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标题: BASCOM M8打造低成本无人机 38楼更新PPM解码 [打印本页]

作者: 栋栋 时间: 2010-6-21 15:31
标题: BASCOM M8打造低成本无人机 38楼更新PPM解码
研究了一夜终于小有成就用小弟初学单片机编程，用的是BASCOM，成功控制5个舵机转到指定角度，并无抖动。

特此发帖纪念一下，回家后上程序源代码图片。

这个成果应该可以达到平飞后自动盘旋的功能。（实现这个功能的稳定性还需要修改很多参数）

请大家提意见帮助我成长哈哈！

$hwstack = 32                                              '忽略存贮器不足
$swstack = 10                                              '忽略存贮器不足
$framesize = 40                                           '忽略存贮器不足
$regfile = "attiny13.dat"
$crystal = 9600000
Config Portb.0 = Output
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Do
   For Y = 0 To 4
   Pulseout Portb , 0 , 500                            'PB0驱动9g舵机转到中间
   Waitms 17
   Next
   For Y = 0 To 4
   Pulseout Portb , 1 , 250                            'PB19g舵机左转至60度
   Waitms 17
   Next
   For Y = 0 To 4
   Pulseout Portb , 2 , 750                            'PB29g舵机右转至60度
   Waitms 17
   Next
Loop
End
由于今天又加了些东西职能上个驱动3个舵机的实例希望对新手们有些帮助。

[ 本帖最后由栋栋于 2011-7-10 22:48 编辑 ]

作者: 电动机 时间: 2010-6-21 21:03
干吗不用定时器，直接实现10几路舵机信号很轻松:em15:

作者: 栋栋 时间: 2010-6-22 00:12

原帖由 电动机 于 2010-6-21 21:03 发表
干吗不用定时器，直接实现10几路舵机信号很轻松:em15:

不是很懂，我是新手。我现在的要求就是在一个命令下，激活一种姿态。

作者: 栋栋 时间: 2010-6-30 23:00
成功通过PC键盘控制舵机上下拉！而且是软串口哦soft！！哈哈哈不多话了上代码
虽然只是单个舵机，多几个也是一样的。下次目标就是让舵机根据键盘计数器矢量运动了呵呵！

$hwstack = 32                                              '忽略存贮器不足
$swstack = 10                                              '忽略存贮器不足
$framesize = 40
$regfile = "ATTINY13.dat"
$crystal = 1200000
Config Portb.2 = Output
Dim B As Byte
Dim Y As Byte
Open "comb.0:9600,8,n,1" For Output As #1
Open "comb.1:9600,8,n,1" For Input As #2
  Print #1 , "请输入任何数字或字符："
For Y = 0 To 30
   Pulseout Portb , 2 , 500                            '9g舵机回中
   Waitms 17
   Next
Do
B = Inkey(#2)
If B = 119 Then                                        '键盘w
   Print #1 , Chr(b)
   For Y = 0 To 30
   Pulseout Portb , 2 , 250                            '9g舵机左转
   Waitms 17
   Next
   End If
If B = 115 Then                                        '键盘s
   Print #1 , Chr(b)
   For Y = 0 To 30
   Pulseout Portb , 2 , 750                            '9g舵机右转
   Waitms 17
   Next
End If
   If B = 113 Then                                     '键盘q舵机回中
   Print #1 , Chr(b)
   For Y = 0 To 30
   Pulseout Portb , 2 , 500                            '9g舵机回中
   Waitms 17
   Next
End If
Loop

Close #2
Close #1
End

作者: 栋栋 时间: 2010-6-30 23:04
注意使用ATTINY13开软串口，时钟必须为$crystal = 1200000，否则收到的数据都是乱码。

为了能够控制飞机已经又迈出了第一步了！希望会对新手有些帮助。

作者: 栋栋 时间: 2010-7-1 10:57
上视频咯！

舵机来回的稳定性还是差了点，可能没有使用外部晶振的关系。继续修改，开贴纪念哈哈哈哈！

[ 本帖最后由栋栋于 2010-7-1 13:47 编辑 ]

作者: 栋栋 时间: 2010-7-1 22:27
更新修改后的值，可以根据键盘按键转动舵机，虽然精度很低，但是已经算矢量输出了。

$hwstack = 32                                              '忽略存贮器不足
$swstack = 10                                              '忽略存贮器不足
$framesize = 40
$regfile = "ATTINY13.dat"
$crystal = 1200000
Config Portb.2 = Output
Dim B As Byte
Dim Y As Byte
Dim Z As Integer
Open "comb.0:9600,8,n,1" For Output As #1
Open "comb.1:9600,8,n,1" For Input As #2
  Print #1 , "请输入任何数字或字符："
For Y = 0 To 30
   Pulseout Portb , 2 , 500                            '9g舵机回中
   Waitms 17
   Next
Z = 0
Do
B = Inkey(#2)
If B = 119 Then                                        '键盘w
   Print #1 , Chr(b)
   Z = 150
   Pulseout Portb , 2 , Z                            '9g舵机左转
   Waitms 17
End If
If B = 115 Then                                        '键盘s
      Z = 850
   Pulseout Portb , 2 , Z                            '9g舵机右转?
   Waitms 17
End If
   If B = 113 Then                                     '键盘q舵机回中
   Print #1 , Chr(b)
   For Y = 0 To 10
   Pulseout Portb , 2 , 500                            '9g舵机回中
   Waitms 17
   Next
End If
Loop

Close #2
Close #1
End

[ 本帖最后由栋栋于 2010-7-1 22:59 编辑 ]

作者: xuzhaohuatom 时间: 2010-7-3 16:50
支持lz，偶刚开始学，以后还得向lz多多请教:em26:

作者: 栋栋 时间: 2010-7-4 16:19

原帖由 xuzhaohuatom 于 2010-7-3 16:50 发表
支持lz，偶刚开始学，以后还得向lz多多请教:em26:

我也是刚刚开始学。一起学习，我这几天发现用IF语句并不是最有效的，而且舵机没有精确锁定位置，正在尝试CASE语句

作者: 栋栋 时间: 2010-7-4 16:25
舵机控制只是一小部分，接下去还有很多东西要加上去。高度计，最终用串行接口把这些模块连接起来就可以了。

作者: 栋栋 时间: 2010-7-6 10:26
发现一个很严重的问题，我这样只能做到转动，还不能做到锁定某个位置。还需要改进。。。。。

作者: danielwang 时间: 2010-8-17 12:15
建议楼主立即着手进行多路舵机的控制实验.
控制一个舵机和控制几个舵机可不是简简单单加几行代码的事情哦.
祝成功.

作者: 栋栋 时间: 2010-9-6 13:57

原帖由 danielwang 于 2010-8-17 12:15 发表
建议楼主立即着手进行多路舵机的控制实验.
控制一个舵机和控制几个舵机可不是简简单单加几行代码的事情哦.
祝成功.

我的要求仅限控制无人机的飞行最多也就4路。通过串口传输已经OK了。程序测试下来，很稳定用的是mega8的芯片。

作者: gale 时间: 2010-9-7 09:24
如果只做驱动电机这一件事情，用循环也是可以的，否则还是用定时器比较好，可以实现高精度多路输出，如果信号要求比较标准（50Hz），精度要求又很高，那么最多也就实现9路了。楼上的说轻轻松松十几路是做不到的（不是说管脚不够），轻轻松松十几路输出的信号，也能驱动舵机，但是信号的精度和刷新频率无法同时满足要求，玩玩可以，或者搞机器人这样的东西。

作者: lxw2087290 时间: 2010-10-3 00:35
楼主上位机软件是什么编的啊？
我认为控制多路舵机，还是用定时器生成类似PPM的码串行输出，然后外面用个移位寄存器就可以了，最多可以控制20/2=10路舵机呢，够用了吧

作者: cqmiao 时间: 2010-10-3 00:54
用定时器吧，不然程序复杂了就不行了

作者: fujianshu 时间: 2010-10-3 14:44
祝贺

作者: 赖胖子 时间: 2010-11-11 20:40
学习学习。

作者: feitian 时间: 2011-1-1 15:02
:em24: :em03: :em03: :em03: :em01:

作者: miracle304 时间: 2011-1-27 19:34
此帖很牛..

作者: 栋栋 时间: 2011-5-28 00:06
最新出炉，真正的PWM驱动输出了。还是ATTINY13 呵呵，其实我看好这个芯片，的确牛！一会给大家看视频

[ 本帖最后由栋栋于 2011-5-28 00:23 编辑 ]

作者: 切风40.83 时间: 2011-5-28 12:03
时钟频率1，200，000HZ ?!

作者: 栋栋 时间: 2011-5-28 12:45

原帖由 切风40.83 于 2011-5-28 12:03 发表
时钟频率1，200，000HZ ?!

第一页上这个代码有点问题，最新的代码稍候附上

时钟频率应该是9600000

作者: n44303 时间: 2011-5-28 15:54
为什么不用AVR？

作者: rchentl 时间: 2011-5-28 16:28
LS 的，你说的AVR是毛？
你知道 ATTiny也是 AVR芯片的一种么？只是是低端的而已v :em15:

作者: 栋栋 时间: 2011-5-28 16:48

原帖由 n44303 于 2011-5-28 15:54 发表
为什么不用AVR？

楼上的说的没错，attiny也是avr，其实我就想做一些地成本结构简单的设备。用这个芯片输出2－3路控制舵机做个双足机器人应该很方便。

还支持 adc数据采集。应该有很大的应用前景，况且外部结构也简单，只有电源和输出，比较适合初学者

作者: 切风40.83 时间: 2011-5-30 11:20
支持支持，坚持下去，一年之内就能做飞控了。

作者: 栋栋 时间: 2011-5-30 21:45
你们的每一次回复都是对我这样的初学者最好的鼓励，谢谢！

作者: dstdx72 时间: 2011-6-2 23:31
:em10: 什么个情况？！什么语言？莫非是VB？

作者: 栋栋 时间: 2011-6-3 00:37
最新更新，加上三轴加速度计控制舵机。抖动非常小，而且灵敏度也不错！

[ 本帖最后由栋栋于 2011-6-3 00:39 编辑 ]

作者: 栋栋 时间: 2011-6-15 10:58
我还坚持着，这是最近做的关于陀螺仪数据控制舵机小实验。（非锁定模式）
语言还是BASCOM，下次可能就是带锁定模式的，可以根据初始值纠正偏航角度。哎，其实就是个加减法。

[ 本帖最后由栋栋于 2011-6-15 10:59 编辑 ]

作者: 栋栋 时间: 2011-6-15 11:03

原帖由 liu_tianyi 于 2010-9-7 02:21 发表
//Timre1
DDRB|=1

高手呀，相隔将近1年，我才弄明白了。为啥大家都喜欢用定时器的道理。呵呵

作者: fujianshu 时间: 2011-6-15 11:38
还是有点抖舵

作者: 栋栋 时间: 2011-6-15 11:41

原帖由 fujianshu 于 2011-6-15 11:38 发表
还是有点抖舵

可以调节,只要调节低于多少个G不做响应就可以了，舵机对单片机有干扰，需要在供电上隔离。我没有做所以略微有点。

作者: 栋栋 时间: 2011-6-17 01:13

原帖由 fujianshu 于 2011-6-15 11:38 发表
还是有点抖舵

今天继续努力的结果呵呵呵，见笑了！

作者: 栋栋 时间: 2011-7-6 08:56
终于把三轴加速度计和陀螺仪融合了。

作者: 栋栋 时间: 2011-7-10 22:46
ATMEGA8 解码PPM信号，继续BASCOM，阶段实验又推进一步

[ 本帖最后由栋栋于 2011-7-10 22:50 编辑 ]

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