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标题: 【雷迅飞控】 弹射相关设置（含注意事项）＋案例分享。 [打印本页]
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 09:19
标题: 【雷迅飞控】 弹射相关设置（含注意事项）＋案例分享。

(, 下载次数: 148)
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 09:23
图中是我的本科毕业设计，从弹射架的结构设计、装配，起飞、巡航、降落阶段控制率均由本人所在实验室人员互相配合完成。   
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 09:35
玩论坛三年多了，大多数时间是像前辈们学习，当然这个过程中也帮助过很多新人。   在论坛学习的过程中几乎没有看到过“弹射起飞”相关文章，所以将本人学习中的一点理解给大家分享出来。希望能达到抛砖引玉的效果。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 09:44
本帖最后由 泡口茶喝 于 2020-8-14 09:45 编辑

这次尝试最终的结果非常成功，从设计＞制造＞装配＞产品＞实验反馈＞优化，到后期对成品机（冲浪者x8）进行改造，完成了这款飞机的弹射起飞、自动巡航、自动降落等一系列任务。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 09:49
其实整个过程中，最繁杂的事情是弹射架的设计制造，由于实际经验不足，弹射架设计初始阶段出了很多问题。这里就不一一说了，总结一下有三点；1弹射架脱钩问题、2弹射架稳定性问题、3弹射架结构优化。  
由于本文主要内容不是这一部分，所以有相关问题的朋友私下聊我就可以。  

作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 09:53
接下来进入主题部分
我们采用了橡皮筋动力弹射方案，原因很简单；实验成本低、实验方案简单。

作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 10:16
首先我们稍微分析一下，一架飞机弹射起飞段可能的变化。
姿态方面；可能会发生绕机身的滚转动作，这一问题飞控本身的增稳模态响应机制足够调解，再加上导轨的引导，基本上能够得到有效抑制。
加速度方面；这个很简单，肯定是一个从零快速达到某一数值的过程。  我们认为加速度是启动指令中很重要的一部分。
高度变化；我们可能也会将这一变化列为启动项指令反馈部分，但是经过实验我们否定了这一想法，我们采用的这款飞控高度精度不太行，零点跳动就超过了弹射架的高度。并且起飞段高度变化不够明显。

作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 10:36
硬件模块；
pixhack v3x  飞控×1
CUAV RADIO USB 端数传×1
CUAV RADIO TTL 端数传×1
CUAV HV-PM供电模块×1
安全开关×1
CUAV UBLOX M8NGPS ×1
空速管（前期没有使用）×1
ppm模块×1
遥控器 接收机
飞机模型
笔记本

作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 10:43

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作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 10:56

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作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 11:04

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作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 11:05
线路连接如上图。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 11:09
初期的实验我们不需要将设备装到飞机，这样操作会简单很多。  
首先我们需要将  飞控模块（含所有部件）  ＋电调电机＋遥控器 连接，并让数传链路连通，这里需要注意一点，在无GPS定位环境下，我们后面的设置无法进行。  所以需要在空旷条件下进行连接。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 11:11
我们没有接入舵机等控制飞机舵面以及其它机上设备，是因为个人认为弹射阶段，困难危险程度最高的是动力模块的控制。   所以我们首先测试动力模块。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 11:16

(, 下载次数: 125)
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 11:21
TKOFF_THR_MINACC
TKOFF_THR_DELAY
TKOFF_THR_MINSPD
TECS_PITCH_MAX 这几个参数，下面我大概介绍一下。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 11:25
在此设置前我们还要做一件事情，就是设置两种或两种以上的飞行模式，手动_增稳_自动（我的设置可以借鉴使用。）
作者: 战斗机001    时间: 2020-8-14 11:35
赞一个
作者: htbaoyufei    时间: 2020-8-14 11:38
支持一下
作者: 唐山悟空    时间: 2020-8-14 11:40
通过设计可以简化制作工艺，增加可靠性
(, 下载次数: 188)
作者: 唐山悟空    时间: 2020-8-14 11:43
唐山悟空 _ 自制弹射器实战(视频部分) http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1443588
作者: 一木瓜～～    时间: 2020-8-14 12:17
唐山悟空 发表于 2020-8-14 11:40
通过设计可以简化制作工艺，增加可靠性

大哥厉害
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:31
唐山悟空 发表于 2020-8-14 11:40
通过设计可以简化制作工艺，增加可靠性

说的对。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:32
htbaoyufei 发表于 2020-8-14 11:38
支持一下

谢谢
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:32
战斗机001 发表于 2020-8-14 11:35
赞一个

谢谢
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:37
TKOFF_THR_MINACC：自动起飞模式下由速度检测环节得到的最小向前加速度，这个值适用于手抛、弹射，起飞官方建议调整为15（个人感觉每个飞控传感器敏感度都有些许差异）建议自行做微调，合适为止。   此处注意，不可以设置为0    在数据提取的时候我们可以看到加速度本身就是一个跳动值，并不是说一成不变，这就可能造成误启动，意外启动，危险性不言而喻。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:43
TKOFF_THR_DELAY：这个参数是由参数TKOFF_THR_MINACC检测到的加速度通过后，执行地速检查前的延迟时间，单位0.1s    一般的手抛或者弹射飞机练习次值大于2 ，也就是大于0.2s  ，保证飞机能够完全离开手，或者弹射架之后再启动，尤其是一些腰推，尾推飞机更加要注意。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:46
TKOFF_THR_MINSPD：由速度检测环节测到的最小GPS地速，用于在自动起飞环节释放油门压制，这可以用于弹射起飞的情形，例如你只希望电机在飞机弹射出去以后才启动，然而建议使用TKOFF _THR_ MINACC和TK0FF_ THR_ DELAY参数用于弹射起飞，因为GPS测量地速存在一 定误差.对于手抛起飞的后推式飞机，强烈建议设置这个值不大于4 m/s以防电机意外启动.注意GPS速度一-般会滞后于实际速度半秒钟.地速检测由TKOFF _THR DELAY控制延迟

作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:49
TECS_PITCH_MAX：这个参数控制自动油门模式下的最大俯仰角.如果这个值设为0，则使用LIM PITCH MAX替代。设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围.
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 12:50
先更到这里，下午还要上班   午休一下，晚上继续更。
作者: 13934141640    时间: 2020-8-14 15:49
必须赞一个
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-14 16:55
13934141640 发表于 2020-8-14 15:49
必须赞一个

谢谢
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-15 11:48
看的人好少啊。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-15 11:49
接下来会讲到我在真实操作中遇到的种种问题。  可能大家在搞弹射的过程中也会遇到。
作者: hustzxr    时间: 2020-8-16 12:34
大神，麻烦您继续呀！看的津津有味呢
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 20:07
本帖最后由 泡口茶喝 于 2020-8-16 20:27 编辑

之后的时间我基本都在做弹射架  哈哈   上一些图吧。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 20:34
第一次的外场测试，我们没有通过飞控控制，只是把飞控固定在飞机内部，是为了获取弹射架不同拉伸长度下能提供的加速度，最后测试数据满足设计要求需要的最小加速度，并且能够在攻角15-30°下使飞机获得满足起飞的最小起飞速度。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 20:38
实验的结果:弹射架能够满足飞机弹射起飞的所有需求，接下来就是真正的“弹”了，哈哈。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 20:40
这里有个建议，如果有人想做这个，不要用冲浪者，因为冲浪者内部空间实在太小，装设备的时候会让人很烦躁，哈哈。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 20:51
第一次外场尝试，飞机脱离导轨的一瞬间还不错，在飞机脱离导轨后瞬间滑向地面，是滑向，不是摔，然后接地瞬间用们100％启动，飞机在大地上疯狂摩擦- -  。   那么下来肯定就是分析原因了，我把问题的焦点定在了“TKOFF_THR_DELAY 也就是检测加速度符合后，执行地速检查前的延迟时间”，因为弹射出去后启动了但是有点晚，所以排除了“TKOFF_THE_MINACC参数”的问题。然后我开始了疯狂的测试，不断地调整“TKOFF_THE_DELAY”最后调整到）！！！还是无济于事，然后没有头绪，进程暂时停了下来，这个问题不解决根本没办法进行下一步。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 20:55
本帖最后由 泡口茶喝 于 2020-8-16 20:57 编辑

在不断的测试，思考下。发现了问题，说实话造成这个语问题的原因很可笑！！！  是因为“电机“”电调“，想不通吧，事实就是这样。
第一个原因：即便是在我纯手动情况下，我的遥控器油门瞬间打到最大，飞机油门相应也要将近0.5s（可能我说的有点多）。
第二个原因：电机启动力度太小，用过大电机的人应该都知道，电机一般可以设置启动力度，因为这样可以满足不同需求不同任务要求，也能减少电机损耗。（但冲浪者用的这种小电机是不可以设置的，所以我们只能去在解决第一点）。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 20:56
在咨询了很多朋友后，这两条都不能解决- -  啊哦。  哈哈 不过我想到了一个好办法，就是在飞机装载到弹射架后就设置一个最小油门量，让电机处于”怠速“状态，这样就能够在很短的时间内启动，并且爆发力充足。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 21:02
本帖最后由 泡口茶喝 于 2020-8-16 21:04 编辑

解决了这个问题后，我们又进行了愉快的外场试验，不过飞机是弹出去了，但是姿态。。。。。一言难尽  看图片
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 21:06
一个是尾部碰到滑轨（这个是飞机底部没有改造好，利用的是”凹凸磨结构“），另一方面飞机在长期的实验下摔得很软，在释放的一瞬间腰部剧烈变形。然后收拾摊子回去收拾飞机哈哈
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 21:07
本帖最后由 泡口茶喝 于 2020-8-16 21:09 编辑

对尾部进行了加固，分析了数据，然后，又一次来到了试验场地，哈哈  
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 21:10
这次无论是加速段，还是离开弹射架瞬间的姿态都非常理想，图中可以看出。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 21:12
至于后面的爬升段，巡航段，降落段，都相对简单，这里也就不多做解释了。  很高兴跟大家分享愉快的尝试历程，以后我也会继续从事相关方面的研究（说的很高大上，其实就是”玩“哈哈）。  也希望能够听到大家的新鲜事，嘿嘿。  有任何问题随时可以私信我，谢谢观看。
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-16 23:10
hustzxr 发表于 2020-8-16 12:34
大神，麻烦您继续呀！看的津津有味呢

更了，互相学习
作者: 赵青春1    时间: 2020-8-17 11:42
直接用那种光杠会再省些经费吧  滑轨思路好
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-17 12:36
赵青春1 发表于 2020-8-17 11:42
直接用那种光杠会再省些经费吧  滑轨思路好

光杆是可以的，设计这边再细化一下就可以，不过导轨更稳定可靠，当然有好处也有坏处，有点重。
作者: Jim9363    时间: 2020-8-19 15:48
赞一个  手艺不错
作者: 泡口茶喝    时间: 2020-8-20 11:08
Jim9363 发表于 2020-8-19 15:48
赞一个  手艺不错

谢谢
作者: IMX_lc    时间: 2020-9-28 11:51
个人建议把你的迷彩服照片打个码吧
作者: jiangfeng    时间: 2020-12-4 01:40
谢谢楼主分享！
作者: qazwsx521521    时间: 2020-12-4 14:37
作者: 付之一笑    时间: 2020-12-6 14:58
作者: Chenbing8888    时间: 2022-3-18 15:36
作者: 维她命    时间: 2022-5-11 14:23
作者: yikeciting    时间: 2022-7-2 09:54
楼主nb，我有一个想法，如果把橡皮筋弹射改成压缩空气弹射，机翼设计为折叠式，撞到管子里面进行发射工作，岂不是可以在一个集装箱的体积内塞下足以执行一整次战术打击所需的无人机了
作者: XFfly    时间: 2023-9-11 17:27
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