5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 我的paparazzi UAV -------进行中 [打印本页]
作者: asksunshine    时间: 2008-9-9 11:42
标题: 我的paparazzi UAV -------进行中
原先是玩SJM的，后来买了个FMA FS8CPI,FMA只是能实现飞行器的自动平衡，但不能实现自动导航与地面监控，后来发现了paparazzi，刚好fma的一些设备可以使用，就想做自己的无人机。
目前我的进度如下：
数传电台部分调试完成。

红外感应器部分调试完成

RC控制器部分调试完成

地面站控制软件部分调试完成

GPS部分调试完成

目前正在进行设备的组装，以及干扰的解决部分，我会把前段的工作陆续补贴，同时把目前的调试过程发帖，paparazzi涉及内容及其众多，在安装的过程希望各位大虾给予帮助与支持，让我们一起来建造自己的低成本无人机。。。。。。。。。
作者: asksunshine    时间: 2008-9-9 11:50
标题: 一、paparazzi软件的安装(1)


[ 本帖最后由 asksunshine 于 2008-9-19 11:31 编辑 ]
作者: 云海龙    时间: 2008-9-13 16:17
坐沙发叹茶！洗耳恭听楼主慢慢道来！:em24: :em24: :em26: :em26:
作者: cyclub    时间: 2008-9-15 15:41
期待继续
作者: fujianshu    时间: 2008-9-23 17:41
:em21:
作者: hamcq    时间: 2008-9-26 12:24
关注这个网站很久了，就是软件不会装。 不错看看！
作者: loves123    时间: 2008-10-3 02:04
好像不用这么麻烦，也可以不设置普通用户为超级用户权限，只要用户具有sudo命令的使用权限，就可以安装好paparazzi。
作者: yxz24    时间: 2008-10-17 21:08
请问ARM内的程序去哪下载？英文不好，看得不是很懂.....是装好ubuntu和paparazzi的软件后系统自己写入的吗？:em22:
作者: sunliang    时间: 2008-10-23 19:22
关注中
作者: 党员    时间: 2008-10-30 13:03
非常关注:em04: :em04: :em04:
作者: hamcq    时间: 2008-11-2 17:24
楼主好长时间没来了，顶下！
作者: hantnt    时间: 2008-12-29 16:31
希望楼主尽快更新
作者: weijun432    时间: 2008-12-31 15:34
觉得有点牛在听弹琴的感觉  不懂 :em15: ```
作者: aumster    时间: 2009-1-1 00:30
希望尽快试验成功 提供成品给大家 爽一爽
作者: asksunshine    时间: 2009-2-14 18:12
标题: 呵呵，好久没有更新了
去年10月国庆期间进行了试飞，由于防干扰问题没有弄好，飞机在手动飞行的时候掉下来了，不过所有设备都没有损坏，后来由于工作忙起来了，就耽搁下来了。
   我没有自己开发的能力，所有的设备官方网站上可以买到的，我主要是把设备调试、组装起来。
   这里有个帖子，是国外有个家伙写的，他把自己一步步的调试过程写出来，有兴趣的兄弟可以看看，很详细，涉及各个方面。
   不过建议大家如果玩的话，做好准备，需要大量的时间以及学习很多东西，呵呵。。。
   等过些时候，准备接着调试，希望论坛有兄弟也玩这个，呵呵。。。。
  这是帖子的地址：
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=851820
   本来我也是收这位老兄的启发，想搞个中文版的，呵呵，有时间我会把这个帖子继续下去的
作者: fujianshu    时间: 2009-2-15 13:41
英文不懂
作者: vippt    时间: 2009-5-19 19:36
顶起来
作者: asksunshine    时间: 2009-5-24 17:54
标题: 所需的硬件
1、飞控板，目前最新的版本是tiny2.11，无人机系统主要是要解决两大问题：一是飞机的飞行姿态平衡，paparazzi是通过红外平衡的方式解决，这点相同与fma的红外平衡仪。二是导航。tiny2.11飞控板上有gps芯片。飞控板可以通过gps获得经纬度坐标，以及高度，通过导航程序按照预先设定的飞行计划进行飞行控制。飞行计划可以设定飞行路线，飞行的高度等等。

[ 本帖最后由 asksunshine 于 2009-5-24 18:10 编辑 ]
作者: asksunshine    时间: 2009-5-24 18:03
标题: 2、接收机futaba r136f
2、接收机，由于飞控板没有ppm接受部分，所以需要这个接收机，通过引线把ppm信号引导到飞控板，ppm的解码由飞控板完成。paparazzi无人机有3种模式：一是手动模式，也就是是用遥控来控制二是平衡模式，相当于平衡仪三是自动飞行模式，飞机由飞控板按照预先的飞行计划自主飞行。接收机的作用是：可以通过遥控来切换飞行模式，以及在手动飞行模式下用控来控制飞机
作者: asksunshine    时间: 2009-5-24 18:16
标题: 3、数传电台
3、数传电台，大家玩fpv都知道有个2.4G的视频发射机，两者类似，不过视频发射机传输的是模拟信号，数传电台传输的是数字信号，也就是二进制信号，他的作用是把飞控板的信息传输到地面，比如飞机的经纬度坐标、高度、速度、飞行姿态等数据，地面飞控台收到这些信息，通过地面控制程序可以直观的显示飞机的相关信息，数传电台是双向的，也就是可以通过地面控制台把控制指令传输到飞机上，而视频传输系统是单方向的，飞行计划是飞机起飞前通过usb传输到飞控板上的，在飞行过程中，可以通过数传电台变更飞行计划，下图是我买的国产100mw数传电台，不过比较好的是国外的xbeer数传电台
作者: asksunshine    时间: 2009-5-24 18:22
标题: 4、红外探头
4、红外探头，我用的是FMA的红外探头，天空与地面的温度是不一样的，红外探头的作用是感知水平横轴纵轴两边的温度差，这个温度差与飞机的偏转角度有一定比列关系，飞控板就是通过这种关系来控制飞机的飞行姿态，使飞机保持水平飞行姿态，用过FMA红外平衡仪的同志比较理解这一点，下图是我的FMA红外平衡仪探头
作者: asksunshine    时间: 2009-5-24 18:30
标题: 5、飞机
呵呵，我觉得乌鸦是最适合当载体了，乌鸦本来就是设计给无人机使用的，他的1.19m的翼展、上反角，流线型机身，提供了强大的升力与滑翔性能。

最近玩fpv，用的就是乌鸦，装了黑褐OSD/FMA红外平衡、摄像头、视频传输等设备，重1040g，很轻松的飞起来，用2200ma的电池飞15分钟没有问题，而且是三分之一油门，其实在高空完全可以把油门关闭，进行滑翔。国外模友一般用图3的飞机，这种飞机的好处是速度快，抗飞性好。去年10月份用的就是这架飞机，不过他要求速度快，我的国定翼水平比较差，难以驾驭，还是乌鸦好，呵呵

[ 本帖最后由 asksunshine 于 2009-5-24 18:42 编辑 ]
作者: asksunshine    时间: 2009-5-24 18:45
标题: 6、笔记本电脑
硬件还需要一台笔记本电脑，他主要是安装地面控制台软件，可以在地面实时监控飞行参数，也可以通过他变更飞行指令，帖子的第一部分就是安装飞控台软件的步骤
作者: cxhai    时间: 2009-5-24 18:48
:em26: :em26:
作者: vippt    时间: 2009-5-24 20:33
LZ 你好,
我现在也在做这套飞控,已经看贴,收集资料有半个月了,飞控系统我已经装好了,
板子我准备自己去做,这样成本低些,
我还有几个疑问,
1,就是一般的USB转TTL接口能用吗?
2. 数传电台要需要的接口是那种的?
3.红外感应器只要水平的还是水平垂直的都要用?
谢谢
作者: xjry    时间: 2009-5-24 21:08
灰常不错~~严重关注向您学习！！乌鸦在呢买的？
作者: asksunshine    时间: 2009-5-24 21:43
原帖由 vippt 于 2009-5-24 20:33 发表
LZ 你好,
我现在也在做这套飞控,已经看贴,收集资料有半个月了,飞控系统我已经装好了,
板子我准备自己去做,这样成本低些,
我还有几个疑问,
1,就是一般的USB转TTL接口能用吗?
2. 数传电台要需要的接口是那种的?
...

你板子都没有，飞控系统装好了？
1、usb转TTL只有两个地方有用：一是第一次装载引导程序，因为我的飞控板买的是成品已经装好引导程序，可以直接用usb接口刷AMR芯片。二是设置gps参数的时候有用。ttl有几种，他要用3.3v电平的。我用的是FTDI芯片的USB转TTL,关于FTDI你可以上网搜索一下，就明白了。
2、数传电台要TTL接口的
3、水平红外探头是必需的，垂直探头不是必需，但建议使用。垂直探头感应的是天空与地面的温度差，飞机飞过草地与水泥地的时候，天空与地面的温度差是不一样的，如果没有垂直探头，这个参数就不会根据实际情况随时调整。
   举个例子说明吧：飞机水平面得俯仰轴，如果飞机是水平的，俯仰轴的一对红外探头感应的温度是一样的，温度差为0，如果飞机仰头了，那么俯仰轴的一对红外探头两边感应的温度就不一样了，有个温度差，这个温度差的值与俯仰的角度成一定比列，飞控板就是通过这个原理来平衡飞机的。假设飞机飞过草地与水泥地时候，飞机都仰头了，仰头的角度都一样，当在草地与水泥地俯仰轴的一对红外探头感应的温度差是不一样的，飞过水泥地的时候温度差要大，因为水泥地比草地热，现在你明白垂直探头的作用了吧，所以垂直探头实际上不可少的，他是平衡系统更好的工作
作者: vippt    时间: 2009-5-24 22:57
原帖由 asksunshine 于 2009-5-24 21:43 发表

你板子都没有，飞控系统装好了？
1、usb转TTL只有两个地方有用：一是第一次装载引导程序，因为我的飞控板买的是成品已经装好引导程序，可以直接用usb接口刷AMR芯片。二是设置gps参数的时候有用。ttl有几种，他要用 ...

谢谢LZ给我这么详细的讲解,
能否留个联系方式我在做这个过程中遇到难题也可以少走点弯路,谢谢
我的QQ649426108
作者: Don-QuixotE    时间: 2009-5-25 07:56
礼节十条
作者: asksunshine    时间: 2009-5-25 11:44
原帖由 vippt 于 2009-5-24 22:57 发表

谢谢LZ给我这么详细的讲解,
能否留个联系方式我在做这个过程中遇到难题也可以少走点弯路,谢谢
我的QQ649426108

呵呵，你如果在深圳，usb转ttl你可以拿去用，在外地就不方便了。我很少上qq,msn倒是时刻在线，我的msn：asksunshine@hotmail.com
另外，他的官方网站做的很好，基本上涉及的原理都讲解的十分清楚，建议你装个金山词霸，把网站的内容看一遍。http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page。
另外一个资源就是他的邮件列表，里面有很多国外的模友，有很多是高手，paparaazi是个开源的项目，他的程序代码都是一帮爱好者自发免费维护升级的，你可以通过邮件列表与这些开发者直接交流。
现在paparaazi功能越来越强大了，昨天看到最新的功能是防冲撞系统，也就是如果两架paparaazi在同一空域飞行，可能会发生冲撞，地面控制台会有警报，而且无人机可以自动调整以避免冲撞，这是民航系统配置的系统。
作者: vippt    时间: 2009-5-25 13:58
呵呵,网站上的内容我基本都看完了,原理也都清楚,现在就是我对编程这块不太了解,
我准备自己做PCB扳子,我会把我的进度也发到这里来.让大家一起学习讨论.
作者: vippt    时间: 2009-5-25 14:04
我找到了USB转TTL的原理图  他好象有2组电平可以切换.我准备拿这个图做线
(, 下载次数: 117)
作者: 尹子    时间: 2009-5-25 14:41
是中文网是把
作者: yxz24    时间: 2009-5-26 23:23
我打了几片Twog的板子，不过有些零件比较难买就停下了:em25:
作者: vippt    时间: 2009-5-27 12:28
什么片子难买？我看网上都有卖的
作者: vippt    时间: 2009-5-29 19:41
:em15:
作者: 玟珑    时间: 2009-6-1 01:10
小弟我在淘宝上找到了http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db1-7dcfb7fc3a7ee5df0e8a3166e03c3369.htm 你要的数传模块。不过贵了点，希望对你有用。
楼主啊，你什么时候多做一点分小弟，严重支持。给个联系方式吧。
作者: 想飞的馒头    时间: 2009-6-12 12:54
LZ现在做的如何咯
作者: rickyshen    时间: 2009-6-23 00:32
强帖留名！我也在深圳，如欢迎，到楼主那观摩一下
作者: jacky-chaoting    时间: 2009-7-2 10:40
现在怎么情况了~~~期待楼主商品化~~让我等也能玩上无人机
作者: kanghd    时间: 2009-7-27 09:46
标题: 想购买一架无人机
本人在福州，是狂热的航模爱好者，想购买一架无人机用于娱乐，整机或者自己组装都行，请高手指点。谢谢！
qq:892915492
作者: d921029c    时间: 2009-7-28 16:57
楼住为了搞这个东西,买的硬件和杂七杂八的加起来花了多少钱?
作者: 吴广德    时间: 2009-9-16 23:47
我也是0755的，但什么也不懂
作者: lx88lx88    时间: 2009-9-24 03:54
严重关注```正在上3米以上的大型载重航拍机```希望一起探讨:em00: !
作者: lcux    时间: 2009-10-3 08:36
楼主，现在我也在研究这个东西，一起加油。
作者: hamcq    时间: 2009-10-6 13:45
同志们加油呀！
我的地面站软件已经装好了
作者: hhhhhhhhhh    时间: 2009-10-6 20:37
这个东西也就玩玩，真用它干活要命啊
作者: yxz24    时间: 2009-10-10 19:13
有谁买得到CD4017BPW吗？我就差这个了
作者: kevindsp    时间: 2009-10-24 15:09
楼主你好，看了你的贴子有很多问题想向你请教一下。所以加了你的MSN。但我都等了一个礼拜了，怎么都不见你有上线呢？请问楼主你还是否有其他的联系方式呢？
作者: vippt    时间: 2009-11-18 11:36
有一些软件包无法被安装。如果您用的是不稳定(unstable)发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们还在新到(incoming)目录中。

您仅要求对单一软件包进行操作，这极有可能是因为该软件包安装不上，同时，
您最好提交一个针对这个软件包的故障报告。
下列的信息可能会对解决问题有所帮助：

下列的软件包有不能满足的依赖关系：
  paparazzi-bin: 依赖: boa 但却无法安装它
                 依赖: gnuplot 但却无法安装它
                 依赖: imagemagick 但却无法安装它
                 依赖: ivy-c-dev 但是它将不会被安装
                 依赖: ivy-ocaml 但是它将不会被安装
                 依赖: liblablgtk2-gnome-ocaml-dev 但却无法安装它
                 依赖: liblablgtk2-ocaml-dev 但却无法安装它
                 依赖: libpcre3-dev 但却无法安装它
                 依赖: libxml-light-ocaml-dev 但却无法安装它
                 依赖: speech-dispatcher 但却无法安装它
作者: sunliang    时间: 2010-5-19 13:44
楼主现在不继续了吗
作者: 穿拖鞋的狼    时间: 2010-5-24 09:55
帖子都成坟了，楼主不出现一下吗
作者: glason    时间: 2010-12-2 21:45
标题: multi uav
楼主能讲一下如何实现multi uav吗？
作者: yyqop01    时间: 2010-12-3 14:00
没图啊
作者: facekg    时间: 2010-12-9 14:54
很好的项目，只是老大挂掉了，好可惜啊
这项目我也只是做到一半就没做了。哎 太没恒心了。
有时间在完成
LZ 多方点资料出来啊
作者: miracle304    时间: 2011-1-27 19:43
留个脚印慢慢看.
作者: zgold    时间: 2011-5-19 19:48
我硬件部分全部调试完了，零件都是手焊的，欢迎来我博客
freikorps.blogcn.com围观
作者: 云淡风轻的云    时间: 2011-6-6 11:48
只是继续期待楼主更新
作者: 栋栋    时间: 2011-6-7 14:35
给你们个免账号就可以下 载   paparazzi 上面的所有资料，有许多PCB 的图纸没有在网页上公开的也可以下 载   http://paparazzi.enac.fr/wiki_images/
作者: 远笑铭    时间: 2012-7-9 23:06
标题: 回复 32楼 asksunshine 的帖子
强了！！！
作者: So…殇情    时间: 2012-7-11 16:52
:em15:



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