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标题: 陀螺仪扫盲贴。申精申顶置 [打印本页]

作者: sznmy 时间: 2010-1-12 16:42
标题: 陀螺仪扫盲贴。申精申顶置
看到很多新手老是问几个常见问题，今天手痒，写个贴子扫扫盲。
1，陀螺仪是怎么工作的
陀螺仪说白了有两个部分：a,角速度传感器，b,纠偏电路。
角速度传感器用来检测某个轴向是否发生了偏转，最常见的就是直升机上，机尾是否发生了偏转，这个时候，这个轴就是直升机的主轴。就是说机尾把一动，传感器就告诉控制系统：我检测到了偏转，方向xx,转动速率 xx度/秒。
这时候纠偏电路就来了，经过计算后发出了纠偏信号：以xx的力度，向xx方向发出反映。这个反映在直升机上一般就是告诉尾舵机偏转多少角度，偏转方向是什么。

2,啥叫感度
其实问题1搞清楚了，这个问题就很简单，就是纠偏电路有多“疯狂”
感度高了，偏转速度只要高那么一点点，陀螺仪的控制电路发出的纠偏信号就更加强烈点。让舵机之类的转动角度更大些。
不是感度越高越好，反映过渡，你会发现直升机的尾巴来回摆。。本来就是阿，人家用了一点力气推一下你，用了2倍的力气顶。。你说你还能原地不动吗？动了传感器又来告状了。。
你不是白费力气阿。

3，啥叫锁定式陀螺仪？啥叫非锁定。
先说非锁定：这个陀螺仪比较初级，比较懒惰，啥时候他检测到了偏转信号，他就发出纠偏信号，反正按照感度值来吗，啥时候偏转信号没了，他也停了。
这种工作模式比较被动，外来干扰源，如果长时间，高强度的来，直升机就会慢慢跟随偏转，你可以把这种陀螺仪当作一个减速片，只不过减缓偏转程度罢了，时间长了，还是偏。

再说锁定：这种陀螺仪有一个积分电路，没学过高等数学？没关系，就是由个程序阿，他拿了支笔记录，噢，我现在已xx速度,偏转了xx秒，所以阿总共偏转了xx度，好啦我来纠偏，反正不纠正到原来的角度我不停。

4，啥叫双感度？
上面说了感度，因为感度比较死，陀螺仪也不知道直升机的转速是多少阿，要知道告高速状态和悬停状态下的尾桨转速不一样啊，同样的感度可不行，引此需要不同飞行状态人工切换感度。

双感度陀螺仪一般可以切换锁定/非锁定模式还能还能切换各个模式下的感度。。

5，都是双感度，都是锁定的，价格怎么差这么多阿。。
我说了，陀螺仪两个主要部件，传感器，控制电路。
传感器也有高低档的，有什么压电拉，smm，mems,df导弹上用的肯定激光的。反正记住一分价钱一分货，压电现在淘汰拉，建议不要买，除非你准备用在非锁定场合，还说得过去。
控制电路也是很重要的，你说阿，我刚才说的纠偏看似简单，但是每秒几百次上千次，而且情况千差万别。。不要小看，还要可靠。。精准。。打牌陀螺的程序可是高度机密。。。一些新品没过关就推向市场，空中失灵。。所以500以上你不可能看到有人用杂牌，怎么也要应该来个401吧。

[ 本帖最后由 sznmy 于 2010-1-12 16:51 编辑 ]

作者: dmg8122 时间: 2010-1-12 17:19
:em15: 顶了，顶顶更健康

作者: wmpl1234 时间: 2010-1-12 17:33
顶一下。

作者: yanbaguan 时间: 2010-1-12 17:35
学习了，目前正想上450

作者: bate 时间: 2010-1-12 17:38
顶！其实不懂的东西百度一下就可以....

作者: yang1317 时间: 2010-1-12 18:12
好帖

作者: tomhtm 时间: 2010-1-12 18:19
不错，是扫盲贴。扫了我这个陀螺盲，但是还没有扫干净:em15:

作者: yanrhfj 时间: 2010-1-12 19:06
其实这个懂电子的都懂，你说的传感器就是角速度传感器还可以加入加速度传感器变成的平衡仪的，你说的控制电路其实就是我们今天广泛使用的MCU的，她是功能强大的微型计算机，MCU也分好多种，从普通的AT89C51--MEAGA8--ARM，价格与性能是千差万别啊。还有你说的程序其实在国外开源网站多的跟米，你只要懂亿文，那你就发的，听说就连GY401、420、520的程序都有啊，国外这些都是开源的让你随便下载，没什么神秘的，总之懂电子，你就可以做个玩没问题啊，有兴趣去国内最大的开源网站阿莫网站回让你耳目一新，真的没有骗你，不过前提是你要懂电子爱电子。

作者: sznmy 时间: 2010-1-13 09:07
都是专家就没人问了，这是给纯新手看的。

作者: 老支青 时间: 2010-1-14 16:03
楼主的头像很烦，在读你的文章时，你却在干扰视线。。。。。。。

作者: dianjita2 时间: 2010-1-15 15:15
这贴要顶！虽然没完全明白，但这是原创吧。:loveliness:

作者: 绔宝 时间: 2010-1-15 17:15
:em24: :em24: :em24: :em24: :em24: :em24: :em24: :em24:
一定要顶起来

作者: 初级烧友 时间: 2010-1-15 18:25
不错！学习啦！谢谢楼主分享技术贴。:em26:

作者: soone 时间: 2010-1-15 18:36
学习中

作者: king4116 时间: 2010-1-15 18:56
百度一下，呵呵

作者: ydx0506 时间: 2010-1-15 19:04
好贴！！！

作者: datiao 时间: 2010-1-15 20:22
学习了，很有用，有钱的高人也不一定知道呀！
我用的陀螺仪是越用越差了，很穷呀！但水平是越来越好了，多买配件了狂练！

作者: datiao 时间: 2010-1-15 20:33
开奔驰的人，高速上一般都在150迈以上！
但是，
拖拉机，他能倒着开吗？

如果撞了车，开奔驰的人不一定会要那旧奔啦，但开拖拉机的人，会尽可能的将车修好，还要重新喷漆！

玩模型，，，就是痛并快乐着！在学习中满足！

作者: Edward 时间: 2010-1-15 22:38
可以看看这个贴：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=211560&page=1

实际上现代的压电积分陀螺仪里面有个加速度测量计，侧量飞机绕轴自转的加速度，然后对其进行积分，就可以得出飞机绕轴自转的角转速，然后陀螺仪会把这个转速尽量降低，这就是普通模式下陀螺仪的修正功能。

而进一步对飞机绕轴自转角速度积分，就可以得到飞机实时的机头指向，陀螺仪通过比对起始时的机头指向来修正当前的机头指向，就是锁尾模式。

其实现代压电陀螺仪的工作原理和传统陀螺仪已经完全不同，传统的陀螺仪是利用角动量守恒的陀螺效应来实现陀螺仪的空间机械指向不变，这样实际上并不能实现锁尾的功能，而现代压电陀螺仪用的是电子技术里的惯性制导原理，通过二次积分，不但实现了角速度不变，还使机头指向的位置不变。

作者: 我入魔 时间: 2010-1-16 01:10
来学习来啦

作者: 618guo 时间: 2010-1-16 12:51
不错，学习了

作者: zd120018 时间: 2010-1-16 19:43
好有学问呀

作者: sznmy 时间: 2010-1-18 11:13

原帖由 Edward 于 2010-1-15 22:38 发表
可以看看这个贴：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=211560&page=1

实际上现代的压电积分陀螺仪里面有个加速度测量计，侧量飞机绕轴自转的加速度，然后对其进行积分，就可以得出飞机绕轴自转的角转速， ...

都说了扫盲用的，。。激光陀螺的原理图要不？没意义啊。让大家理解陀螺的基本原理方便使用。
陀螺的原理就是检测偏转量。。纠偏。。具体什么原理检测，什么方法纠偏效果好。。和本文无关。。

作者: adaxie 时间: 2010-1-18 15:09
做个记号:em19:

作者: momocha8802 时间: 2010-1-18 22:47
学习~~

作者: nylaowang 时间: 2010-1-19 00:00
受益匪浅啊

作者: huifeng118 时间: 2010-1-19 01:48
学习了...................

作者: airwolf 时间: 2010-1-19 08:42
不错！学习！

作者: htctech 时间: 2010-1-19 11:51
已阅，批准发布

作者: 天空中的飞翔 时间: 2010-1-19 15:23
楼主辛苦了,顶

作者: ostrich 时间: 2010-1-20 09:32
学习

作者: 想我吗想你 时间: 2010-1-20 22:21
学习了，目前刚上的450俩月！

作者: nw--yzsz 时间: 2010-1-21 18:54
虽然还不是怎么懂！但还是顶顶！！！

作者: jimmylee 时间: 2010-1-22 07:30
顶一下

作者: 容易飞翔 时间: 2010-1-24 03:42
好贴！顶！

作者: 铜河 时间: 2010-2-11 15:16
学习陀螺~~~~~~~~~~~

作者: 会飞的四不像 时间: 2010-2-13 18:24
真是好东西

作者: wjkvvv 时间: 2010-2-18 09:37
谢谢楼主分享！！！学习了。

作者: cyx1098 时间: 2010-2-21 20:34
:em16: 现在才有点明白,谢谢各位大师了

作者: 010 时间: 2010-2-21 20:40
学习

作者: 无间道 时间: 2010-2-26 23:16
拜读了。写得不错！通俗易懂。好贴！:em26:

作者: nod0083 时间: 2010-3-1 18:44
学习啦，谢谢楼主的帖子！

作者: wangping200615 时间: 2010-3-12 16:11
通俗易懂，谢谢楼主

作者: 零星点点~~ 时间: 2010-3-24 14:43
哇~~楼主真是有心了。。
:em15:
谢过

作者: fwf0115 时间: 2010-3-25 15:53
正打算涉足，非常解渴，谢谢分享，顶！:em26:

作者: 飞行使者 时间: 2010-4-7 16:04
学习了！

作者: 鹦鹉螺 时间: 2010-4-11 15:41
学习了，感谢LZ

作者: gdsgds 时间: 2010-5-2 09:10
总算找到了。不过，虽说是扫盲。但我还得觉得Edward的回帖是有必要的。

起初我对陀螺仪是一头雾水，看了楼主的帖子有点明白了，但和实际还是要有差别。只有通过进一步的知识补充才能走到实际当中，这也需要有经验的老手提醒，自己的摸索。

再次感谢各位有效信息的分享！

作者: 980415 时间: 2010-5-20 15:31
找个陀螺仪芯片砸开用显微镜看看，就全明白了。

作者: 巩义鹰飞 时间: 2010-5-22 23:45
学习了

作者: 电直、白痴 时间: 2010-5-26 09:35
语言通俗啊，很适合没基础的我们…顶一下

作者: jxtvr 时间: 2010-5-28 16:33
不错，对我这个生手来说很有用，谢了

作者: 乐乐闹闹 时间: 2010-5-31 15:58
学习了，谢谢扫盲

作者: 简单@ 时间: 2010-6-4 16:31
给精华吧，哈哈，

作者: liuyi103471 时间: 2010-6-12 00:58
ding

作者: DJsh_fore@$ 时间: 2010-6-12 01:20
:em26: 学习！

作者: 200200927 时间: 2010-6-23 09:24
那我的小电直不是可以用几个陀螺来控制前后左右，成为全自动型的啰:em15:

作者: reberca 时间: 2010-6-28 10:32
感谢lz,学习了

作者: 天空中的飞翔 时间: 2010-6-28 11:17
太多了,看不懂

作者: 想想 时间: 2010-6-28 16:40
学习了

作者: tuzi 时间: 2010-6-28 23:04
标题: 好帖

作者: zhuwenjie1688 时间: 2010-7-1 23:05
解释得挺全面的,学习了!

作者: CBH96 时间: 2010-7-4 20:52
顶了:em15:

作者: 6860105 时间: 2010-7-12 09:24
好篇，写的太好了，一看就明白了许多！好东西，望死里顶。顶暴你。。。

作者: weststar 时间: 2010-7-14 22:11
新手学习了

作者: astremperor 时间: 2010-7-15 23:50
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: asq4652 时间: 2010-7-22 08:14
留记号。。新人学习啦

作者: liangliang2010 时间: 2010-7-22 10:55
留下个脚印，表示来过，学习过

作者: 为什么不 时间: 2010-7-25 17:22
好好学习

作者: w7x8x 时间: 2010-7-26 19:42
扫盲贴，很需要，多发点

作者: 飞得高1点 时间: 2010-7-27 01:46
确实起到了扫盲的作用:em26:

作者: zgh001 时间: 2010-8-2 18:28
标题: 生动，有趣！呵呵

作者: zmyrain 时间: 2010-8-22 16:42
学习了

作者: kwa123 时间: 2010-8-22 21:52
谢谢了

作者: oldtsai 时间: 2010-8-26 10:10
顶了，顶顶更健康
顺便说一哈，我喜欢LZ的头像:em15:

作者: Daniel_Roc 时间: 2010-9-4 01:19
THANKS FOR SHAREING,雖然仲有好多唔明

作者: bg5qie 时间: 2010-9-24 21:07
谢谢分享。

作者: zdh2222 时间: 2010-10-2 00:21
好贴子，学习了，谢谢楼主。

作者: mitchellliu 时间: 2010-10-10 13:53
虽然有些看不懂，还是学习了。

作者: aygi佳仔 时间: 2010-10-10 15:36
不错！学习啦！谢谢楼主分享技术贴。:em15:

作者: ythxxwwy 时间: 2010-10-16 20:37
新人学习中，本人愚笨，看了几遍还是不太懂。

作者: xzy21 时间: 2010-10-18 19:48
:em24: 学习

作者: aygi佳仔 时间: 2010-10-24 19:32
扫掉一部分盲但是还不算很干净:em04:

作者: 非视 时间: 2010-10-29 18:10
先顶了，好东西，再慢慢消化

作者: 非视 时间: 2010-10-30 11:20
还是不懂。有没有通俗点的太专业了啊。初中生搞不懂啊

作者: yi-min 时间: 2010-11-1 09:40
扫掉一部分盲但是还不算很干净:em01: :em17:

作者: 易一飞 时间: 2010-11-6 21:04
扫盲了

作者: fuxi 时间: 2010-11-6 23:34
对陀螺仪有了更深入的了解，迷惑了一段，谢谢:em24:

作者: hajqz 时间: 2010-11-7 16:32
确是好贴

作者: songss 时间: 2010-11-8 10:01
以前只是听过，现在学到了，多谢楼主！

作者: heidian 时间: 2010-11-17 18:36
厉害！……

作者: lxsjm 时间: 2010-12-16 15:12
陀螺仪是定海神针啊！学习了。

作者: sunwj 时间: 2010-12-22 22:26
扫盲贴。扫了我这个陀螺盲

作者: vicong 时间: 2010-12-24 19:25
所以除了那些个有名的外还是RTF的好呀，不要想那么多，厂家已经测好了，

作者: 冻结了一切/ 时间: 2010-12-31 21:03
我被扫了，看见了

作者: 顺德金城武 时间: 2011-1-19 00:36
学习了:em15: :em15:

作者: sswgii 时间: 2011-1-19 08:59
使劲顶

作者: stiga 时间: 2011-1-25 12:42
标题: 小人物大主义中国版
小人物大主义中国版,谢谢

作者: motomm 时间: 2011-1-27 16:36
学习了:loveliness:

作者: guodw 时间: 2011-2-18 09:19
顶上

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