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标题: 基于纸模设计的油电四号坦歼（A） [打印本页]
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-5-31 18:13
标题: 基于纸模设计的油电四号坦歼（A）
本帖最后由 LooksSoYaung 于 2020-5-31 18:13 编辑

以前大学时就想整个油动坦克，目标T-50轻坦，不过那时候也是高估了自己的动手能力，最终除了部分外壳以外没啥实质进展。 (, 下载次数: 89)

一直以来的设想是使用内燃机就得有变速箱等一系列昂贵复杂的机械传动结构，即便是到了现在TB上有成品的卖了体积和价格也不是个小数，想塞进16比例的车体里困难程度也不小。而油电传动倒不失为一个解决的好办法，发动机动力接入发电机，将机械能转化为电能，再用以运转驱动电机，就能省去复杂且昂贵的变速箱机构。不过在这里就可能会有人会喷这种拿发电机组取代动力电池的意义何在，那你可以先去了解二战虎P和虎H的竞争。
(, 下载次数: 59)
***********************************************************************************************************************************************************************************
    本人入坑了一段时间的静改动圈，等加工设计能力又上了来，就难免再想着向当年的梦想发起新挑战。不过鉴于本人的设计建模能力还有限，因此不免还是要参考别人的设计，这里指的就是纸模型，因为有些纸模已经充分考虑了外壳的拼接制作问题，只不过通常纸模精度都有些不尽如人意，需要我们在二次创作的时候特别检查。
      对我而言，能采用的纸模战车设计应该要满足以下要求：
1，平板装甲为主，而且装甲之间最好还是拼插结构，这样才好造并且好定位安装；
2、空间要够大，通常最常见的15级甲醇发动机体积也不小，坦克内部空间得足够；
3、最好是带内构型，这样通常还会考虑各部装甲厚度，各种细节设计也不会含糊；
4、外行动装置要有成品可用，去造一副坦克履带代价可不低，而恒龙就有好几种现成履带，其实这也是我为啥比例被定死在16的原因。
带着这样的需求我在网上网罗了不少纸模扫图，而当中能满足以上要求的，出乎意料的全是德国车
(, 下载次数: 68) (, 下载次数: 55) (, 下载次数: 66)
本来还有个猎豹的，不过删掉了。共同特点就是没有炮塔，取而代之的是高大的战斗室，因为经过测算，绝大多数16比坦克的发动机舱高度都不足以容纳甲醇机，而像以上这种有高大战斗室的就可以将就着把发动机塞里面。而猎虎猎豹这种，因为预料到交错负重轮会是噩梦，遂排除掉了，那么就PANZER IV L70(A)最合适了。（A7V其实也有动工，会另外讲）
这里需要提两个落榜的
(, 下载次数: 89) (, 下载次数: 86) 没错！就是这原本就是电传动的玩意！它俩卡死在了“没有合适现成的行动部件”上。不过它们的体量塞某些发动机是没问题的。
网上某些纸模扫图是PDF格式的，说实在这种利用起来是最不爽的，还是图片类格式的好使。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-5-31 18:43
在开始正文之前有必要插播另一个试验先驱，基于M5轻坦设计的试验坦克 (, 下载次数: 51)
其实本人更青睐轻型战斗车辆，而M5就是当中的翘楚哦不是翘臀，若是不拘泥于16比例的话，这玩意的发动机舱还是可以放进一个15级甲醇机的。
(, 下载次数: 73)

实物。整个底盘采用1mm厚铝板外加角型铝材螺接而成，行动部件全部采用恒龙谢尔曼坦克的零配件，包括外置悬挂组，诱导轮和主动轮，履带以及动力波箱。侧面乍看与其说是M5不如说更像M2轻坦，因为M5的兼具负重轮和诱导轮的那个大尾轮可不好搞。整个底盘通电后是可以开动的，剩下的就看那个专门凑合的发电机组是不是能凑合了。
发动机是15级小日本甲醇机，以前读大学时就引进的，价格史上最低竟然只要30！不过性能嘛还真就是一分钱一分货，可调节部分很少，因此熄火还是家常便饭。为了方便发动，摒弃了手拉器，整了个电启动套装 (, 下载次数: 61) 靠一个380电机和金属减速齿轮组和单向轴承实现通电启动，不过可惜这个启动电机在发动后就不于发动机联系了，就不能当发电机使用。发电机另外找的545马达，和发动机之间用皮带连接。发动机排气管乃不锈钢但找外面做防盗网的把进气口切割后重新改了个位置焊接，否则会干涉履带。发动机的散热用的是一个5X5cm的散热风扇，然而接下来的试验证实了这点散热功率还是远远不够，而发动机温度一过高更是会加剧熄火。不过最关键的还是这发电效能，哪怕是专门买了个升降压模块用来稳定输出也仍然不足以驱动行进电机。但是就在想要更进一步试验的时候发动机寿命告薪，无奈草草结束了试验，留下一堆经验教训。
作者: abing112112    时间: 2020-5-31 21:53
我以前尝试了一个方案，甲醇机作动力，通过中波给恒龙的个波箱传输动力，也跑起来了，但是转向始终没有解决。看你这个，有点意思，不过你要注意散热的问题。这个日本机器，发热量你测没，另外，铝板导热小心恒龙塑料件受不了
作者: abing112112    时间: 2020-5-31 21:58
(, 下载次数: 43)

(, 下载次数: 46)


(, 下载次数: 60)
作者: abing112112    时间: 2020-5-31 21:59
我改的虎一,问题是不好做转向机构,所以目前一直烂尾中.
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-5-31 22:33
abing112112 发表于 2020-5-31 21:59
我改的虎一,问题是不好做转向机构,所以目前一直烂尾中.

单流转向的话刹车搞不好转弯速度就太鬼畜。
作者: nmgzjb1234    时间: 2020-5-31 22:55
围观强贴！
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-5-31 23:05
针对油动M5轻坦出现的种种问题，提出了新的改进计划
车身框架构型显得假，那就参照纸模来建模制造，反正单位里同时拥有机械雕刻机和激光雕刻机可用（这也是搞自制坦克的最大底气），不过不想再用铝板做车身，反倒是想着某些复合材料还好粘接的，但也是因为最常用的激光雕刻机功率不足以切割铝板，只能对付木头塑料，姑且就先拿层板来凑合，确认无误后再上机械雕刻机。
发动机性能太坑，那就整更贵的；另外发动机风冷效果不好，得上水冷，然后就相中了这款
(, 下载次数: 65)
虽然本体还是本子货，但性能还是上了一个档次，不过不得不吐槽上面的散热风扇没啥用，而且虽然自带散热水泵，但是其转速会随着发动机转速增加而提高，结果就是冷却水管路水压暴增，处理不好车体里就经常喷泉，反正最后都拆掉了。
545直流电机发电机效能不行，那就换更强效的发电机：
(, 下载次数: 53) 这其实是个无刷电机，搭配专门的整流器以后能把它发出的三相交流电转化为更稳定的直流电输出。
新部件到货后专门找了块废木板搭了个试车台以测试发电机组效能，感觉效果很不错，发动机全速运行的时候甚至能输出50V直流电压，不过请注意，这是在空载状态下，一旦接上负载输出电压就会被急剧拉低，而且发电机的运转阻力会随负载的增大而增大。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-5-31 23:34
将纸模整成大车壳的过程其实简单粗暴，我把纸模图片导入CAD软件，修正好图纸大小（看原本这纸模默认是A4还是A3尺寸的，不过好的图大小直接就是准确的）
然后按着图样描线， (, 下载次数: 58) 当然这样做会无法避免的产生误差，介意的需要后续深入建模精修。
像这个纸模默认用1mm厚的纸板做车壳，比例是1:25，放大到1:16比例只需要缩放1.5625倍，相应板材厚度也要变成1.5625mm，而市面上刚好有1.5mm的木板卖，偏差一点不打紧。于是我只需要把线条都描好，放大后交给激光雕刻机就等着玩拼图了

。
当然实际上有个步骤还是得搞，因为这个外壳现在仍是光板一块，上面通常都没有预留各种舱盖、固定孔，前者以贴图的形式存在于蒙皮之上，需要你通过其相对位置把它们也转移到外壳板上；后者需要精确测量发动机等设备的固定孔与轮廓，而得出合适的安装位置，当然其实可以设计长条形的安装孔，这样可以对发动机设备进行位置微调。
(, 下载次数: 63)
排版，绿色线表示不切穿，但会在外壳上留下零件粘贴位标记。
(, 下载次数: 62)
我先用502大概粘贴车壳，最后还会整体刷上环氧树脂以提高车体强度。
(, 下载次数: 49)
说明书有个坑爹之处，发动机舱盖板是左右颠倒的
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-1 08:45
本帖最后由 LooksSoYaung 于 2020-6-1 08:49 编辑

为了获取行动装置，甚至不惜购买了一辆恒龙四号空壳，用以杀肉
(, 下载次数: 48)
不得不说恒龙这四号悬挂结构设计得还有点意思
(, 下载次数: 67)
但恒龙空壳上能利用的除了悬挂、主动轮、诱导轮和履带以外也没啥别的了，很多结构还得自己设计，比如悬挂和诱导轮的基座（可调）
(, 下载次数: 62)
(, 下载次数: 50)
但当后来引进了3D打印机之后，又把这些肉基本都还回去了，采用的是自己设计的悬挂系统
(, 下载次数: 52)
新设计的负重轮和拖带轮都使用了这类带螺丝轴承：
(, 下载次数: 41)
不过将这类轴承引入负重轮现在感觉并不是什么好主意，因为它的螺丝轴会有一定偏摆，导致负重轮会呈外八字着地，只有内侧的负重轮触地。以后最好还是用双滚珠轴承设计来得稳定。


大量采用打印部件的新四歼车壳：
(, 下载次数: 50)

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-1 09:56
这里必须鸣谢“开膛手KID”，他有共享了部分车辆建模，其中就包括四号坦克 (, 下载次数: 58) ，我的车轮建模实际上就取自于此，顺带一提此建模乃早期田宫四号坦克的扫描，因此不少地方还是与实车有区别。
不过悬挂部分我参照了实车的设计 (, 下载次数: 48)
(, 下载次数: 49)
弹簧则来自发条卷簧，这东西展开后变成一条比较平直的钢带，可以轻松撅断，如果觉得单层不够力还可以实车那样多重叠加
(, 下载次数: 49)
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-1 16:02
车底那两条突梁是两根木条切的 (, 下载次数: 48)
摇臂孔用丝锥攻螺纹后才能拧上那些个带螺纹轴承。吐槽一下这打印机打悬空件真是坑爹
早先的负重轮都打PLA材料，后来买了tpu软胶，就专门拿来打胶圈，不过这种材料感觉算是软化的塑料，摩擦力可不比橡胶
(, 下载次数: 51)
所有舱门铰链都是用成品，可开启。
(, 下载次数: 54)
预先把铰链销钉换成同一根长轴可保证安装时候在同一直线上
(, 下载次数: 62)
炮盾最早是用AB补土捏的，感觉不太靠谱，后来就换成打印件，建模颇费脑子
(, 下载次数: 50) (, 下载次数: 57)

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-2 09:54
静改动时代就尝试过这种基于差速器的单流传动 (, 下载次数: 66)
不过这种勒皮带刹车在这里却不好使，皮带和皮带轮之间的间隙保持不当的话，后者往某个特定方向旋转，若是蹭到一点皮带就立马被整个抱死。所以后来我改成了靠齿条怼齿轮的方式强行叫停其中一侧动力，不过缺点就是车辆只能以固定最小半径转向。
(, 下载次数: 69)

然后此次设计的四号坦歼转向机构也是沿用这种形式，只不过是放大增强版
(, 下载次数: 59)
全钢齿轮，外加钢齿条
(, 下载次数: 41)
加工金属老费劲了
(, 下载次数: 48)
战斗室里搭了个平台安放刹车用舵机（未来也兼做炮瞄舵机的安装平台），不过这种航模用9克塑料齿轮舵机在这里可不怎么耐用够力，建议最好还是用车模用标准舵机
(, 下载次数: 38)
然而这种只有固定转向半径的车预示着它只会有糟糕的遥控体验，因为转弯速度极其鬼畜，瞬间就能完成漂移掉头。另外，由于加工精度不佳，其中一侧刹车经常无法正常起效，倒车时候则干脆两侧都几乎不起效，这玩意居然还对齿轮旋转方向有一定选择。几经纠结，最终还是决定回炉重造，改用更简单实在的双电机驱动。
没错，其实我先后造了俩车壳，第一代使用不怎么靠谱的单流传动，第二代使用简化版的双电机传动，空间更充裕，顺带修正了一票在一代车上发现的bug（虽然还是有bug）
(, 下载次数: 64) (, 下载次数: 71)


作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-2 10:38
动力上使用的是这种低减速比的370减速电机 (, 下载次数: 51) (, 下载次数: 48)

这又是一个静改动时代N20减速电机的放大版，直驱状态下使用2S锂电就能满足设计时速50KM的履带车辆的行进速度，还很省空间。不过直驱的话还得专门加工用以和主动轮连接的联轴器。
最早把发电机接在这种有刷电调上加以驱动电机 (, 下载次数: 54) ，结果发电机电压峰值超标，当场烧坏了电调，所以还是决定自己整顿调速控速装置
作者: folige007    时间: 2020-6-2 11:38
大佬厉害
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-2 16:09
是时候发挥专业优势了。曾经在教科书上看到这种比较硬核的电机调速\转向电路，靠晶体管控制电流大小，双路继电器控制方向。
(, 下载次数: 62)
不过经过实际试验，我把上面的电路改进了一下，用MOS管代替达林顿管，而且单片机是直接驱动晶体管和继电器通断，更省事。晶体管我接在靠地端而不是书上的电源端，因为试验发现这样才更能保证驱动效果。D1二极管是用来形成继电器线圈断电时的放电回路以防对晶体管不测。
(, 下载次数: 84)
面包板电路实验：
(, 下载次数: 43)
电机驱动实物图：
(, 下载次数: 64)
万用板焊接电机驱动的时候才注意到一个新问题：两个继电器不能由同一个单片机I\O口同时控制开关，分开两路I\O口独立控制就没问题。
电路中的mos管是采用耐压和耐流都很强悍的型号，但短板在于这个继电器，纸面数据能通过的电流只有2安培，不过从实际来看目前还没发生问题。
同样利用单片机直接控制小继电器的形式我搞了个遥控启动发动机的电路，成品发动机启动电路上有个启动微动开关，我把继电器常开接在这个启动开关上，遥控控制继电器闭合就也能启动发动机 (, 下载次数: 56) (, 下载次数: 64)
整个系统控制板我使用了arduino Nano单片机系统，接上sbus小型接收机，编程以后就摇身一变成为一个智能接收机。说实在编程方面让人颇为头大，好在有高人指点突破了SBUS信号的解读
(, 下载次数: 50)

系统装车在锂电测试下表现良好，除了双电机转向机构固有的容易跑偏问题以外达到理想的效果（其实可以软件纠偏），接下来只需要让发电机组能正常运作就阿弥陀佛了
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-2 20:34
既然决定要水冷散热，那就得有各种相应的设备。
因为取消掉了发动机原配的那个不怎么好用的冷却水泵，得额外整外接的。买的这种小型离心水泵，但是它的外壳有漏水，所以拿704硅胶来密封。
(, 下载次数: 72) 散热器原本用两个这种铝合金散热管，但是觉得表面积不怎么给力。所以又自制了一根（吐槽一下他两头这个黑色特铁质零件特别容易生锈，搞的冷却水都染成了铁锈色。）
(, 下载次数: 44)
自制的散热器用一堆打孔的铜片，跟垫片交替穿在一段铝管上，增加表面积。
(, 下载次数: 49)
散热风扇用了两个这种5V涡轮风扇，朝上吹。
(, 下载次数: 63)
几乎整个车尾都用来安装散热器，还有一块启动用电池
(, 下载次数: 67)
冷却水箱在一号车上原本是一段PVC水管改造而来，嫌容量太小就改用打印水箱，但事实证明这玩意当水温上升到60度以上时候就会软化，虽然还没泄露，不过长期以往不知会变成啥样
(, 下载次数: 86)
在新燃油到货前抽热水来测试：
(, 下载次数: 51)
冷却水从水箱中被离心泵抽出，注入发动机水冷盖，随后分流到两根蓝铝合金散热管，靠的发动机舱侧面开口的自然对流稍微冷却，然后又汇集成一股，通过自制的散热管，靠下方的两个鼓风机强力吹走传导到鳍片上的热量，最后回到水箱。
散热系统的能源来自发电机组接的降压模块，或者干脆还是用启动模块的降压输出电源。不过现在感觉这套系统仍然效能不够，水箱开锅还是迟早的事



作者: matishan    时间: 2020-6-2 23:44
膜拜高人，很小的时候就对油电动力有想法，但一直没有实践
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-3 09:21
matishan 发表于 2020-6-2 23:44
膜拜高人，很小的时候就对油电动力有想法，但一直没有实践

现在也是拜工作场所所赐，有条件有能力发起实践
作者: 飞行机器    时间: 2020-6-3 10:03
个个都是人才
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-3 10:52
本帖最后由 LooksSoYaung 于 2020-6-22 07:57 编辑

这楼讲讲程序吧，建议看不懂的直接跳过!
使用arduino系统进行处理，编程方便快捷多了（相较于51单片机），不过由于系统固有特性，会导致出现某些匪夷所思的问题，接下来会有提到。
以前用arduino接收遥控信号都是用pulseIn函数，读取接收机pwm信号引脚的高电平脉冲时长，但这个函数会死等每次信号脉冲结束，在此期间无法做别的事，因此读取信号的路数越多整体运行就越卡，通常三路以上就能明显感受，所以这并不是个好办法。
然后就把注意力集中在接收机的sbus信号引脚上，它这一个信号就能解读出所有通道的数据。经过学习，发现所谓的sbus其实是一种串口通信方式，不过比较**的一点是它是负逻辑，需要接一个电平反向电路才能让单片机正常通信，还好三个元件能搞定 (, 下载次数: 140) ，其次，接收机Sbus的数据帧格式总共25个字节，包含1个起始位  ，8个数据位，1个奇偶校验位， 两个终止位1，波特率100000，以上这些决定了它只能被接在arduino的硬件串口上，只有这才能被准确设置，软件串口除了设置波特率啥也调不了
(, 下载次数: 139)
解决了信号读取，还得搞信号处理，sbus把每个通道的数据分段组合在一个个数据段中，需要用数学方法重新分解还原，网上有教程（不过给arduino的少之又少）。
需要特别提醒的是软件串口和舵机控制函数不能同时开启！他俩的定时器调用有冲突，会导致舵机运行时有莫名其妙的跳动。我程序里的软件串口是用来检查读取到的信号用的（需要外接一个USB转TTL下载器传到电脑串口助手显示），当真正用作接收机时就打上双斜杠屏蔽掉。
通过软件串口我获知我这遥控器的中位信号值是1000而不是1500（其实可以搞一个初始化程序让arduino记住遥控器各通道的中位值和最大最小值）。油门通道要特别注意不管是往前还是往后打杆都是要增加电机驱动的占空比，而且发动机风门也都是要逐渐开大，唯一不同的是倒车时倒车继电器会启动，使通过驱动电机的电流反向；转向时内侧履带占空随杆量增大而减小，反正都算是数学逻辑问题啦。


#include <stdio.h>
#include <Servo.h>
//#include <SoftwareSerial.h>
//SoftwareSerial mySerial(10,9);
volatile int pos[16];//16路舵机
Servo servo_3;
Servo servo_4;
Servo servo_5;
int Speed,l_speed,r_speed,L_speed,R_speed=0;//
int fangxiang=90;//瞄准方向

void setup(){

  Serial.begin(100000,SERIAL_8E2);//设置串口
  servo_3.attach(3);//油门舵机
  servo_4.attach(4);//俯仰舵机
  servo_5.attach(5);//方向舵机
  servo_5.write(90);//方向舵机初始角度
  pinMode(2, OUTPUT);//接开炮继电器
  pinMode(7, OUTPUT);//接发动机启动继电器
  pinMode(12, OUTPUT);//接倒车继电器
  pinMode(13, OUTPUT);//接倒车继电器
//mySerial.begin(115200);  
}

void loop(){

SBUS();

if(900<pos[0]&&pos[0]<1100)/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{l_speed=0;
r_speed=0;}
if(pos[0]>1100)//左拐
{
l_speed=(map(pos[0], 1100, 2000, 0, 255));
r_speed=0;
}
if(pos[0]<900)//右拐
{
r_speed=(map(pos[0], 900, 1, 0, 255));
l_speed=0;
}

if(900<pos[1]&&pos[1]<1100)//静止********************************************************************************************************
{Speed=0;
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,LOW);
}
if(pos[1]>1100)//前进
{servo_3.write((map(pos[1], 1100, 2000,135,45)));
Speed=(map(pos[1], 1100, 2000, 50, 255));
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(13,LOW);
}
if(pos[1]<900)//后退
{servo_3.write((map(pos[1], 900, 1, 135,45)));
Speed=(map(pos[1], 900, 1, 50, 255));
digitalWrite(12,HIGH);//倒车继电器启动
  digitalWrite(13,HIGH);
}

L_speed=Speed-l_speed;
if(L_speed<0){L_speed=0;}
R_speed=Speed-r_speed;
if(R_speed<0){R_speed=0;}
analogWrite(11,(constrain(L_speed, 0, 255)));//速度输出*************************************************************************
analogWrite(6,(constrain(R_speed, 0, 255)));

servo_4.write((map(pos[2], 1, 2100, 60, 160)));//俯仰舵机映射

if(pos[3]>1200)//方向瞄准*************************************
{fangxiang--;
delay(20);
if(fangxiang<25)fangxiang=25;
}
if(pos[3]<800)
{fangxiang++;
delay(20);
if(fangxiang>155)fangxiang=155;
}
servo_5.write(fangxiang);

if(pos[5]<1500)//fire**********************************************************************************************************************************************
{ digitalWrite(2,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(2,LOW);
delay(1000);
}
else digitalWrite(2,LOW);

if(pos[6]>1500)//启动发动机***************************************************************************************************************************************
{ digitalWrite(7,HIGH);
}
else digitalWrite(7,LOW);

}


//---Start--//SBUS信号处理代码开始
int sublowbit(byte data,int flags){//取任意设定位数二进制低位
int rdata=0,bitdata=0;
for (int i=0;i<flags;i++){
bitdata=bitRead(data,i);
rdata=rdata+(bitdata<<i);  
}
return(rdata);  
}

int subhightbit(byte data,int flags){//取任意设定位数二进制高位
int rdata=0,bitdata=0;
int h=flags;
for (int i=7;i>=(8-flags);i--){
bitdata=bitRead(data,i);
rdata=rdata+(bitdata<<(--h));
}
return(rdata);
}

void SBUS(){
byte SBUS_date[25];
if (Serial.available()>0)
{
if(Serial.peek()==0x0F)//判断数据包头文件
{
Serial.readBytes(SBUS_date,25);
pos[0]=(sublowbit(SBUS_date[2],3)<<8)+subhightbit(SBUS_date[1],8);
pos[1]=(sublowbit(SBUS_date[3],6)<<5)+subhightbit(SBUS_date[2],5);
pos[2]=(sublowbit(SBUS_date[5],1)<<10)+(sublowbit(SBUS_date[4],8)<<2)+subhightbit(SBUS_date[3],2);
pos[3]=(sublowbit(SBUS_date[6],4)<<7)+subhightbit(SBUS_date[5],7);
pos[4]=(sublowbit(SBUS_date[7],7)<<4)+subhightbit(SBUS_date[6],4);
pos[5]=(sublowbit(SBUS_date[9],2)<<9)+(sublowbit(SBUS_date[8],8)<<1)+subhightbit(SBUS_date[7],1);
pos[6]=(sublowbit(SBUS_date[10],5)<<6)+subhightbit(SBUS_date[9],6);
pos[7]=(sublowbit(SBUS_date[11],8)<<3)+subhightbit(SBUS_date[10],3);
pos[8]=(sublowbit(SBUS_date[13],3)<<8)+subhightbit(SBUS_date[12],8);
pos[9]=(sublowbit(SBUS_date[14],6)<<5)+subhightbit(SBUS_date[13],5);


}


while(Serial.read()>=0){
for(int i=0; i<25; i++){
  SBUS_date=00000000;
}
}
}

}


//---End---//SBUS信号处理代码结束




这是我目前的底盘驱动程序，修改自从别人那弄来的sbus接收程序，源程序埋了一些坑，比如没必要的延时程序导致系统响应缓慢，没有舵机驱动等等，只有真正理解了运作机理才能对别人的程序做出合理的修改。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-3 16:58
本帖最后由 LooksSoYaung 于 2020-6-14 10:40 编辑

用的遥控是MC6C，虽然说是6通道遥控，但实际有些mc6c压根就准备好了第七通道，只需要拆开遥控，右上角的空位装上买来的拨杆开关，焊好插头，插在遥控主板上预留的某个插座上就得到一个二段开关通道了 (, 下载次数: 132)
这辆车尾的发动机排气管其实是装饰，真正的排气口长在实车上原本是用来整顿散热风扇传动轴的舱盖上
(, 下载次数: 137) (, 下载次数: 112)

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-3 22:03
回到最关心的开车问题，第一次下地运行，毫不意外的没有成功，不过原因显而易见，当加大油门时，发动机转速提高，但发电机转速却在下降，正是之前提到的负载加大发电机阻力上升，我的发动机与发电机之间是靠两根黑细皮带传动的，显然摩擦力还不够出现了打滑现象，动力损失很大。
(, 下载次数: 103)
正当我打开TB搜索更好的皮带时候，发现网上最拿得出手的居然是之前就已经弄过的聚氨酯皮带，这玩意需要自行裁成合适长度，用火烤融两头后熔接在一起变成环形（需要额外清理接头溢出来的胶），接头强度还是很足的（千万别用蜡烛火烤X3）。
(, 下载次数: 145)
我先后做了三圈，拿两根合适的替换之前的皮带，这下摩擦力显著提升，坦克终于首次实现下地跑了！
视频晚些时候送上

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-4 08:38

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-5 16:54
然而事情到这还没完！底盘在瓷砖地和水泥地表现良好，但是当去更复杂的地形越野时却显现出低劣的攀爬特性，甚至在平地上越不过一把锉刀，堪比韩国人的K1~不过好歹K1是履带打滑，但这个四号根本停转了，检视发现越障导致负载增加时聚氨酯皮带还是和皮带轮发生了打滑，甚至几次下来都被磨出粉末，皮带内侧还被皮带轮磨成V形。看来，换装更坚实可靠的传动势在必行，看来只能选择同步带了。
等了几天同步带和同步带轮到货，不过由于前期并不是考虑同步带轮尺寸而设计的定位孔，这下有的忙了，还得重新打孔，不光整体结构强度因此下降，更要命的是手工精度问题导致稳定性急剧下降，发电机组运行时震动极其强烈，螺丝都能震松掉。现在这个二号地盘地板真是饱受摧残，1.5mm厚度木板硬抗活蹦乱跳的甲醇机实在勉为其难，看来准备得考虑上碳纤维了。
底盘布局：
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顶盖采用磁吸形式，本来想来四组，但买的磁钢太强了，怕到时候掀起盖头更加困难，所以只装了两组
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顺带一提火炮制作中
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-5 21:39
纸模的炮盾部分不靠谱，找到这幅剖面结构图，一下子明朗许多。值得注意的是俯仰耳轴和炮管轴线不在一个平面上 (, 下载次数: 157) (, 下载次数: 138) 可惜手头上的铜管不够长，无法做成L70炮了，只能缩水成L48炮了
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说实在还是四号坦歼V型更顺眼，不过当初弄到的相应图纸太过简陋
(, 下载次数: 110)


作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-7 20:27
讲一下干这个工程新吸取的一些经验教训吧：
1.水冷用的冷却液最好还是用汽车上用的那些吧，反正也不贵，普通的自来水会导致管路内的铁质零件生锈，严重时甚至堵塞管道；
2.自制电路板的露出的排针引脚啥的还是要用绝缘胶遮挡住，防止在挪动的过程当中跟其它部位接触导致无意的短路，我就因此差点毁掉一块2S锂电；
3.发动机能不用皮带传动就尽量不用，同步带它不香么，齿轮也行啊，不过同步带需要精确测算距离，除非有专门的张紧轮，这里我倒不建议用可调轴间距的长条固定孔设计，因为发动机的震动会使得设备能轻易移位；
4.所有螺丝钉都要考虑上螺丝胶，搞不好越野跑掉零件那还难找。不过小心螺丝胶这玩意涂多了还能紧固到再也拧不下来钉子的地步。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-8 10:40
5.如果不是我的问题，那就说明这款无刷发电机是真的不行 (, 下载次数: 119)

外强中干，空载输出电压可以达到惊人的50V，摸上去都能触电的那种，但是接个电机负载后电压就被拉到极低的水平，若没有高转速带动，发出来的电根本无法使用。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-8 18:33
发电机的震动始终让人恼火，分析原因之一是当初同步带长度判断不准造成皮带松弛，然后做了一个像这样的同步带张紧装置 (, 下载次数: 135)

固定在同步带下方托着，然后发电机颤振问题居然就解决了！
(, 下载次数: 127)
还改了一下发电机布局，车底那些多余的固定孔准备补上。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-11 22:53
搞事情

(, 下载次数: 136) (, 下载次数: 135) (, 下载次数: 124)

双弹簧反后座机构。以后有条件还是搞银焊吧，锡焊强度在此捉急。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-12 18:20
今天打印了炮架 (, 下载次数: 159)
炮管的重心意外的合适，在耳轴上，如果是L70就得加装弹簧补偿装置用以hold住前段过重的炮管
 (, 下载次数: 153) 不过这后坐距离搞不好会怼到其他设备啊
(, 下载次数: 154)
还拿筷子做了两根牵引杆，这样可以跑火车了
(, 下载次数: 124)



作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-17 17:54
整了俯仰，不过在不知晓这个成品扇齿的分度圆直径的情况下难以设计出尺寸刚好的俯仰舵机固定架，试了好几次才凑合 (, 下载次数: 124) (, 下载次数: 138)

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-18 12:30
方向瞄准现在也改用扇齿，之前用连杆暴露出严重虚位晃动的问题。 (, 下载次数: 100) 因为遥控器摇杆横向是带回中的，为了保持瞄准方向得从程序入手解决。

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-19 16:01
大揭秘
推进剂用的这种变魔术的玩意
(, 下载次数: 122)
高温电弧点火。值得提醒的是电弧可能会引起接收机当场失灵，造成整个系统失去信号宕机状态，必须在程序上限制点火时间。另外就是，小心走火！！！
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-20 11:04
德国车的另一大优势就是可以在表面敷上一层防磁装甲，这样甚至可以掩盖掉失真的装甲焊缝
(, 下载次数: 109) 用的环氧AB补土做防磁，1M齿条和一字螺丝刀做纹理。不过我没想到的一点是塑封袋可以抗环氧树脂的粘接，却扛不住这AB补土。本想在塑封袋里把它擀成薄皮再糊到车上，现在只能直接在车上擀开了。
(, 下载次数: 127)

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-21 15:49
驾驶员登场
(, 下载次数: 126) 才18块的史上最低价摄像头加图传
(, 下载次数: 126)
当然视线也好不到哪去，而且目前怎么炮瞄也是个问题
(, 下载次数: 130)

作者: 疯狂石头    时间: 2020-6-21 22:13
太复杂了，完全没看明白
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-29 12:26
自从试车成功后就怠惰了，动工速度一下放缓了，只敷设了部分防磁，另外把两车车顶都重新整顿一番一。一号车实际用的二号车的车顶，二号则新造 (, 下载次数: 128) 但这个舱门铰链却不怎么省心，尤其车长舱门铰链还会和油门舵机干涉，这也是把二号车顶换给一号的重要原因 (, 下载次数: 127) 上面是切割版下面是打印版，原本铰链与舱门的连接部分应该也能旋转才对
(, 下载次数: 110)

作者: joyescz    时间: 2020-6-29 15:35
散热可以改成电脑的冷排+风扇，多种规格可选，你的空间可以试试80冷排。散热效能肯定比全自制强一大截。
另外注意铜铝反应。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-29 23:12
joyescz 发表于 2020-6-29 15:35
散热可以改成电脑的冷排+风扇，多种规格可选，你的空间可以试试80冷排。散热效能肯定比全自制强一大截。
...

水冷排都太大了塞不下去，倒是我的A7V能用的了。现在是把原先的自制铝管散热器换成了铜管焊接的 (, 下载次数: 97) 能多保证热量接触与传递
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-6-29 23:15
需要招募新的车组成员了 (, 下载次数: 154)

主要是这HG的等效身高都有一米九了，关节活动还贼受限
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-2 18:50
用喷笔的清洁刷做了一个炮膛清洁工具 (, 下载次数: 175) 打完炮后清洁保养炮管可是很重要的，如果不想过个把月就内部锈蚀得很粗糙的话 (, 下载次数: 150)

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-4 22:06
弄来这种截面是直角三角形的亚克力棒来整活潜望镜，不过亚克力这折射率不够不足以全反射，外加其表面也不够平整，使之不足以成为合格的潜望镜 (, 下载次数: 157) (, 下载次数: 163)
作者: xleakkkkk    时间: 2020-7-6 13:08
用基于XXX的XXX开头的都是大佬，膜拜
作者: 开心的牛牛    时间: 2020-7-7 12:54
散热器有专门的水箱啊，楼主没找到，大约10cmX10cm那种，后面还可以带风扇，之前我就是用这个塞老虎里面的，不过不是油动，不过话说你外壳用金属板割估计就更有感觉了，轮子可以考虑办1:16的成品，很多模型都有配套轮子和履带，全金属越野那效果是杠杠的……
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-7 17:52
(, 下载次数: 177)
都是空间的问题，像这个棺材车就不是个事儿。至于板材问题，我更青睐玻璃钢或碳纤维，当下只是试验车。
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-9 18:38
试做一号车灯，装在一号车上看看 (, 下载次数: 154) 一时半会找不到LED灯珠了，就搞了俩贴片LED，内部UV胶固定。吸取的教训是漏光最好预先也在灯罩内部也涂黑才行 (, 下载次数: 180)
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-10 21:19
今天添加了航向机枪口盖。周围的防磁补土还得重新糊。感觉这里会是个不错的激光照准孔位 (, 下载次数: 149) (, 下载次数: 134)
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-12 18:44
再整下一辆我一定把战斗室做成可拆卸的！自从把炮装上后可维修空间大减，整修更加麻烦 (, 下载次数: 130) 神秘原因又断一根杜邦线，这一根线束上的线已累计断了2/5了，外表没有任何损伤，只有万用表才测出它实际已经断了 (, 下载次数: 194)
作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-27 20:33
本来玻璃钢板早已到货，但是偏偏机械雕刻机在潮湿环境中落灰太久，导致问题一大堆，包括电源线老化，更要命的是控制电脑无法正常启动，啥时候解决这个问题才能啥时候做升级版了。
作者: 80072397    时间: 2020-7-28 10:46
本帖最后由 80072397 于 2020-7-28 10:49 编辑

楼主知识储备够丰富的，思路清晰、动手能力出众，绝对是能动手绝不BB爷们，拜读楼主大作，深有感触，有点想法跟您交流交流，
再次献上膝盖!
1、动力电机是不是可以用双有刷电机+双有刷双向电调，联动前进后退，差动原地转向，单动59转向，arduino舵机库就能驱动方便，电调BEC稳压输出可以带控制电路；
2、发电机可不可以选用无刷电机，比如2212 kv930，通过kv可以算电压，然后三相整流桥，最好并联大电容，滤高压，补启动电流；
3、发动机与发电机可以用万向节或者轴联器，或者是车用离合器加齿轮，不会打滑，成本也低，都有现成东西；
4、原来在多旋翼上用过发动机发电，技术是可行的，涉及控制和可靠性会有很多坑；
5、螺丝胶要用低强度粉色或者中强度蓝色，小级别千万别用红色高强度，而且用的时候适量使用；
6、一旦上发动机，就要处理好震动问题，震动源隔离，关键设备隔离，能焊不插；
7、散热风扇、水泵可以接一个常闭热敏电阻，用硅胶粘在发动机散热片上，超温就转，呼呼挺好玩。

作者: LooksSoYaung    时间: 2020-7-28 16:25
本帖最后由 LooksSoYaung 于 2020-7-28 16:36 编辑
80072397 发表于 2020-7-28 10:46
楼主知识储备够丰富的，思路清晰、动手能力出众，绝对是能动手绝不BB爷们，拜读楼主大作，深有感触，有点想 ...

1.搞静改动的时候就是双减速直流电机，也搞过双独立电调驱动，遥控器混控控制，但是如果电调是那种带刹车的就会极其不妙。2.现在用的发电机就是无刷电机出身，不过不同电机的发电效能区别很大，试过才真正知道，电容我准备了一个多达1W微法的但都还没派上用场。
3.发动机试过用联轴器与发电机相连，但因为工况恶劣导致传动可靠性很低总是被震松，遂放弃。


6.第三代车准备用一块厚铝板在上面整合发电机组，方便整体拆装，也考虑装橡胶减震垫。
7.水冷排终于配上了合适的散热风扇，将尝试给新车装上。




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