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标题: Ghost 4 直驱开搞！（同直驱汇总贴） [打印本页]

作者: gds135 时间: 2020-9-19 14:00
标题: Ghost 4 直驱开搞！（同直驱汇总贴）
本帖最后由 gds135 于 2020-9-20 21:27 编辑

   美图送上：

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   以前从来不觉得直升机可以飞这么久！！一直觉得多旋翼才是长航时的主力飞行器，自从昨天晚上做了一个梦构思了这个Ghost 4的部分结构然后才发现这玩意真的是贼棒棒！
get，起床，现在是柏林时间清晨6点38 北京时间12点38..... 开贴搞一台Ghost 4 玩。

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  直驱汇总：
  16年以前的帖子就不发了，15年的时候Drct 做了一台直驱的450 这是论坛中我找到得最久远的记录，13年一台450sport 已经没有帖子考证了，后来有一群首发飞摩士各种说自己首发，咸鱼论坛贴吧Q群骂战。这个陈芝麻烂谷子的事情我们也不提了，汇总帖从17年开始。
  （排名按照直升机大小，不分先后，如果有新帖会持续更新）

  http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1564079&highlight=%D6%B1%C7%FD          直驱450，应该是未完工状态。

  http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... hlight=%D6%B1%C7%FD
  直驱X3  已完工，咸鱼二手U8 200+价格具有参考意义

  http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... hlight=%D6%B1%C7%FD
  直驱XL520 已完工，爽飞

  http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... hlight=%D6%B1%C7%FD
  直驱XL550 已完工，在更新M12电机中，M10电机温柔3D尚可，暴力3D不适用

  http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... hlight=%D6%B1%C7%FD
  首发直驱 700 目标帖，过程不可复刻，动力真心不错，有参考意义

  http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... hlight=%D6%B1%C7%FD
  直驱700 未开工，理论计算中如果做完可能比较新颖

  本帖，模仿Ghost 4 未开工，理论计算中，同上做完会比较硬核。

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   做什么事情都需要有一个目标，么有目标就没有方向，我们计划使用目前现成的零件做一台类似/神似 Ghost 4的直升机，在保证低成本的前提下，尽可能提高续航时间，尽可能实现快速拆装。要求如下：

  1.满载1.5KG续航时间不低于1.5H
  2.可以机体快速拆装，实现外场作业
  3.直驱，尽可能减少噪音
  4.电池快拆
  5.尽可能使用现成零件，降低成本
  6.模块化负载，准备 30倍云台，5倍红外，360度全景，1.2-6G全频干扰,400MHZ中继，.36激光指示以及应急包投放
  7.搭载TX2可以完成部分图像分析，通过数传回传部分信息

因为大家使用业余时间来完成这个项目，本身不具备任何盈利的资本，所以周期较长，计划使用9-10个月的时间慢慢更新。空机成本会控制在8K以下（不包括控制系统和主控端），让大家也有体验90分钟续航的机会~

PS：目前不是楼主一个人在做，身后有个小团队，碳纤版会放出图纸，楼主比较咸鱼

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好了让我们来分析以下照片，这些照片都是从Anduil-Ghost 4官网上扒下来的，先看这一张：

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首先Ghost这个飞机使用了模块化设计，前面三个模块中2个可以更换，在视频中也出现了更换第一个模块的一幕，目测是使用类似快拆接头的方式，然后2个定位销来定位，实现拧上螺丝即使用的快拆。我也找到了淘宝上相关的模块和接口，甚至还找到了一个弹性接口的专利.... 万能的淘宝！
  VGA VGE DP DSPE 各种规格各种电流各种搭配应有尽有！为了保证连接靠谱，接口我选择使用12+2芯的DP弹性接口，价格稍微贵了点但是以后不用重复选型了。

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其次我们来看这一张，有没有觉得很眼熟？没有？唉好吧，仔细看可以看到其中舵机的走线，以及完全固定的舵机拉杆，不用调节长度的舵机拉杆！也就是说这玩意没有双桨啊没有十字盘调平乱七八糟的，怼上就能用，楼主严重怀疑这玩意炸鸡就不要了。一次性产物。我们后面设计的时候走线也会使用类似设计，走暗线，最起码看起来漂亮整洁大方。
顺便在这一张照片里面可以看到电机，下图也有：

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  电机不是很正常么，嗯直驱，好多人怀疑直驱不是倒退回去了么？倒退，emmmm 我觉得每一种设计方式都有自己独特的用处，对于追求长航时，静音的玩家来说，直驱要比减速齿好太多了！！静音这方面就不说了你要是讲普通齿轮或者皮带传动比直驱声音小，那我敬你是一条汉子！
为什么说是追求长航时使用直驱好呢，第一个是减少了部分齿轮损耗，咱么也不多说，3%吧不少了。第二个就是同等载荷下直驱的电损小，别问我为什么，我也不知道，电机板块那边吵吵了好几年了还没出个结论。但是目前多旋翼都使用直驱而非减速，我觉得就一定有他的道理。至于在直升机上这个东西怎么算，我就默认它跟多旋翼一样吧！如果有大佬反对请亲自上阵拿飞机测。不要讲理论了，电机板块那边已经讲烂了。
扯远了，回归，看这个电机的尺寸，我们通过CAD 近似测量外径为107mm 厚度47mm 也就是说大概是95mmX20mm的定子，因为M12的定子是100*15 外壳尺寸是107*41 也就说这个也有可能是100X20mm的定子，结合桨长度1M来算，这个动力也说的过去。
  PS 因为我们做的飞机肯定比这个小一丢丢，所以经过我们小组讨论后 10015改线也应当满足这架飞机的动力需求。

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  继续，大家看上面的这张图还发现了什么？快拆脚架！使用按压复位的快拆脚架，跟摄像机滑轨连接块相似，很巧妙地一个设计，可以在5S以内完成脚架的收放。这个设计我们决定保留。

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   嗯，看出来有什么不同了么，快拆的大桨，跟我们普通桨不同，使用了旋转锁紧的快拆结构设计，桨跟桨座连接使用销钉桨夹跟快拆也是销钉，绝对没有射桨这一说！也是一次性结构设计，坠毁报废，没有修复的可能性。不过这个快拆结构设计可以让桨在几秒钟内完成拆装，妙啊！同样我在专利网上也查到了相关的专利，正在跟专利持有者联系。

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尾巴看出来了么，一样的快拆结构，拧上完事，简单方便，万能淘宝上图！

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    可能Ghost 4的快拆看上去高大上一点，但是我相信经过我们后期的修改润色电镀喷漆什么的，绝对多呈不让！哦还有可以看到Ghost 4的电池接口使用了航空插头，并且在肚子下面，经过我们小组讨论一致决定把这个电池接口移动到电池前面，一来是中国人习惯问题（小组成员习惯问题）而来就是我们后面的卡斯汀导轨还可以继续挂载设备。如果是后置的电源接口，再想挂载东西就比较困难了，毕竟我们做的飞行器体型较小。

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尾直驱+变距，原理没什么好说的，电机尺寸初步确定为3108  蜗杆变距而不是舵机拉动，这边我们疑问颇多，尾桨看上去更像是植保机的那种平凸桨型？？要么舵机设计超级精巧要么就不是使用舵机这么小的空间塞进去个舵机再加上各种机械接口太勉强了。

  上图不是因为图片问题，这玩意的桨确实是特制的，有一个小掠翼，据说是为了减少风噪。

这张图就可以很清楚的看出来，使用了VGE多芯接口的图传设备。还有双天线测向的RTK ，还有我们梦寐以求的战术导轨！

最后，根据几位猪队友对视频的分析，结合对拍摄设备的猜测，得出这玩意大桨的转速在750 1150 1650上的结论！有兴趣的魔友可以通过视频帧率来复现这个计算过程。假设电池是使用的18650 12S应该是38400-44710mah之间，同样大家可以通过视频截图等比计算电池仓体积*0.95来复现这个计算过程，太复杂我就不打字了。在这里我们假设的一颗电池2900mah 重量71G

周五啦，晚上继续更新~

作者: wxgydcg 时间: 2020-9-19 14:31
这机身很是苗条

作者: 求指教 时间: 2020-9-20 12:15
占个前排，这贴要顶

作者: BMW220 时间: 2020-9-20 12:35
前排观看大片，顺便广告位招租

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-20 13:09
紫燕有款能飞1.5个小时

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-20 13:10
我头像那款机

作者: gds135 时间: 2020-9-20 14:09

ZYMATE 发表于 2020-9-20 13:10
我头像那款机

我搜了下新闻，帖子，还有视频，基本都是从17年开始介绍展出，然后18年新闻不多，也没什么介绍。
http://www.ziyanuav.com/PufferfishA2/index.aspx
官网，但是没有找到你头像的这一款飞机....
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不否认中国国内众多无人机研发人员付出的艰辛努力和汗水，但是这个....  最起码能不能改改界面啊.... 用QCG原生的真的好吗....

山雀S1

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   emmmm，外观做的确实不错，但是没有有那种让人耳目一新的感觉，还是传统的直升机航模级别。看新闻都在标榜大疆，看来跟国际领先还是有点差距，还需努力！！感觉肩上的担子又重了！

  山鹰B1 做的还有点看头，理念新颖，看介绍很不错，垂起带载2H，旋翼带载45分钟。没有更多详细的介绍了。

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作者: ZYMATE 时间: 2020-9-20 14:12

gds135 发表于 2020-9-20 14:09
我搜了下新闻，帖子，还有视频，基本都是从17年开始介绍展出，然后18年新闻不多，也没什么介绍。
...

新品，今年刚出的

作者: gds135 时间: 2020-9-20 14:14

ZYMATE 发表于 2020-9-20 14:12
新品，今年刚出的

有相关的资料能给我看一下吗？或者这个直升机叫什么名字？有没有详细的照片参数什么的？

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-20 14:19

gds135 发表于 2020-9-20 14:14
有相关的资料能给我看一下吗？或者这个直升机叫什么名字？有没有详细的照片参数什么的？

穿越者P2今年又做了优化设计，老款18年就出了

作者: gds135 时间: 2020-9-20 14:39

ZYMATE 发表于 2020-9-20 14:19
穿越者P2今年又做了优化设计，老款18年就出了

18年12月航展首发，刚刚跟我的小伙伴翻了大概40个软文，100+连接，只找到3张照片

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这是18年12月软文配图。
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18年12月无人机网报道配图。
然后就没有其他的任何照片，视频文字描述（软文除外），官网也没有这个的信息了。
2020年深圳展位上没有紫燕的这款.....不知道我是记错了还是没注意到。
官网也找不到这款飞机的介绍....http://www.ziyanuav.com/index.aspx 已经放弃了么还是转成国外项目了？19年紫燕新成立了海外公司A什么什么开头的忘记了。专注于海外安防设备定制开发，这个海外公司的黄页，简介，一概找不到.... 秘密研究？

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-20 14:48

gds135 发表于 2020-9-20 14:39
18年12月航展首发，刚刚跟我的小伙伴翻了大概40个软文，100+连接，只找到3张照片

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作者: ZYMATE 时间: 2020-9-20 14:48

gds135 发表于 2020-9-20 14:39
18年12月航展首发，刚刚跟我的小伙伴翻了大概40个软文，100+连接，只找到3张照片

期待你的产品

作者: px在路上 时间: 2020-9-20 15:16
期待楼主开发出90分钟民用版航模,

作者: 炸鸡VIP 时间: 2020-9-20 19:35
稳定还是第一位，紫燕的东西，开源飞控，kst舵机好盈电调 fk桨。意会。
具体可以去紫燕官网去看。

作者: 炸鸡VIP 时间: 2020-9-20 19:37
这个飞机也帅，像是sab改的
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作者: gds135 时间: 2020-9-20 21:22

ZYMATE 发表于 2020-9-20 14:48
期待你的产品

算不得产品，几个喜欢玩的小伙伴一块瞎鼓捣，只能算是个作品吧~ 能完成既定的目标就可以了~

作者: mmyyhh7532 时间: 2020-9-21 08:48
楼主， Ghost 4直升机的官网能分享一下吗？我自己没找到。

作者: gds135 时间: 2020-9-21 09:34

mmyyhh7532 发表于 2020-9-21 08:48
楼主， Ghost 4直升机的官网能分享一下吗？我自己没找到。

官网介绍：https://www.anduril.com/ghost#

没有太多可用的信息，发邮件给他们了也没有给回复，找个了美国的朋友本地联系还没给回复。

作者: lovefly@2012 时间: 2020-9-21 10:03
火贴前排留名 ~

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-21 10:11

炸鸡VIP 发表于 2020-9-20 19:35
稳定还是第一位，紫燕的东西，开源飞控，kst舵机好盈电调 fk桨。意会。
具体可以去紫燕官网去看。

井底之蛙

作者: hangzhou163 时间: 2020-9-21 11:09
这个好！

作者: zuiaimoxing 时间: 2020-9-21 11:25
持续关注中

，加油

作者: wxd5765 时间: 2020-9-21 11:35
期待楼主的作品

作者: htbaoyufei 时间: 2020-9-21 13:49
支持一下，我也挺想做这个机子的，不过看到大量的加工装备自己还是搞不定

作者: wamx00 时间: 2020-9-21 14:50
蜗杆控制的尾桨会不会有精度问题？

作者: S天空任我游S 时间: 2020-9-21 16:01
火钳刘明，持续关注

作者: baijinlong0211 时间: 2020-9-21 17:08
很是期待呀。

作者: gameboyw2 时间: 2020-9-21 17:54
奇葩

作者: gds135 时间: 2020-9-21 21:41

wamx00 发表于 2020-9-21 14:50
蜗杆控制的尾桨会不会有精度问题？

目前还在商讨.... 没有确定最终方案

作者: gds135 时间: 2020-9-21 23:03
本帖最后由 gds135 于 2020-9-21 23:05 编辑

今天抽空仔细计算了一下力效，翼载荷，等等。计算过程如下：
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假设飞机空重3000G
载重1500G

电池6S 22000mahX2 5111G 电池能量 938.52W/H
总重9.615 KG
使用830MM桨，翼面积2.684m2
翼载荷3.587kg/m2
飞机空中按照700级2.4-2.6KG来估算，因为大量使用铝合金和使用直驱，所以重量肯定高一点。电池容量可以看我前面的电池容量计算，如果有问题请指出。翼面积去掉了中间中联部分总长度200mm 按照DB700旋翼头测量（700L 旋翼头158mm 也可以自行计算）
如果需要续航时间1H  需要938.52  效率大于10.244G/W
1.5H 需要621.68 效率大于15.466G/W
2H 需要469.26 效率大于20.489G/W
------------------------空载------------------------
重量8115G 翼载荷3.02KG/m2
1H需要 8.646G/W
1.5H需要13.0533G/W
2H需要17.2931G/W

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  目前只能找淘宝上比较常见的多旋翼大电机带大桨的参数进行对比，对照相同或者类似翼载荷面积下的效率。
  对比参数如下：

致盈G10618-100KV 32X11桨
5799G 拉力，643.2W功率 9G/W效率  翼载荷11.18KG.M2

TmotorU15 XXL KV29 （这个应该是翼载荷最接近的电机和桨的动力搭配组合，但是没有30%油门以下的数据，我问了客服让帮忙给找下曲线图或者30%以下的数据）
6224桨 30%油门 14.887KG拉力功率1344W 11.08G/W效率翼载荷 7.64KG/m2

Tomtor U15 二代 KV29
5722桨 30%油门 12.484KG拉力功率1152 10.83G/W 翼载荷7.584KG/m2

SUre 20080（翻了好久的淘宝找到的唯一一个带10%油门数据的大号电机）
47寸桨 10%油门 4956G拉力效率17.21G/W  4.532KG/m2
也是最接近我们翼载荷的一个数据。我们满载翼载荷3.587KG/m2 就算多旋翼优化比直升机桨优化好20% 我们的翼载荷相当于多旋翼的4.3KG/m2非常接近这个多旋翼的数据了！我们就按照17.3G/W来计算下我们的直升机的飞行时间！（实在是找不到好的或者类似的数据，如有大佬有实测数据请告知！！！！）
总重9615G，效率17.3G/W 功率555.78W 所以我们的飞行时间是：
  938.52/555.78*60==101分钟！千辛万苦我们终于算到了这么一个数据！（一般来说都挺虚的，去掉10%比较现实），就算我们去掉10%也有90分钟的续航！！淘宝万岁！
------------空载-------------
空载重量8115G 也算效率17.3G/W 功率 450W
938.53/450*60==124.9分钟！！！两小时万岁！！！去掉10%也有116.64分钟耶！！！淘宝数据万岁！！坐等客服给我回复...做梦都可以笑醒emmmmmm~

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很抽象的一张图，在车上比较颠簸，凑合看。整体除去电机，有7个大件构成，分别是1234567

  等我到了地方再好好画一张CAD的

   其中1是中心板，原本计划中使用铝合金直接CNC 一个出来，螺纹螺丝孔什么的直接C上去很简单方便，但是看到小伙伴越来越高的预算数字，又摸了摸钱包，还是碳纤的吧，便宜又好使。
中心板由两部分拼接而成，第一块是小板主要在4,5 下面没啥作用完全充当隔板。第二块贯穿整体，从2373一直到尾的46，上面用来固定一体电机轴承座，直驱电机，舵机固定板，甚至还包括2号和3号铝合金下盖板，456号的固定方式就是直接使用贯穿螺丝贯穿中心板固定在铝合金盖板上。
  其中4号为可更换负载 5号为可更换相机6号位置为第一个GPS天线
  对了中心板2MM厚度
emmmm 因为太抽象了刚刚又画了一个，貌似更抽象了....

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大概长度也表示出来了，，先这样，楼主要去报一个素描班....

作者: gds135 时间: 2020-9-21 23:36
本帖最后由 gds135 于 2020-9-23 23:39 编辑

   电机部分进度，今天找了个学弟画了一个6061的电机定子和固定座部分，看样子画的还不错，有继续发展的潜质，可惜他选择了嵌入式。另外小伙伴也完成了10015的定子，转子，固定座部分的设计和制作，鉴于我这个笔记本上没有SW就没办法给大家展示内部结构了，总之，比那个想的简单很多。
不过经过讨论我个人又感觉8020电机更适合这个结构，10015电机厚度47mm 加上固定位置和限位环可以控制在55mm以内，不过我们的8020电机也可以控制在58mm厚度以内，而且直径更小。还有一个原因就是改造8020电机更简单，本身就是使用贯通轴设计，比10015的8mm钢轴更具诱惑力，简单改造就能直接使用，固定座只需要CNC 2个件就可以，10015需要CNC 包括钢轴在内的3个部件。我对自己做电机这个想法也有点抵触，可能是对小伙伴信心不足吧！
  8020电机选择的是极飞的A16  8318电机选择的是恒力源的8318S，其中8318S的厚度跟M12 10015 几乎一致。

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控制部分进度：LB2 BD930 P300-840模块已经寄出，PIX的话让小伙伴在自己解决吧，我手里只有最后一个了，还要安装在700上。

4号可更换模块，120mm*90mm*40mm 壁厚0.8 体积22591mm2 大概69G
2号壳 1mm壁厚 70681mm2 重 190.836G
3号壳 1mm壁厚重135G 预估总重上升到3.12KG
先进行3D打印，配合中心板看看合适不合适，好看不好看，目前中心板上的主轴座固定尺寸刚刚拿到，周末出中心板图

(, 下载次数: 184)

    总感觉电池横着放有点别扭，格式6S的22000电池厚度59 高度91 长度218 确实有点别扭啊，机体宽度太宽了引起整体CNC部件重量上升....
目前预估的中心板宽度为90mm 总感觉减少到70或者80mm会看起来更苗条一点，重量也会轻很多。
3D打印2块电池外壳试大小ing....

    另，已经购买主轴固定座和舵机固定座，白花花的米没有了，大写的穷。

今天有人问直驱电机和主轴的固定方式，我前面可能没说明白，我们需要重新制作一个电机，把HF1216这个单项塞到电机内部，这样直升机主轴只需要能伸到电机内部就OVER了，主轴如何固定？我们计划在主轴上车一道卡槽，然后继续车一个内径12.1，外径15，厚度5mm的铝合金圆环，然后在圆环上打孔攻丝，使用M3的丝锥来固定主轴。（这种方式只是权宜之计，我不确定M3的丝锥是否可以长时间承受10KG的拉力，测试可行以后会定制一根主轴，在主轴上开个贯穿孔解决问题）

------------------顺手拍照一张，总觉画的有点难看，目前还没有机械的美感---------

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重量上，询问了几家CNC的，可以把壁厚做到0.8MM厚度，这样整体又轻了一点点，现在减重以后的2号壳重量232G  3号壳 171G 4号 44G，由于去掉了战术导轨，预计总重2961G
电调选用了铂金120A 6S动力整体电变：村田60V-12V输出，持续20A  舵机电变部分用光明板子12V-7.0V 20A
关于6S，想下周做个对比，目前已知Ghost 4 大概率是使用6S动力！很疑惑啊，这么大的家伙我原本以为使用14S甚至更高电压，很惊讶！
推测，可能是为了提高KV值，提升电机的最大储备功率，毕竟10020级别的电机KV太低了最大功率会小很多。

作者: rcboy 时间: 2020-9-21 23:59
這個鷄鷄前段時間在FB上看到了，也很喜歡不知擼主離深圳遠不我是技工學校數控系的，或許可以幫點忙

作者: 老手2 时间: 2020-9-22 00:34

gds135 发表于 2020-9-21 23:03
今天抽空仔细计算了一下力效，翼载荷，等等。计算过程如下：

多旋翼的高桨效都是在低转速，低功率下实现的，再者U15单单一个电机好像都有1500克，你的空鸡3000克难以实现

作者: wsdouzi 时间: 2020-9-22 01:04
大制作，前排围观。火前留名

作者: zhangpengsir 时间: 2020-9-22 09:48
持续关注

PS还有行业人士来围观了，呵呵………………

作者: gds135 时间: 2020-9-22 11:00

zhangpengsir 发表于 2020-9-22 09:48
持续关注

PS还有行业人士来围观了，呵呵………………

我感觉紫燕的那位应该就是行业内的，半遮半掩。

作者: gds135 时间: 2020-9-22 11:20

老手2 发表于 2020-9-22 00:34
多旋翼的高桨效都是在低转速，低功率下实现的，再者U15单单一个电机好像都有1500克，你的空鸡3000克难以 ...

机体设计部分已经有草图了，按照1mm 外壁厚铝合金件全挖空在1615G，有一点点超重。不过我觉得不是大问题，机体尺寸还可以再缩一缩，不受力的外壁可以铣到0.6-0.8mm厚度，固定座部分后面仿真以后适当挖空，做到1400G左右应该还是有信心的。
电机预估620G 舵机部分350G 控制+电变120G 电调95G 这就是2800G 剩下的就是旋翼头部分和碳纤维尾管还有碳纤维中心板上下板了，再重也不会超过3.5KG 续航1H还是有保证的。

中心板的工作周末继续更，今天有事要出门了。

作者: gds135 时间: 2020-9-22 11:38

rcboy 发表于 2020-9-21 23:59
這個鷄鷄前段時間在FB上看到了，也很喜歡不知擼主離深圳遠不我是技工學校數控系的，或許可以幫點忙

距离深圳挺远的，山东的魔友

感谢支持~有需要会求助的~

作者: dreamrush007 时间: 2020-9-22 13:53
手持两架大疆悟1双控围观。

作者: zhangpengsir 时间: 2020-9-22 16:58

gds135 发表于 2020-9-22 11:00
我感觉紫燕的那位应该就是行业内的，半遮半掩。

呵呵，你懂的………………

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-22 17:16

zhangpengsir 发表于 2020-9-22 16:58
呵呵，你懂的………………

你多虑了，你太看重自己了

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-22 17:19

gds135 发表于 2020-9-22 11:00
我感觉紫燕的那位应该就是行业内的，半遮半掩。

你想多了，行业应用的无人直升机，最重要的是飞控，剩下那些，简单

作者: gds135 时间: 2020-9-22 18:50

ZYMATE 发表于 2020-9-22 17:19
你想多了，行业应用的无人直升机，最重要的是飞控，剩下那些，简单

总感觉你回复的有点奇怪..... 不是行业内人士就大方承认不是就行了，又不是什么见不得光的事情，贴吧论坛各种大神各路研发甚至杨广都有帖子在，有什么需要遮掩的吗？
飞控xx特色，你抄我的我抄你的，狮子座，HUPG1我都用过，天下飞控一大抄，大部分始祖APM小部分XPA剩下的就无非H-1国外换牌和开源细节末端微小差距，创新都让前人想绝了，剩下的应用方面各有各的优点。

直升机剩下的部分也不简单，就单单外形和结构设计就有很大学问，现在绝大部分直升机用材严重过剩，追求长航时优化机体结构，减轻重量它不香吗？直升机垂尾，平尾一样有它的作用，好好设计仿真优化测试一下提高百分之几的续航不香吗.....这都叫做简单了那就太开心了~ 还有动力系统，前几年都说多旋翼的动力做到头了，你看TM新出的动力套 7005 1005 FOC电调，CREAT动能回收，再看看DJI的E5000 AIR E7000 看看御2的动力，看看Auto的鹰眼动力套，下掠翼设计和翼尖小翼大有学问哦！
就直升机，目前还真没几个正儿八经耐下心去做效率动力的，我觉得这真心的不简单！如果你觉得简单，可以让紫燕拿出来几套800级附近的切实可行的动力方案和新颖的结构设计给大家开开眼，让国产的无人直升机也给大家涨涨面子。

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-22 20:06
中国无人机靠你了

作者: gds135 时间: 2020-9-22 21:35

如果xx无人机真靠我了真是一种悲哀啊~~

作者: 大唐直机 时间: 2020-9-23 09:23
强势关注

作者: ahfynjj 时间: 2020-9-23 11:34
主桨和尾桨都用直驱方案，可以考虑下是否主轴的单向是否还有必要。

作者: jinchengde 时间: 2020-9-23 12:48
本帖最后由 jinchengde 于 2020-9-23 12:50 编辑

期待看见成品~~

作者: jinchengde 时间: 2020-9-23 12:49

炸鸡VIP 发表于 2020-9-20 19:35
稳定还是第一位，紫燕的东西，开源飞控，kst舵机好盈电调 fk桨。意会。
具体可以去紫燕官网去看。

好尴尬~~~

作者: gds135 时间: 2020-9-23 22:49

ahfynjj 发表于 2020-9-23 11:34
主桨和尾桨都用直驱方案，可以考虑下是否主轴的单向是否还有必要。

今天开视频讨论了一下关于是否使用单项轴承的事情，如果仅仅是用在这架飞机上，因为没有熄火降落动作，没有倒飞没有超转，甚至可能是炸鸡一次就报废换新，单项确实可以不要，可以减轻17G的重量。
但是在我们要设计一个新电机的情况下，考虑到这个电机以后的通用性，可能会给其他的600 700级飞机使用，所以单项还是最好加上一个。如果不使用单项的话，电机部分跟主轴部分的连接也是一个小问题，总不能再设计个联轴器连接电机和主轴吧

作者: you好 时间: 2020-9-24 03:42
舵机直接固定在主轴上，用滑环

作者: you好 时间: 2020-9-24 03:49
需要空中数据直接用castle电调，

作者: jiaduobao28 时间: 2020-9-24 09:20

ZYMATE 发表于 2020-9-22 20:06
中国无人机靠你了

搞笑来的把，行业无人机靠飞控？
行业无人机对品质要求严格，要符合各种标准，怎么只有飞控重要？
只是飞控对你们公司重要而已，反正说自己研究的也没毛病

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-24 10:49

jiaduobao28 发表于 2020-9-24 09:20
搞笑来的把，行业无人机靠飞控？
行业无人机对品质要求严格，要符合各种标准，怎么只有飞控重要？
只是 ...

n脑子不好，四肢再发达有个屁用

作者: jiaduobao28 时间: 2020-9-24 11:16

ZYMATE 发表于 2020-9-24 10:49
n脑子不好，四肢再发达有个屁用

那还不是别人的脑子

作者: jiaduobao28 时间: 2020-9-24 11:18

ZYMATE 发表于 2020-9-24 10:49
n脑子不好，四肢再发达有个屁用

一个产品，飞控抄好了，其他的垃圾就给客户负责？发言人的水平也就是那样

作者: ZYMATE 时间: 2020-9-24 11:31

jiaduobao28 发表于 2020-9-24 11:18
一个产品，飞控抄好了，其他的垃圾就给客户负责？发言人的水平也就是那样

好吧，都能跟你们争论起来，我真是堕落了

作者: mmyyhh7532 时间: 2020-9-24 11:46
这是一个技术贴，楼主继续开发，吵架暂停。

作者: zuiaimoxing 时间: 2020-9-24 12:09
都别吵吵，安静看进度！

作者: 富华 时间: 2020-9-24 12:36

htbaoyufei 发表于 2020-9-21 13:49
支持一下，我也挺想做这个机子的，不过看到大量的加工装备自己还是搞不定

来呀，我这设备齐全

作者: jiaduobao28 时间: 2020-9-24 13:59
本帖最后由 jiaduobao28 于 2020-9-24 14:00 编辑

ZYMATE 发表于 2020-9-24 11:31
好吧，都能跟你们争论起来，我真是堕落了

这是紫燕的飞控，就是一个F4主处理器还是32为bit Cortex和F1协处理器，加个ttl转232电平的模块，就说是自己开发，不提开源什么事，这是负责任的企业？还在论坛里搞笑

这么厉害，叫的那么凶，你敢换个处理器？换个方案？

作者: jiaduobao28 时间: 2020-9-24 14:18
挂个激光雷达，到处都外露的导线，电池就绑在后面，还放官网宣传，这就是紫燕

作者: kuoda0202 时间: 2020-9-24 18:21
難得現在有好的營養的帖子看，坐等。

作者: 449294177 时间: 2020-9-24 19:50
直升机续航还是可以搞比较久的，主要总力效高，电池能量密度高；而且直升机可以通过使用小体积高转速电机减速驱动，在保证效率的情况下减轻电机质量，考虑尾桨功耗一般续航会小一点。建议使用高能量密度的18650电池，像三星的INR18650-36G，格式的能量密度太低了。
我之前也做的有长续航的，不过体积小很多很多。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1560703

作者: 会爬的蜗牛2014 时间: 2020-9-25 08:37
持续关注希望楼主不要半途而废

作者: gds135 时间: 2020-9-25 09:58
本帖最后由 gds135 于 2020-9-28 00:06 编辑

猜一猜这是什么电机~

(, 下载次数: 178)

(, 下载次数: 135)

  新设计的内置单向座已经完成，择日下单雕刻，楼主要睡觉了，熬夜不好，不好.... (, 下载次数: 191)

(, 下载次数: 181)

(, 下载次数: 193)

(, 下载次数: 157)

话说楼主的桨还没给发货，电机都快弄完了，极飞的A16电机，和10015电机都拆了看了下，还是A16的结构比较适合改装，目前重量如上图所示。
  极飞是15根0.36MM漆包线绕线，9匝，100KV  间隔两个绕两个定子槽位，
[attach]3988794[/attach]

可以看到6010和8020对比一共24槽位，我想了想需要改装成大概60KV （6S电）如果是12S电就是大概30KV的样子，这样绕粗线非常不好绕，除非有专业的绕线工具，所以我准备也是用多跟漆包线并绕的方式。
电机轴目前预计26G
  轴承使用6105ZZ 17G
  单向HF1216  11G
预计共计：728G 比刚开始估计的620G重了大概100G的样子
电机结构图随后奉上

----------- 抱歉结构图没有了，周末出去嗨皮了，3D打印了个轴系  FDM的大概这样，轴承周一到，定制的旋翼铝件已到，明天去实验室继续打一个树脂的模型试试尺寸。

(, 下载次数: 181)

   用极飞的8020因为目前做这个的轴系最简单，本身就是12MM的轴，开口15MM，螺丝对角线21MM 25MM 很合适在不大改的情况下使用。
然后就是轴承因为尺寸不太对改动了点，现在是61805ZZ也就是6805 2Z 内径25外径37 厚度7 这样就导致电机整体重量并没有轻多少，太难了。
   别问我为什么不选用更小的深沟球轴承，因为这是我能找到的薄壁轴承最小的了....（就一个字菜）有更合适的轴承可以推荐给我啊~

作者: zuiaimoxing 时间: 2020-9-25 12:00
加油

作者: spfish 时间: 2020-9-25 18:38

gds135 发表于 2020-9-25 09:58
猜一猜这是什么电机~

极飞植保电机？

作者: gds135 时间: 2020-9-27 23:57
(, 下载次数: 166)

(, 下载次数: 144)

(, 下载次数: 159)

今天咕呱去了.... 旷工跳票.....

作者: 小胖纸 时间: 2020-9-28 00:09

ZYMATE 发表于 2020-9-24 11:31
好吧，都能跟你们争论起来，我真是堕落了

哈哈，你这样的飞控，还不如买个开源飞控好好调调呢，说话阴阳怪气的，给谁看呢，真以为自己是个啥啊，还堕落呢，真打脸啊，

作者: 崔浩贝贝 时间: 2020-9-28 09:10
为老兄顶一下子，一起加油

作者: 80072397 时间: 2020-9-28 10:34
本帖最后由 80072397 于 2020-9-28 10:35 编辑

直驱可以考虑用FOC方案，噪音和响应速度会更好，尤其是尾桨直驱不变距。电池可以考虑14s，红点固态锂电，除了放电差点5C，能量密度还不错。

紫燕比较熟悉，还是下了很大功夫的，国内做无人机直升机，尤其是小型电动基本上独一份了，不吹不黑，横向对比真心不错。
尤其是，动态跟随飞行，移动降落，真心很棒。
很多东西有能力做和实际去做并实现了完全不一样，大家都知道开源，大家或多或少都在抄或者学习开源，但是别吹牛逼，能整个开源直升机挂10公斤飞半小时试试啊。。。。。。。。。
踏踏实实做事情的，值得尊重！

紫燕尾桨直驱变距和不变矩两个方案都有

作者: jinchengde 时间: 2020-9-28 12:48
我一直很好奇紫燕这样的电动直升机和大疆咋竞争的？

作者: gds135 时间: 2020-9-28 21:31

80072397 发表于 2020-9-28 10:34
直驱可以考虑用FOC方案，噪音和响应速度会更好，尤其是尾桨直驱不变距。电池可以考虑14s，红点固态锂电，除 ...

感谢~ 会考虑测试一下FOC 本杰明电调的方案，这个是个人弄着玩的，还得考虑成本，固态锂电的价格太高了。紫燕那位仁兄你看下他的回复，是紫燕的人大方承认就是了，给我们这些模友提提意见评价评价没人会说什么，有行业内人士指导进度会更快。但是觉得高人一等就贻笑大方了。

作者: mmyyhh7532 时间: 2020-9-29 08:43
进度挺快啊，快要完成第一版样机了吧。

作者: 炸鸡VIP 时间: 2020-9-29 16:04

jinchengde 发表于 2020-9-28 12:48
我一直很好奇紫燕这样的电动直升机和大疆咋竞争的？

有啥能力竞争？就是做几个xx 给投资人交差的，没人投资了，公司也就差不多玩完了

作者: 一笔长空 时间: 2020-9-29 19:38
尾巴设计太强了

作者: 顶风飞不动 时间: 2020-9-30 08:00

gds135 发表于 2020-9-28 21:44
旋翼和十字盘部分铝件到了，发货速度挺快，就是缺件严重啊...... 店主事先给说缺少部分轴承了我当时 ...

进度好快，这是屌爆700的金属件吗

作者: gds135 时间: 2020-9-30 23:35

顶风飞不动发表于 2020-9-30 08:00
进度好快，这是屌爆700的金属件吗

是的，为了节约时间用了部分DB的金属件和旋翼头部分，DB的旋翼头设计还是不错的，就是十字盘有点小LOW，后期可能更换成XL700的十字盘，我看规格都完全一致。
后面就是耗功夫的测试的活啦，进度会放缓。相对来说设计还是进度较快的部分，毕竟是好几个小伙伴一块在做。

作者: jinchengde 时间: 2020-10-1 09:18

gds135 发表于 2020-9-30 23:35
是的，为了节约时间用了部分DB的金属件和旋翼头部分，DB的旋翼头设计还是不错的，就是十字盘有点小LO ...

能买到成品的零件尽量买，可以降低很多成本

作者: 3qking 时间: 2020-10-4 21:48
我看应该是U12电机最合适，KV120 ，最大拉力20.4KG，尺寸在106.8， 47.6，跟你量的很匹配。重量778克，比U15轻很多。

作者: 维她命 时间: 2020-10-8 10:39
持续关注，点赞

作者: 沧桑正道 时间: 2020-10-13 11:22
强势围观~

作者: 阿里 时间: 2020-10-13 15:11
搬个板凳围观

作者: gds135 时间: 2020-10-14 09:40

3qking 发表于 2020-10-4 21:48
我看应该是U12电机最合适，KV120 ，最大拉力20.4KG，尺寸在106.8， 47.6，跟你量的很匹配。重量778克，比U1 ...

U12确实跟视频中的Ghost 4电机很相似，不管是高度还是尺寸都非常相似，但是对于准备设计的这个小飞机来说有点偏大了，现在使用的是8020电机，带830mm桨，理论上来说应该动力也足够。

作者: gds135 时间: 2020-10-14 10:07
本帖最后由 gds135 于 2020-10-19 14:23 编辑

最近忙起来了，更新一下进度
MTTWO跟PIX 部分完成了，现在装在470上做测试，定点效果比较一般，小伙伴看了好多帖子，大概是什么螺旋桨下的GPS有一定的扰动特性？反正我也不是太懂这个，现在小伙伴在给供电部分画板。
由于成本的原因，机体不太可能全部使用CNC 加工了，问了几个淘宝加工的地方，整个机体做下来最便宜也要6000的预算，整体超预算太多了，目前购买电机，购买电调，购买舵机，购买测试用的旋翼部分，大桨部分，3D打印部分，CNC 部分已经超过了3700，剩下的部分预算还得上图传什么的电子设备，So 第一架恐怕要大部分上碳纤骨架和小块铝合金夹板，铝合金隔板来实现了。外观上一眼望去恐怕全部都是碳纤维材质。
不过不用太担心，我从淘宝上找到了类似铝合金材质的磨砂贴纸......

   这段时间被带的竟然会用SW画图了....CAD的三维都感觉不香了。

   (, 下载次数: 184)

(, 下载次数: 180)

已经3D打印模型出图了，晚上可以看到大部分结构。
有几个小问题需要修改。
1.整体厚度43mm 电机厚度39.8mm 预留了3mm的螺丝位置，原本想预留5mm的发现没必要。
2.跟上面厚度冲突，电调准备卧倒放置，最后电装还是重新购买的铂金130A OP版本（不带BEC），尺寸是101*28*45.5 SO 需要挖空一部分才能塞进去比较烦。
3.电机需要重新绕线成29KV 我60KV的线都整好了，突然发现29KV其实也可以做到很高的满槽率，0.46mm 5股同绕
4.跟小伙伴的理念有所冲突，我觉得第一版能飞就好了，不需要追求防水啊散热透气什么的，以后可以慢慢改进。现阶段追求防水太扯淡了，没有这么多精力去做密封和散热。
尾巴部分进度比较缓慢，定制CNC的铝件价格都比较高，现在还在寻求更合适的解决方案，前段时间试用过尼龙粉末烧结的3D打印件，感觉结构强度足够，尾巴部分可能保留皮带传动。
吐槽一下105mm的尾桨以前搭配大桨一块买的 6号工厂的，感觉像是B品.... 有些许气泡，一直私藏没使用，前几天拆出来试试来着才发现有好多气泡。。。。
还有DB的金属件，我看A字臂外观不是很好看就拿去实验室让学生帮忙做了下电镀，，不知道对A字臂做了什么竟然给我腐蚀掉一块，我晕XXXXX

(, 下载次数: 160)

(, 下载次数: 202)

  光固化的电机内座版本，看上去没啥问题 CNC了

(, 下载次数: 178)

打了打看了看效果，总之看上去像是一个盒子

周末去测试我的830mm桨，今天明天想办法牺牲700塞上PIX和电流计。到时候看看多少转下比较合适长航时。

作者: 悲剧的设备党 时间: 2020-10-19 11:37
蜜汁围观，坐等后续

作者: MAYACUI 时间: 2020-10-19 22:23

gds135 发表于 2020-10-19 13:54
要出差一段时间暂停更新大概1个月的样子。

如果有条件，后续是否可测，同等转速下，重量对悬停功率的影响?

作者: 风之纹章 时间: 2020-10-20 00:58
好帖子，多年未见。。。。顶

作者: htbaoyufei 时间: 2020-10-20 01:33

gds135 发表于 2020-10-19 13:54
要出差一段时间暂停更新大概1个月的样子。

你这个功率我感觉挺低的了，另外会不会有个情况，转速越高需要悬停的总矩越小，所以没那么耗电？
但是实际上还是需要做实验论证，我这边想法是记录不同转速下几个主要螺距的耗电量

作者: BlueArrow 时间: 2020-10-20 08:47
这玩意要是飞3D，那岂不是得嗷嗷叫了……

作者: gds135 时间: 2020-10-20 09:23

htbaoyufei 发表于 2020-10-20 01:33
你这个功率我感觉挺低的了，另外会不会有个情况，转速越高需要悬停的总矩越小，所以没那么耗电？
但是实 ...

转速一定的情况下，载重固定螺距就一定了啊，你说的这个很有可能在一定转速下因为平凸桨气动外形的原因恰巧有这么几个角度可以让效率大幅度提升，这种情况还需要探讨！
可以做这么一个表格，我把螺距改成一条直线，无飞情况下高度5M做几个不同重量不同转速下的30S悬停，就可以很清晰的表现出其中的对应关系了。

(, 下载次数: 184)

作者: gds135 时间: 2020-10-20 09:25

MAYACUI 发表于 2020-10-19 22:23
如果有条件，后续是否可测，同等转速下，重量对悬停功率的影响?

可以，我测完转速以后会找一个相对来说较为省电的转速来测负载对于螺距的影响和对总功率的影响。

作者: GHOULHAHA 时间: 2020-10-20 09:52
卧槽，完全看不懂，火钳刘明

作者: lividi 时间: 2020-10-20 10:25
时间要想上去，桨的设计很重要，现在市场上的桨都不是这个方向的，桨不改变，时间很难有大的增加

作者: htbaoyufei 时间: 2020-10-20 14:28

gds135 发表于 2020-10-20 09:23
转速一定的情况下，载重固定螺距就一定了啊，你说的这个很有可能在一定转速下因为平凸桨气动外形的原 ...

刚刚看了下，确实有个非正常数据，之前没注意，不过我的想法和你这个一样，都是想离地一定高度无风状态下悬停，先看转速数据，再调螺距曲线啥的看功率反馈

作者: MAYACUI 时间: 2020-10-20 14:41

gds135 发表于 2020-10-20 09:23
转速一定的情况下，载重固定螺距就一定了啊，你说的这个很有可能在一定转速下因为平凸桨气动外形的原 ...

之前就有过这种想法。把不同桨长（桨型），关联重量，转速，螺距和功率，都统记起来，这样对简历不同级别机型的长续航的数据库也有很大帮助。

作者: gds135 时间: 2020-11-17 19:37
前几天楼主飞700测试续航的时候炸鸡了，830的桨直接报废，炸鸡原因不明，200M高走自动航线直接没反应掉下来带动力磕石头上 over 看log记录侧舵机打到底了然后舵面没反应，猜测是因为球头和球头扣磨损太严重脱开了，然后舵机打到底可能卡住了拉杆堵转导致电流过大然后导致飞控重启（我想不出来别的解释了，舵面打到底以后log日志断了，从时间上看飞机还在空中自己瞎晃悠了十几秒才亲吻大地，这段时间PIX没记录，但是落地以后我们找到飞机的时候电机还在疯狂的咔咔咔咔咔咔咔咔咔+冒烟）
新购买了830mm的桨等到货....
损失850MX电机 6S10000电池 830桨头罩尾桨尾管尾中联尾轴 4个拉杆十字盘 A字臂相位臂主轴大齿盘侧板起落架，整机算是基本报废，好在飞控和数传拿回来试了试还正常这段时间休息几天再修飞机...这几天炸的有点狠遭不住

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