。4.1确实带来了不少的改进，但是并不是所有改进都适合你。
为啥我要说赛道BF固件，要强调“赛道”！因为所有的改善毋庸置疑对于free飞手来说都是正向的进步，可能“手感”跟原来的不同但适应一下，就会发现新版本固件的巨大改进。
但对于“赛道机”而言，并不是所有的改进都是正向的。
我从BF3.0开始从CF固件传过来。给我印象比较深的几个固件中第一个就是BF3.1.7。那个时代大家还都在用F3，调PID也基本不怎么看黑匣子。也就是大家常说的“黑暗时代。”。从3.1.7开始，BF的手感超越了KISS。（不同意的下去单聊）
也就是从3.1.7开始，我开始感受到了滤波器。但是那个时代的手感还是以“硬邦邦”为主。所有的控制都在手上，机架都比较“废料”，减震滤波有没有无所谓。电机也都不太猛，换换桨基本就能解决滤波问题。
后来的BF3.2~3.4就走上了复合控制和滤波的高速路。电机爆力、架子纤细、电池100C+6S。这让动力越来越难以控制。杂波越来越多。飞控刷新率也越来越高。当时最可怕到了双32K的程度。飞控频率越高对滤波的要求越高，飞控减震、外置陀螺仪、硅胶陀螺仪、果冻陀螺仪飞控纷纷问世。
在这期间，出现了卡尔曼滤波，黄油固件等等一堆针对滤波和控制的新办法。这就让飞机越来越软。但都没有很好的解决滤波、控制、发热的问题。
BF3.5是一个不错的节点。我们从这里开始讲赛道固件。理论上来说，BF3.5以前的固件不是不能刷，刷了飞着也挺猛，只不过控制比较暴力的动力设置时有点力不从心。BF3.5.7又能控制6S，滤波和复合控制不是太多，（相对于BF4来说）是一个可以通刷的赛道固件。
BF4.1RC6先说这个固件，再说BF4.0.因为BF4.0介于BF4.1和BF3.5之间。BF4.1RC6一出来我就刷了。给我的第一感觉是特别“粘”。飞机就像跌进了黄油缸里，似乎摆脱了重力。所有动作变得柔滑，粘腻。这种手感对于Free飞手来说可能不错让动作顺滑。但对于赛道飞手来说就有点恶心了。你要用大量的预判来维持航线。由于飞机动作“粘”，很多老设备感到飞机比较迟钝。用6S+2306还不明显，飞机动力越差，感觉动作越迟钝。3S+2205试飞时感觉每个动作都是在“胶水”里完成的。感觉5寸机飞出了7寸机的感觉。
其实这种感觉是从BF4.0开始就有的。BF4.0解决了不少问题，改进也十分巨大。它让PID不再难调，基本默认就能飞。它让滤波变得强大，电机发热问题基本解决。它让翻转变得简单，你几乎不需要收油门就能完成翻转，还基本不掉高度。但是他的也让动做变得不再迅猛，可能需要用6S或者大电机来pojie。我说原来玩3.5.5的时候感觉6S控制不住，换了BF4.0感觉6S没啥难的丫。我还以为我能力上升了，结果刷回355还是控制不住。
综合分析了一下，我们的目标干净、暴力、准确。那么我们从两个参数来选择固件。一个是动力、一个是震动。
如果你的动力强、震动低，你可以随便选。357好暴力但不好控制，41没那么灵巧。但总体都还可以。
如果你的动力强、震动高，你尽量选择高版本的BF固件，也就是41。因为低版本的噪声和控制会很多，会有发热的问题。
如果你的动力弱、震动低，强烈建议选用357。本来动力就没那么爆，上了BF41就粘在那里没法飞了。40也能用但是准确度差一些。
如果你的动力弱、震动高，要不试试BF4.0飞花式？这种组合刷40没动力，不精确，过门困难。刷3.5.7发热大，PID难调。其实这种配置刷317或者330都很合适。唯一问题是与BF3.5手感差距巨大。
对于动作比较刚猛的free飞手来说他们都会选择kiss2甚至kiss1来享受那种弹跳的快乐。动作干脆，凌厉。你也可以刷BF3.1.7来体验“干净”的动力。但是你很少能看到用kiss来飞赛道的，因为控制力不足会“漂”。你要想全靠“手法”补偿控制力，难度不是一般的大。
下赛道“飚”，敢不敢试试317呀？
最后附一下下载地址：
10.6.0-RC2
https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases/tag/10.6.0-RC2
BF4.1.0-RC6
https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/4.1.0-RC6
BF4.0.6
https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/4.0.6
BF3.5.7
https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/3.5.7
BF3.3.3
https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.3.3
BF3.1.7
作者: 爵爷 时间: 2019-10-9 17:00
我开始刷4.1 默认参数确实觉得飘的难受...飞赛道很不好控制..但是洗浆抑制的很好
后来调一下 滑块 感觉还可以...比较接近以前的感觉..但是ff是真不能调高..感觉有点控制不住
作者: long0001 时间: 2019-10-10 08:24
把pid那一页右边的功能全关了就有赛道的感觉了……可以试一下……
作者: GE_90 时间: 2019-10-10 08:44
爵爷给讲解一下怎么调整滑块呗~！我感觉大电机，4S以上好一些。小电机调不出来。飘的过不去门
作者: terryi2016 时间: 2019-10-10 09:38
固件跟飞控又很有关系，F3刷3.1.7简直完美，没太多滤波，机架也没太多要求。F4的话刷了4也不太行果冻还是明显。有空刷刷41先，就是GPS救援和5150灯又要重新设置了，唉。。。
作者: 武杰杰 时间: 2019-10-10 09:49
动态滤波好用
作者: 爵爷 时间: 2019-10-10 10:06
万分的尴尬..我就没小机器 唯一一个兔机也好久没飞了 等着别人出个pid试试呢
作者: GE_90 时间: 2019-10-10 10:47
同道中人啊~！317也是我觉得最好用的固件。跑赛道，用F3都非常的好用。油门、控制干净，后来出的我都觉得不如317
作者: GE_90 时间: 2019-10-10 10:48
41关了会有感觉吗？我得赶紧试试
作者: GE_90 时间: 2019-10-10 10:50
好用是肯定的，但是带来的飘飘的感觉，是好是坏不太好说，赛道肯定不喜欢，free感觉无所谓
作者: terryi2016 时间: 2019-10-10 13:56
我也不太喜欢滤波的感觉，有种不真实感，特别容易产生肉的怪感觉。
至今还是怀念那个F3+2205+30A+4S的时代，不同机架能感觉出差异。
现在？6S加持下，机架的作用还是有的，但差异已经不明显了。也不是以省电为主了。
2205+4s 18650电池3000mah的VT6C，可以慢悠悠飞20分钟到12v下来都没什么影响。。
作者: GE_90 时间: 2019-10-12 08:55
你这套路牛啊~！18650，我那还有几颗呢。但问题是怎么搞链接，电池盒链接不能承受很大的电流。
作者: terryi2016 时间: 2019-10-12 09:30
焊接~焊接~焊接~
作者: 喜羊羊yy 时间: 2019-10-12 16:01
谢谢总结下载地址
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