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标题: 求助：为什么就锁不住呢？ [打印本页]
作者: hech    时间: 2009-12-24 01:04
标题: 求助：为什么就锁不住呢？
旋停，温柔点的航线，都锁得死死 的，稍微暴力点或3D模式，尾巴就会突然顺时针甩一下，尝试各种方法N次了，今天连飞机都换了一架了。还是一样。
问题应该出在我的设置上面，但就是想不到出在哪儿，忘指点1，2
控：DSX7
接收：AR6100
飞机：SJM360T1
陀螺：GY401，旋停感度70，3D时60
锁尾舵机：DS520
皮带不打划，尾推顺畅，所有电子设备正常
实在没则了
作者: hech    时间: 2009-12-24 01:24
调中立点是在非锁尾下调，非锁尾模式下401灯是什么状态？熄灭？还是间隙闪烁？

[ 本帖最后由 hech 于 2009-12-24 02:15 编辑 ]
作者: hech    时间: 2009-12-24 02:19
灯号显示陀螺仪状态

快速闪烁表示开启电源后，陀螺仪正在进行资料初始化的程序。

恒亮表示陀螺仪位于锁定 ( AVCS ) 模式。

熄灭表示电源已关闭或陀螺仪位于一般模式。

慢速闪烁表示陀螺仪没有接收到由遥控器所送出的尾舵控制讯号，此时尾舵舵机无法操作。

间歇闪烁
表示在一般模式下开启电源，此时陀螺仪无法正确地执行资料初始化的程序。请将遥控器
的陀螺仪灵敏度开关切至锁定模式，关闭接收机的电源再重新开启。

闪烁二次
表示在锁定模式时，目前接收到的尾舵控制讯号与储存在陀螺仪的中立点讯号不同。下列
二种情况皆会出现此灯号∶
· 正在拨动尾舵摇杆。
· 尾舵的中立点已经偏移，必须重新设定中立点。

闪烁一次
表示重新设定尾舵的中立点。将遥控器的灵敏度开关在一般模式与锁定模式间快速切换至
少3 次，最后须停于锁定模式。当灯号熄灭后，尾舵的中立点已经重新设定完成。



这是说明说上摘来的。要进入非锁尾模式（灯熄灭），我必须得先插接收电在开遥控。
先开控后插接收电灯是不会熄灭（间隙闪烁）
越搞越晕了

别笑话我这个中将哈，以前玩固定翼的:em15:

[ 本帖最后由 hech 于 2009-12-24 02:23 编辑 ]
作者: hech    时间: 2009-12-24 02:56
在仔细阅读了会说明书，好像是我设置中立点的方法是错误的，具体如下：
1：开遥控器感度调到50以下（非锁尾）
2：插接收电，陀螺自检后灯间歇闪烁（在这中情况下调到尾巴不飘）
3：遥控器感度调到50以上（锁尾）
4：接收断电在上电，陀螺自检后灯横亮
开飞，运气好不会炸，稍微暴力点就炸得西巴烂:em25:
作者: hech    时间: 2009-12-24 03:04
如果真是错误的，正确应该是怎么样一个步骤呢？

2005年玩了1年左右直机（带GY401的，雷鸟不算），尾巴问题炸到不想在玩了，但可以对尾悬停。后来一直玩固定翼，车，船
      今年夏天开始又玩直机，尾巴问题炸到现在，但这次不想放弃，一定要纠正过来。
无正确的中立点下可以飞到现在的倒飞对尾，我真是“添”才（添乱）

[ 本帖最后由 hech 于 2009-12-24 03:08 编辑 ]
作者: hech    时间: 2009-12-24 03:05
发了这么多了，希望有热心人站出来指点，一天茶不思饭不想，做梦都梦到甩尾炸机:em25:
作者: hech    时间: 2009-12-24 03:24
在线等了2个多小时了，没人回答，大家都睡觉了吧，我也睡了，希望明天看到回复
单飞真的很痛苦，要走很多弯路:em23:
作者: gtj6812    时间: 2009-12-24 07:07
突然加油，或者切换到3d模式时，尾巴发生偏移或者抖动，这个谁的都会，因为我们的陀螺仪不是502或者更高级的。
我试过好几台401的陀螺仪，猛加油时都会这样，但是很快会锁住。应该控制的住，如果因为这一个瞬间的摔尾动作而炸机，那说明你不是需要换飞机而是需要技术再操练。
401不需要太多的设置，尾推行程在非锁尾状态下中立即可。
作者: 桃花风云2号    时间: 2009-12-24 07:36
调小螺距  加大油门  提高尾桨转速。 尽可能大的做到这些， 即可保证猛推油门不会甩位。 否者你上611还是一样甩尾。
作者: crazybian    时间: 2009-12-24 07:42
ls的 按照常规  正飞时 突然加速  顺时针甩尾 是尾桨转速太高了  可以适当增加螺距的上限
作者: tang-0001    时间: 2009-12-24 09:13
"旋停感度70"
我的401旋停感度才45
作者: syp99    时间: 2009-12-24 09:46
突然加油锁不住尾巴，什么原因，要客观分析。正常飞行可以，说明GY401个DS520都是正常的。突然加油时，电机的扭力会大幅度增加，而大奖的转速因为惯性不能立刻提高，若是在没有突然加油前，尾桨的转速通过GY401和DS520去调节螺距不足以抵消电机的扭力的话，那么猛加油门尾巴是肯定要甩的，或者尾螺距要很大才能抵消电机的扭力，那么GY401必须要有足够的信号量和时间（陀螺仪的锁尾是积分算法，就是尾巴转动对时间的积分）才能让尾螺距足够大，才能抵消电机的扭力，那么尾巴甩是不可避免的。可以用两种方法相结合去解决这个问题：1），把陀螺仪在非锁尾状态下，调节尾舵机舵舵盘让球头的位置在90度左右（就是让舵机左右可以转动的角度一样），调节尾舵机在尾管上的位置，让尾桨螺距是零度。2，调高大桨的转速（就是调高油门曲线），2）调高陀螺仪的灵敏度（刚好不追尾）。
作者: tristone    时间: 2009-12-24 10:01
原帖由 syp99 于 2009-12-24 09:46 发表
：1），把陀螺仪在非锁尾状态下，调节尾舵机舵舵盘让球头的位置在90度左右（就是让舵机左右可以转动的角度一样），调节尾舵机在尾管上的位置，让尾桨螺距是零度。 ...


为什么分析的头头头是道，建议却和分析牛头不对马嘴呢？如果真的0度，甩尾不但不能解决，反而更加严重。0度确实悬停和温柔航线能锁住，猛加油肯定会甩，而且很严重（感度高的陀螺仪能够缓解一些）。

解决甩尾的方法，第一就是不能0度，需要在非锁尾模式下不自旋。401非锁尾模式LED是灭的。我觉得这点楼主已经做到了，所以没有太多讨论的必要。

其次就是要让螺距曲线尽可能平缓，倾向于对数而不是指数方式上升，因为螺距上升越快，就表明尾桨的螺距也需要更快上升以抵消大桨螺距。但是对数形状的螺距曲线是不现实的，因为目前为止处于性能上的要求螺距曲线都是指数形状的。所以如果要改善锁尾，顶多就是减弱一些指数上升的程度，尤其是在你经常猛推油门的那个点附近，保持尽量的平缓。

完全不甩尾是根本不可能的，至少当前人类的技术还没达到那个程度。但是调得好可以让甩尾变得非常轻微不至于影响飞行。
作者: adabyron    时间: 2009-12-24 10:13
我现在也是在为摆尾烦恼，悬和航线没问题，切3D，打下方向驼立马开始摆，昨天调试了半天，情况好了点，但加大油门还是会，快郁闷死了！！！
作者: 凯旋模型    时间: 2009-12-24 10:27
这是说明说上摘来的。要进入非锁尾模式（灯熄灭），我必须得先插接收电在开遥控。
先开控后插接收电灯是不会熄灭（间隙闪烁---进入非锁尾模式不是这样进入的。先在GYROSENS里设置好2个感度，“0”百分之50以上（锁尾），“1”百分之50以下（非所尾）。首先开发射机并在锁尾模式下给接收和陀螺等通电，等灯恒亮后切换到非锁尾模式（一般是通过IDLE开关来切换的，如果NORM对应的感度是“0”，那么ST1也就是IDLE对应为“1”），记得拔去马达线。然后观察尾舵机摇臂是否居中，尾变距滑块是否在尾轴中点。如果这2点确定好了，那么相信中立点基本不用怀疑了。还锁不住尾的话建议检查尾桨距行程。以及尾推运动方向（如果尾拉杆是细钢丝的话，记得从尾巴向前看当你打右方向舵时变距滑块是向左（里）运动的。否则钢丝若处于推的状态下会变形。还有要检查下钢丝是否有定位环。
作者: cy0068    时间: 2009-12-24 11:21
有没有考虑过干扰的原因，我每一架SJM都习惯陀螺仪与机身之间隔一片金属片，已经成为标准配置了:em15:

另外我是“中立点必须调节”观点的铁杆支持者，不过如果中立点原因，好像应该是逆时针；

还有我用FUTABA遥控加401的话，感度很少超过60，现在一般都是50左右；

还有一个可能因素是大桨螺距，不过好像造成的结果也是逆时针摆尾
作者: hech    时间: 2009-12-24 12:49
多谢楼上诸位朋友的大篇回复，万分感激。
忘说一点了，我的飞机不是突然推油甩尾，我在3D模式（油门100，80，100）对尾悬停可以做到上下猛串不甩尾，只会有一点点的摆尾，这应该属于正常的
问题发生在空中航线时（这个时候我一般都习惯高转速，螺距比悬停时要底些），或者3D下翻过来的时候，不定什么时候就甩了，甩了后尾巴就在也不会锁了（无法控制），直到炸机:em25:
作者: acer_fox    时间: 2009-12-24 13:24
检查一下对转齿轮轴承，这个很关键，
检查一下主轴轴承，这个也很重要，
检查一下尾波箱压带轮轴承，实在不行就去掉，
检查一下尾波箱震动，检查一下机身震动，尽量消除机身震动，
3D的时候震动加大确实有可能会妨碍锁尾的，
另外陀螺仪不能用扎带固定，要垫很厚的双面胶+魔术带，不能扎太紧。
检查一下尾推虚位情况，
检查一下尾波箱固定情况，
检查一下尾桨夹轴承。
再没问题我也没辙了
作者: acer_fox    时间: 2009-12-24 13:26
还有一种可能是你的401坏了，找个懂的人拆开来看一下，有可能里面的晶振摔出问题来了
作者: tristone    时间: 2009-12-24 14:27
原帖由 hech 于 2009-12-24 12:49 发表
多谢楼上诸位朋友的大篇回复，万分感激。
忘说一点了，我的飞机不是突然推油甩尾，我在3D模式（油门100，80，100）对尾悬停可以做到上下猛串不甩尾，只会有一点点的摆尾，这应该属于正常的
问题发生在空中航线时（ ...


嘿嘿，典型的负反馈失控。

陀螺仪锁尾的能力有一定限度。如果发生自旋的趋势超过这个限度，势必造成尾部失控。

打个比方，就像一根橡皮筋挂一个重物，橡皮筋越粗壮，自然能够轻松的悬挂比较重的物体。但是万一超过承受的极限断裂，造成的伤害也肯定越大。相反如果橡皮筋比较脆弱，断裂造成的伤害也就比较轻。

陀螺仪的感度，可以类比成这个粗壮程度。我们调节感度直到不追尾为止。为什么呢？因为追尾就是线性控制理论当中的“超调”（输出值超越期望的理想值而造成的矫枉过正）。通常追求的最佳系统性能是在恰好刚刚不发生超调，或者仅仅发生一次超调。这个时候输出能够尽可能快地追随输入并且精度很高。但是“高精度/高速度”是一把双刃剑。在系统超出承受极限的时候失控的幅度也会很大。相反如果把系统的精度和性能调低一点，失控的时候也许还有一点人工纠正的机会。

所以我给楼主的建议是，把3D感度调低一点。

当然最主要的是要尽可能的降低做动作时对尾舵的冲击幅度。在我们的例子里就是把曲线调得平缓一些。另外，购买一颗更加强大的陀螺仪，比如DS760或者GY520应该能够很大的改善（形象的说就是大大加强橡皮筋的强度），这些陀螺仪能够承受的极限角速度非常高，失控的可能性大大减小。最后，万一失控，在开始的一瞬间向自旋的反方向猛打尾舵也许会有一点作用，不过一定要快。
作者: hech    时间: 2009-12-24 17:46
多谢各位的指点
刚才又去试了，把感度降了，中立点在401灯熄灭状态下重新调了。3D模式顺便上下正飞乱串都锁得很理想了。
一翻过来马上尾巴就不锁了，一直转圈圈（倒飞对尾悬停技术我完全可以掌握的）
我调中立是按照15楼所说的做：
1：开启发射机，感度在50以上（锁尾）
2：插上接收和401的电，401自检后灯横亮（锁尾）
3：把感度调到50以下（非锁尾）这时401的灯熄灭
4：调到尾巴基本不飘了，在把感度调回50以上（锁尾）。401灯横亮（锁尾）
5：断了接收和401和接收的电在插上。结束
这个过程发射机都没有断过电，不晓得方法正确没得
作者: tristone    时间: 2009-12-24 17:58
这个真的很怪，陀螺仪设置方法应该是正确的。不知道是不是设了跟轴混控？建议把动力断开后，打锁尾模式切3D，上下拉一下油门看看401的灯会不会灭。
作者: acer_fox    时间: 2009-12-24 18:53
LZ把动力断开，把飞机倒过来拿手上，上下左右晃一晃，再左右打下方向，看看陀螺是否正常
作者: qieprince    时间: 2009-12-25 10:22
都有道理……获益真多啊……
作者: hech    时间: 2009-12-25 16:31
按照22，23楼的方法试了，陀螺仪一切正常

[ 本帖最后由 hech 于 2009-12-25 16:36 编辑 ]
作者: hech    时间: 2009-12-25 16:35
今天仔细观察和调试，发现螺距越小或转速过高甩得越明显，正飞都会甩，把螺距加大或转速降低就不甩了，3D的正负螺距都超过14度的，但还不敢倒，不敢确定是不是螺距引起的。
这中现象好像是尾桨转速太高引起的吧？

[ 本帖最后由 hech 于 2009-12-25 16:38 编辑 ]
作者: hech    时间: 2009-12-25 16:35
再次感谢底楼到楼顶的各位热心朋友:em00:
作者: hech    时间: 2009-12-25 16:38
继续继续，感觉要找到问题的所在了
作者: acer_fox    时间: 2009-12-25 17:57
是不是转速高的时候产生双桨了？
不过观察的时候要小心。
作者: acer_fox    时间: 2009-12-25 17:59
大负螺距的时候主轴定位环和十字盘有干涉吗？
看看十字盘内壁有没有被刮花的痕迹
作者: hech    时间: 2009-12-25 18:11
原帖由 acer_fox 于 2009-12-25 17:59 发表
大负螺距的时候主轴定位环和十字盘有干涉吗？
看看十字盘内壁有没有被刮花的痕迹

没有刮花的痕迹，十字盘和主轴是新的
甩尾都是顺时针甩，感觉得到尾桨力量突然加大，甩个90度的样子就停下，有时连甩2下
想哭了:em25: :em25: :em25:
作者: FLACK    时间: 2009-12-25 21:54
正负螺距能调到14度啊，这也太大了吧
一般都是+—11的呀
作者: acer_fox    时间: 2009-12-25 21:54
是不是电机掉转了，
换个好点的电机看看
作者: 特帅呆王子    时间: 2009-12-25 22:39
看起来像是电子干扰了，正常的胡乱设置都不至于产生楼主的情况
作者: hech    时间: 2009-12-26 18:16
不是螺距问题，今天又炸了，还是老毛病:em25: :em25: :em25: :em25: :em25:
今天用我的泰世550试，用的另外一个401，接收是DSX7原装接收，控还是那个控。设置的方法，螺距，油门都一样。猛推油尾巴只是逆时针轻微摆动一下，转速提高，螺距桨小，都能锁。
550现象都是正常的，360T1的现象全部相反:em25:
作者: hech    时间: 2009-12-26 18:24
两架的对照

                      油门猛推             螺距加大  螺距减小 转速提高 转速降低
550：      逆时针轻摆                  未试         未试         正常        正常
360：      顺时针猛甩（偶尔）  不甩         猛甩         猛甩        正常
甩的时候是不定时的，但是以上的测试百试百灵。我现在很痛苦，折磨人啊

[ 本帖最后由 hech 于 2009-12-26 18:37 编辑 ]
作者: hech    时间: 2009-12-26 18:38
光是甩尾的方向上就想不通，真是怪
作者: jait888    时间: 2009-12-26 18:52
多半是干扰问题，建议你用根电线连接尾管到电机座或者6100地线，看看是否好。我之前的6100被皮带静电干扰就是这个现象，而且尾巴只往一个方向偏
作者: hech    时间: 2009-12-26 19:32
原帖由 jait888 于 2009-12-26 18:52 发表
多半是干扰问题，建议你用根电线连接尾管到电机座或者6100地线，看看是否好。我之前的6100被皮带静电干扰就是这个现象，而且尾巴只往一个方向偏

6100地线是那个位置哦？
:em00:
作者: jait888    时间: 2009-12-26 19:42
就是负极
作者: hech    时间: 2009-12-26 20:03
原帖由 jait888 于 2009-12-26 19:42 发表
就是负极

哦。多谢指点，明天试哈
作者: kasee    时间: 2009-12-26 21:28
呵呵，各位是顺时针甩哦，那么就看尾舵机和机械的问题了，配的啥尾舵呀
作者: kasee    时间: 2009-12-26 21:30
原帖由 adabyron 于 2009-12-24 10:13 发表
我现在也是在为摆尾烦恼，悬和航线没问题，切3D，打下方向驼立马开始摆，昨天调试了半天，情况好了点，但加大油门还是会，快郁闷死了！！！


3d 感度高了
作者: hech    时间: 2009-12-26 21:32
原帖由 kasee 于 2009-12-26 21:28 发表
呵呵，各位是顺时针甩哦，那么就看尾舵机和机械的问题了，配的啥尾舵呀

401+DS520
作者: hech    时间: 2009-12-30 16:49
问题已经解决，罪魁祸首是电机，今天换了个电机就好了。爽翻了几块电。哈哈
感谢33楼的提醒:em00:
一直喜欢SJM，但这次给我打击实在是太大了，那电机就是买的SJM原厂电机，日哦，害我炸机无数:em25:
今天心情特别好:em15: :em15:



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