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标题: pid analyzer调之后咋办？ [打印本页]
作者: jorygong    时间: 2019-12-31 18:55
标题: pid analyzer调之后咋办？
这几天在windows虚拟机上装好了pid analyzer，试着按教程从P值一点点增加，i和d为0开始。
调试之后截图如下，看图觉得差不多了，但感觉机子很肉，翻滚的时候需要打满杆，我在调试之前就把super rate已经设置到了0.9（默认是0.7）。
下一步咋调呢？默认的PID和现在的完全不一样。
PID analyzer调节后结果：
(, 下载次数: 6)

默认PID如下：
(, 下载次数: 5)
作者: 先帝称之曰六    时间: 2019-12-31 20:13
图里看yaw的p值还要增加，可以试试用滑块去调pid，变化数值合理一点。你描述的问题好像跟rate值关系比较大，可以把曲线再调大，不过我一般做动作的时候，杆也快打满了
作者: jorygong    时间: 2020-1-3 15:38
先帝称之曰六 发表于 2019-12-31 20:13
图里看yaw的p值还要增加，可以试试用滑块去调pid，变化数值合理一点。你描述的问题好像跟rate值关系比较大 ...

yaw的P值已经是roll的两倍了，觉得这个软件也不好，这样调之后是几乎没有抖动了，即使急停大动作抖动也很微小。但确实太肉。
我又恢复了默认值，在默认值基础上使用这个软件微调了一下，现在除急停有抖动，其它时候都还好，就这样飞吧。
花了5个小时，验证这个软件不咋地。（每次导出黑盒文件很慢，16M得有5分钟）
(, 下载次数: 7)

(, 下载次数: 10)
作者: 先帝称之曰六    时间: 2020-1-3 15:55
jorygong 发表于 2020-1-3 15:38
yaw的P值已经是roll的两倍了，觉得这个软件也不好，这样调之后是几乎没有抖动了，即使急停大动作抖动也很 ...

我用这个分析软件，调pid只是参考一下，飞的时候跟手不抖就行。还有就是看看振动
作者: 先帝称之曰六    时间: 2020-1-3 15:56
黑匣子界面，有个激活大型储存设备这个功能，启动以后能直接把文件复制到电脑里
作者: 先帝称之曰六    时间: 2020-1-3 15:57
我一般把超调量控制在1.25上下，感觉还可以
作者: jorygong    时间: 2020-1-3 16:40
先帝称之曰六 发表于 2020-1-3 15:56
黑匣子界面，有个激活大型储存设备这个功能，启动以后能直接把文件复制到电脑里

我看到了，没在意还可以这么用。有空再研究下
作者: jorygong    时间: 2020-1-3 16:44
先帝称之曰六 发表于 2020-1-3 15:57
我一般把超调量控制在1.25上下，感觉还可以

你主飞竞速？
我现在就用这个默认的微调一下，好像也是初始超调1.25
回头细研究下噪音咋调

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作者: jorygong    时间: 2020-1-3 16:44
先帝称之曰六 发表于 2020-1-3 15:57
我一般把超调量控制在1.25上下，感觉还可以

你主飞竞速？
我现在就用这个默认的微调一下，好像也是初始超调1.25
回头细研究下噪音咋调
(, 下载次数: 11)


作者: 先帝称之曰六    时间: 2020-1-3 17:23
jorygong 发表于 2020-1-3 16:44
你主飞竞速？
我现在就用这个默认的微调一下，好像也是初始超调1.25
回头细研究下噪音咋调

我只是喜欢这种手感，这个因人而异，有的人喜欢用高p值，调到70 80的也有




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