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标题: 遥控器如何控制倾斜盘问题 [打印本页]
作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-28 11:32
标题: 遥控器如何控制倾斜盘问题
虽然这是一个很菜的问题，但是一直困扰我很久了，希望论坛里面的大神指点下。
问题大概是这样的：
我们都知道玩多旋翼的时候，有一个模式叫姿态模式，当多旋翼处于姿态模式下的时候，我们的摇杆控制的是多旋翼的角度。此时摇杆的杆量对应的就是飞机的角度，比如我设置的俯仰角度是-10°到10°，那么此时我俯仰杆推到最前面，多旋翼就以10°的角度往前飞行，以此类推横滚也是这样。
但是只装了陀螺仪像MB、V8，这样的航模直升机，我遥控器给出的俯仰方向的杆量只是控制直升机倾斜盘的俯仰方向的舵面么，比如说我初始设置陀螺仪的时候会限制一下整个俯仰方向的舵面量，此时我俯仰杆往前推50%那么我的舵面就是往前倾斜50%？还是说此时遥控器控制的直升机的俯仰方向的角速度，比如我我现在直升机桨叶不转动，我放在水平面上，然后我俯仰杆往前推50% ，但是这50%是给出的一个角速度要求，此时陀螺仪检测到飞机俯仰上角速度没有变化，那么它就会一直压舵面直到舵面压到限制的100%？
作者: sfm880    时间: 2021-12-28 12:20
按照我的理解，舵量控制的是速度，打得多动的快直至你的翻转速率上限，你遥控动50舵面不是到50的位置，而是以50的速率在打舵的方向一直偏（实际速率和曲线等也有关系），航模直升机与多旋翼姿态模式不是一个概念，倒是和穿越机的手动模式有相通之处
作者: Flameout    时间: 2021-12-28 12:26
把摇杆信号理解成角速度，而不是舵量，就好理解了
作者: 问天几何    时间: 2021-12-28 16:33
直升机的陀螺仪控制的是角速度，至于你说的检测到飞机没动，舵面会不会一直增大到100%，就是各个陀螺仪厂商的秘诀了，拿最原始的pid控制来说，打杆的时候，是pd控制马上起作用，舵量迅速增大然后减小（减小一点，是d的作用），如果飞机没有动作，也就是说控制误差一直没有消除，那么i的作用会慢慢累积，舵量持续增大，但是通常情况下的控制器，我们会对积分进行限幅，也就是不会达到100%。至于精确的舵量值，纯看经验，不同厂商的功底就体现在这了。
作者: wangligang    时间: 2021-12-29 00:25
直升机应该是，打摇杆的量对应角速度，杆量越大飞机反应越迅速，但是直升机普通模式下，陀螺仪不会限制飞机姿态，就是比如打杆侧滚，只要一直打杆飞机就会一直持续测滚。
有些陀螺仪有自稳模式的情况下就会限制飞机的最大倾斜角度，这时候杆量同时影响角速度与角度。
作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-29 15:00
问天几何 发表于 2021-12-28 16:33
直升机的陀螺仪控制的是角速度，至于你说的检测到飞机没动，舵面会不会一直增大到100%，就是各个陀螺仪厂商 ...


作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-29 15:01
wangligang 发表于 2021-12-29 00:25
直升机应该是，打摇杆的量对应角速度，杆量越大飞机反应越迅速，但是直升机普通模式下，陀螺仪不会限制飞机 ...

感谢

作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-29 15:02
sfm880 发表于 2021-12-28 12:20
按照我的理解，舵量控制的是速度，打得多动的快直至你的翻转速率上限，你遥控动50舵面不是到50的位置，而是 ...

感谢
作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-29 15:03
Flameout 发表于 2021-12-28 12:26
把摇杆信号理解成角速度，而不是舵量，就好理解了

感谢
作者: MAYACUI    时间: 2021-12-29 16:58
直升机斜盘和遥控的对应我觉得就是角度对应，打多少斜盘倾斜多少。但是飞机姿态则不同，比如打杆飞机往前飞，斜盘向前倾斜，旋翼面也向前倾斜，飞机前进，此时摇杆回中斜盘也回中，但飞机姿态保持原有向前倾斜，并不会因为斜盘回中了，旋翼面回到水平状态。
作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-30 09:52
MAYACUI 发表于 2021-12-29 16:58
直升机斜盘和遥控的对应我觉得就是角度对应，打多少斜盘倾斜多少。但是飞机姿态则不同，比如打杆飞机往前飞 ...

我觉得不是这样子的兄弟，首先打多少倾斜盘倾斜多少这个说法就是有问题的。你可以试试你自己的直升机，你打俯仰方向的杆的时候，你会发现你杆可能打到百分之七十或者八十的时候设置更小的时候，此时倾斜盘已经在俯仰方向行程已经推满了，而不是倾斜盘行程也只是到了百分之七十或者八十或者更小的地方。
其次，在姿态模式下，我们这边说的飞机的姿态不是说的桨盘的角度而是你飞机的角度，比如说我现在打杆往前飞，遥控器给出的角度是5度，那么飞机就会以5°的姿态往前飞，至于此时倾斜盘倾斜了多少那是飞控在计算的。
这是我的理解，可以探讨，不一定对。
作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-30 10:11
问天几何 发表于 2021-12-28 16:33
直升机的陀螺仪控制的是角速度，至于你说的检测到飞机没动，舵面会不会一直增大到100%，就是各个陀螺仪厂商 ...

我也觉得控制的应该是角速度，但是我们在设置陀螺仪参数的时候，好像厂家都没有把这个权限给我们放开，或者是明确的有说明，我杆位推满后，此时输出的角速度大概是多少。
作者: 滚烫炙热    时间: 2021-12-30 10:15
MAYACUI 发表于 2021-12-29 16:58
直升机斜盘和遥控的对应我觉得就是角度对应，打多少斜盘倾斜多少。但是飞机姿态则不同，比如打杆飞机往前飞 ...

姿态模式下，摇杆回中后，飞机姿态就不会往前倾斜了。飞机姿态也是回到水平的位置，飞机此时之所以会继续前飞，这是因为飞机往前飞行的速度没有被抵消，他才会继续前飞的。
作者: MAYACUI    时间: 2021-12-30 21:18
滚烫炙热 发表于 2021-12-30 09:52
我觉得不是这样子的兄弟，首先打多少倾斜盘倾斜多少这个说法就是有问题的。你可以试试你自己的直升机，你 ...

如果是飞控状态下，你说的对。但是我说的是无飞控，只有陀螺仪状态下的是角度模式。至于说打杆打了80%但斜盘已经打满的情况，那是曲线设置或者exp设置的问题。
作者: hjs599    时间: 2021-12-30 22:39
学习了!
作者: 问天几何    时间: 2021-12-30 23:47
滚烫炙热 发表于 2021-12-30 10:11
我也觉得控制的应该是角速度，但是我们在设置陀螺仪参数的时候，好像厂家都没有把这个权限给我们放开，或 ...

其实是放开了的，“风格”就是调整角速度的，只不过不是标准单位，更通俗化了而已




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