5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 我的AR.DRONE好像坏了？？！！ [打印本页]

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 03:14
标题: 我的AR.DRONE好像坏了？？！！
有几次从1米的地方掉下去 ，外观看不出损坏，现在起飞不能保持悬停了，直接向右后急速偏移，掉地，我试过reset了都没反应，这么容易坏？到哪里去修啊,估计陀螺有问题了

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-4 09:27
估计是/data/config.ini文件中的一些传感器初始偏移量被改变了.
以下是我的AR.Drone里的一小段(不同机子也许不一样).

你也可以在iPhone上试试 Flat Trim 设置.
不行的话, 就进行刷机(firmware), 国外网友常用这一招解决此类问题.

=================== /data/config.ini 片段 ============================
[control]
accs_offset                    = { -2.0438656e+03 1.9359067e+03 2.1706206e+03 }
accs_gains                     = {  9.6593648e-01 2.0473737e-02 8.1890682e-03  -7.5721978e-03 -9.8181629e-01 2.2849435e-02  -8.3482349e-03 -4.2129949e-02 -9.9255311e-01 }
gyros_offset                   = { 1.6831219e+03 1.6889659e+03 1.7052780e+03 }
gyros_gains                    = { 6.7638224e-03 -6.7315083e-03 -3.6993357e-03 }
gyros110_offset                = { 1.6797460e+03 1.7044080e+03 }
gyros110_gains                 = { 1.4827802e-03 -1.4756873e-03 }
gyro_offset_thr_x              = 4.0000000e+00
gyro_offset_thr_y              = 4.0000000e+00
gyro_offset_thr_z              = 5.0000000e-01
pwm_ref_gyros                  = 470
control_level                  = 0
shield_enable                  = 1
euler_angle_max                = 2.0943999e-01
altitude_max                   = 2000
altitude_min                   = 50
control_trim_z                 = 0.0000000e+00
control_iphone_tilt            = 3.4906599e-01
control_vz_max                 = 7.0000000e+02
control_yaw                    = 1.7453290e+00
outdoor                        = FALSE
flight_without_shell           = FALSE
brushless                      = TRUE
autonomous_flight              = FALSE
manual_trim                    = FALSE

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 14:40
刷机我通过IPHone没提示了（因为版本是最新），是不是只能通过网线网卡连FTP？  我昨天练过发现很慢很慢！

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-4 15:24

原帖由 robotfan 于 2010-10-4 14:40 发表
刷机我通过IPHone没提示了（因为版本是最新），是不是只能通过网线网卡连FTP？  我昨天练过发现很慢很慢！

要先telnet进去, 将以下两个文件里的版本号改成老的, 才能通过WiFi用升级方式刷机:
/firmware/version.txt
/update/version.txt
AR.Drone的WiFi传输速度大概是 1M 字节/秒.

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 15:38
马上试下

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 15:48
用什么命令打开文件？？我用ed发现无此命令

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-4 16:15
用vi
vi version.txt
将1.1.3改为1.1.2

或用cat>version.txt
输入内容将其盖掉

或在PC上改好文件version.txt后, FTP过来将其盖掉.

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 16:48
vi按照网络的说明 我该好后就是保存退出不了，按q,wq,q!都没反应，我都在dos命令窗口下操作的
我输入cat>version.txt回车后 文件就被清空了  怎么添加？

ftp下我登 陆进去里面什么文件也没，上传后显示错误
[R] 正在打开数据连接 IP: 192.168.1.1 端口: 41666
[R] STOR version.txt
[R] 150 Ok to send data
[R] 226 Operation successful
[R] MDTM 20101004083822 version.txt
[R] 550 Error
[R] SITE UTIME version.txt 20101004083822 20101004083822 20101004083822 UTC
[R]

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-4 16:59
vi改好文件后, 按Esc再:wq! 就可保存退出.

输入cat>version.txt回车后, 输入新内容(1.1.2), 按Ctrl-D保存退出.

可用 cat version.txt 检查内容.

ftp进去的目录是/data
还不能cd到其它目录.
所以要先put到/data西
在telnet进去cp到 /firmware 和 /update 覆盖掉原来的version.txt 文件.

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 17:17
cat命令有效 然后通过iphone成功升级 但还是出现侧倾！！！

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-4 17:23
起飞后升到多高, 才开始侧倾?
还是一离地就侧倾? (地上翻滚?)

注意观察, 是否有某个电机运转偏慢.

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 17:29
一离地就侧倾,左上的电机特别快，或者说其它三个特别慢，根本飞不起来

[ 本帖最后由 robotfan 于 2010-10-4 17:47 编辑 ]

---

作者: rei1984    时间: 2010-10-4 17:57
可能是传感器坏了。  我朋友也买了一个  炸鸡把一个电机弄坏了，现在不知道哪里修，什么价格？？

郁闷死了。电机下的电路板 怎么 都是人工焊接的，太难看了，像次品一样！！！！

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 18:17
我的config.ini文件我看过了 跟你的也差不多
[general]
num_version_config             = 1
num_version_mb                 = 17
num_version_soft               = 1.1.3
soft_build_date                = 2010-08-05 12:26
motor1_soft                    = 1.7
motor1_hard                    = 3.0
motor1_supplier                = 1.1
motor2_soft                    = 1.7
motor2_hard                    = 3.0
motor2_supplier                = 1.1
motor3_soft                    = 1.7
motor3_hard                    = 3.0
motor3_supplier                = 1.1
motor4_soft                    = 1.7
motor4_hard                    = 3.0
motor4_supplier                = 1.1
ardrone_name                   = My ARDrone
flying_time                    = 0
navdata_demo                   = TRUE
com_watchdog                   = 2
video_enable                   = TRUE
vision_enable                  = TRUE
vbat_min                       = 9000

[control]
accs_offset                    = { -2.1420466e+03 1.9252262e+03 2.0932998e+03 }
accs_gains                     = {  9.9047875e-01 1.9892599e-02 2.4276126e-02  -
5.6114453e-03 -9.8268843e-01 2.5228515e-02  1.1366840e-02 -5.0841231e-02 -9.8922
157e-01 }
gyros_offset                   = { 1.6594380e+03 1.6702220e+03 1.6522220e+03 }
gyros_gains                    = { 6.9233915e-03 -6.9501954e-03 -3.7887485e-03 }
gyros110_offset                = { 1.6369080e+03 1.6845840e+03 }
gyros110_gains                 = { 1.5260495e-03 -1.5334651e-03 }
gyro_offset_thr_x              = 4.0000000e+00
gyro_offset_thr_y              = 4.0000000e+00
gyro_offset_thr_z              = 5.0000000e-01
pwm_ref_gyros                  = 470
control_level                  = 0
shield_enable                  = 1
euler_angle_max                = 2.0943999e-01
altitude_max                   = 3000
altitude_min                   = 50
control_trim_z                 = 0.0000000e+00
control_iphone_tilt            = 3.4906599e-01
control_vz_max                 = 7.0000000e+02
control_yaw                    = 1.7453290e+00
outdoor                        = FALSE
flight_without_shell           = FALSE
brushless                      = TRUE
autonomous_flight              = FALSE
manual_trim                    = FALSE

[network]
ssid_single_player             = ardrone_056328
ssid_multi_player              = ardrone_056328
infrastructure                 = TRUE
secure                         = FALSE
passkey                        =
navdata_port                   = 5554
video_port                     = 5555
at_port                        = 5556
cmd_port                       = 0
owner_mac                      = 00:00:00:00:00:00
owner_ip_address               = 0
local_ip_address               = 0
broadcast_address              = 0

[pic]
ultrasound_freq                = 8
ultrasound_watchdog            = 3
pic_version                    = 100925495

[video]
camif_fps                      = 15
camif_buffers                  = 2
num_trackers                   = 12

[detect]
enemy_colors                   = 1

[syslog]
output                         = 7
max_size                       = 102400
nb_files                       = 5

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 20:19
仔细检测发现右后的电机在拿在手上飞的时候没有自动调速功能，摆动没有速度变化，其它三个都有

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-4 21:02
估计那个电机对应的电调板有问题(开焊, 与主板间断线 ...).

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-4 21:10
看看 /data/syslog.bin
里面有4个电机的检测:

17.530100  Master  6  988  BLC call for motor 1
17.642343  Master  6  988  BLC motor 1 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
17.724266  Master  6  988  BLC call for motor 2
17.832354  Master  6  988  BLC motor 2 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
17.890052  Master  6  988  BLC call for motor 3
18.002332  Master  6  988  BLC motor 3 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.060057  Master  6  988  BLC call for motor 4
18.172343  Master  6  988  BLC motor 4 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 21:29
我的好像还正常的么
17.287649  NULL  6  0  change the ultrasound frequency. 25Hz
17.288406  NULL  6  1849313103  SW VERSION : 0007EE20
17.296033  Video  6  986  Camera OK => Launch main video
17.297282  Video_Hori  6  987  Camera OK => Launch main video
17.546887  Master  6  988  BLC backup hex available
17.570135  Master  6  988  BLC call for motor 1
17.590904  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 1
17.591048  Master  6  988  BLC verify
17.609753  Master  6  988  BLC verify OK
17.952574  Master  6  988  BLC motor 1 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.010032  Master  6  988  BLC call for motor 2
18.030767  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 2
18.030919  Master  6  988  BLC verify
18.049656  Master  6  988  BLC verify OK
18.392617  Master  6  988  BLC motor 2 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.450028  Master  6  988  BLC call for motor 3
18.470816  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 3
18.470947  Master  6  988  BLC verify
18.489715  Master  6  988  BLC verify OK
18.833737  Master  6  988  BLC motor 3 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
18.890039  Master  6  988  BLC call for motor 4
18.910817  Master  6  988  BLC check BLC memory corruption on motor 4
18.910956  Master  6  988  BLC verify
18.929698  Master  6  988  BLC verify OK
19.273254  Master  6  988  BLC motor 4 soft version 1.7, hard version 3.0, suppl
ier 1.1, lot number 06/10, FVT1 01/06/10
19.330183  Acquisition  6  982  HARD VERSION c0
19.330335  Acquisition  6  982  change the ultrasound frequency. 25Hz
38.910671  vp_com_server  6  980  Incoming connection on atcmd port (5556)
40.004057  vp_com_server  6  980  Incoming connection on navdata port (5554)

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-4 23:00
现在确定了  是右后电机转速不变造成的问题。起飞时右后电机转速一直保持在刚启动时的转速，不会提升也不会下降，我用手轻易的就拉住了，拉住后整机也没有进入锁止状态，其它三个电机我把衣服塞进去整机都会立即锁止。现在我估计问题不是在电调板上就是在连接线上了

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-5 02:59
终于发现 并确定是右下的电调坏了，运行时不会加减速，我把对轴的互换，故障也就跟着互换，电机不可能坏，这个配件新的要340，还是自己修吧ARdrone是个电调是单独驱动的，非MK那样I2C总线形式所以可以随便互换使用！！

配件超贵的大家看看 http://ardrone.parrotshopping.com/hk/p_ardrone_main.aspx

[ 本帖最后由 robotfan 于 2010-10-5 03:01 编辑 ]

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-5 09:16
得好好研究一下这个电调板.
还有电机也是个易损件, 找找有无替代品, 将来备用.

那个340HK$应是 电调+电机 的价, 没找到有单卖的 (要焊接连线).

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-5 09:28
将全部散件的价格加起来, 正好相当于2台AR.Drone的价格.
黑!

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-5 15:02

原帖由 mapgps 于 2010-10-5 09:28 发表
将全部散件的价格加起来, 正好相当于2台AR.Drone的价格.
黑!

就像飞行器这么黑！:em15:

ARdrone电调是用驱动芯片驱动电机的，然后单片机和飞控通讯，但所有芯片上我都看不到型号，电机锁止我估计是造成这次损坏的原因

---

作者: mapgps    时间: 2010-10-5 15:33
电调上有单片机?

传统电调上没单片机呀! 是由主板送过来的调频方波来控制驱动芯片.
AR.Drone的电调是不一样的原理?

AR.Drone里有个串口设备 /dev/ttyPA1. 有人往该设备乱送了些字符 (cat>/dev/ttyPA1) , 竟然把其中一个电机搞转了!

还有个AT命令 (AT*PWM) 也可以直接控制4个电机. 不过不知道其参数. 要乱试的话, 也得把浆片摘下来, 否则狂飞了就不好办 ---- 要是有个试飞台之类的就方便了.

---

作者: robotfan    时间: 2010-10-5 15:55
现在的四轴都是多机通讯式的，跟MK的一样，飞控把速度信号以字符的形式 传给电调单片机，电调单片机再产生相应占空比的PWM给驱动IC,最后给电机

我现在也没办法测试维修，没有一个调试平台

---

作者: fmatrix    时间: 2010-10-15 10:02
哥们，我有个偏方。我今天机子也和你一样开机就漂移，我后来一气之下开机并握住机身往偏移的方向甩去（当然是握紧的），这时飞机要克服这股风，加大了那个不正常的马达的马力，感觉像是打通了电路一样，马达恢复了。再试试起飞，已经能原地腾空，不漂移。

---

作者: epwwm    时间: 2012-3-15 23:53
楼主修好好没有?我的也像你的一样，也是从一米高左右摔了几就没法起飞了，刷ROM没有用都放一边成年了:em25:

---

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/)

Powered by Discuz! X3.3