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标题: 自动返航osd太贵，打算自己做，帮忙参考下~~~~ [打印本页]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-6 19:56
标题: 自动返航osd太贵，打算自己做，帮忙参考下~~~~
目前关键问题是gps资料，gps模块如何操作？哪位兄台有gps的应用资料帮忙指点下啊！
其他我觉得都不难，用单片机发出ppm信号，视频叠加等等，相对easy
有兴趣的同好一起整，造福广大抹油~~~
作者: 直飞北川    时间: 2010-10-6 20:45
我不懂  但要顶
作者: jacklow    时间: 2010-10-6 20:58
好不容易碰到板凳，那也得坐不是


理论很简单啦，可以参考下“低价无人机项目”
作者: dstdx72    时间: 2010-10-6 21:59
原帖由 jacklow 于 2010-10-6 20:58 发表
好不容易碰到板凳，那也得坐不是


理论很简单啦，可以参考下“低价无人机项目”

难是不难，就是开发麻烦，编程头疼死，但没米的话也只有自己搞咯
有兴趣的同好一起来搞嘛，有了gps模块的操作资料，平衡仪回航算法那些真的不难的
就是画图做板调试程序啥的烦得要死
不要把无人机的飞控看得那么厉害，因为我们是搞航模，能玩就行，要求不高的
作者: dstdx72    时间: 2010-10-6 22:36
UPD6453，NEC公司推出的专用字符叠加（OSD）芯片，可以在屏幕上显示12行24列的字符，每个字符为12×18点阵，字符的大小、闪烁频率可以根据需要进行调整。可以实现常规的英文、数字、及部分自定义字符的叠加显示。

就用它足够了
作者: dstdx72    时间: 2010-10-6 22:46
这是采用SiRF第三代芯片的最新产品，主要是灵敏度大大提高，例如在汽车上应用时，只要靠近车窗就能较好工作。 我们这款本模块主要是提供给从事GPS模块二次开发的客户研制样机时使用。

产品特点：

1. 使用SiRF第三代低耗电量高性能芯片，性能大大提高。
2. 20个通道，确保最高的接收灵敏度
3. 内部有可充电电池，可以保存星历数据，便于快速定位
4. 采用接插件引线式输出，非常便于产品开发时制作样机。
5. 标准的MMCX天线接口，便于连接GPS天线。
6. 标准NMEA0183信号输出，便于后续电路使用
性能参数：

工作电压：3.5～5.5V直流
工作电流：搜索时85毫安 定位后70毫安
体积大小：25.4x25.4x7毫米
模块重量：7克
数据线接口：接插件，排线输出
接收灵敏度：－159dBm
GPS天线接口：MMCX接口
串口数据格式：TTL电平数据输出，每秒一次GPS全数据。
串口通讯速率：4800通讯波特率
断电数据记忆时间：大于七天

只可惜这个数据更新速率不够
作者: heuyck    时间: 2010-10-7 07:33
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:39 编辑 ]
作者: jmp2002    时间: 2010-10-7 10:19
模型中 国上有这么一个项目，他就是自己解算gps数据。你可以看看，里面还有自动导航、平衡仪制作等，全的很：低成本无人机方案 - 电动固定翼飞机 - 模型论坛｜模型中 国 -最专业的中文模型论坛
作者: dstdx72    时间: 2010-10-7 11:43
原帖由 jmp2002 于 2010-10-7 10:19 发表
模型中 国上有这么一个项目，他就是自己解算gps数据。你可以看看，里面还有自动导航、平衡仪制作等，全的很：低成本无人机方案 - 电动固定翼飞机 - 模型论坛｜模型中 国 -最专业的中文模型论坛


谢谢！我先去看看他的
作者: suncxc    时间: 2010-10-7 12:33
自己搞从来都只有更贵
作者: jmp2002    时间: 2010-10-7 13:49
但其中的乐趣、学到的东西是无法用金钱衡量的
作者: jmp2002    时间: 2010-10-9 17:41
现在有没有开始行动啊？
作者: md35    时间: 2010-10-10 00:31
如果连GPS都没有搞懂，还要问别人的话，我看还是算了，这个是最简单的技术了。
作者: liu_tianyi    时间: 2010-10-10 04:37
GPS大多是都是采用NEMA 0813格式....用串口接收代码里十几行代码搞定....

平衡仪光一个所谓的卡尔曼滤波，就搞死你了....要搞的话。。建议先去学习一下自动控制系统作为入门教材。。
作者: heuyck    时间: 2010-10-10 08:59
标题: 标题
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:39 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-10 10:22
原帖由 heuyck 于 2010-10-10 08:59 发表

你连这基础都没，还搞什么啊？
如果真想学，会c语言，那买个M3或arm7开发板200，山寨JLINK 60块，，可小懂。
再抱几本来。
然后研究国外的开源无人机项目半个月，可自己写程序画板 ...

:em15: 苦学一个月,啃半个月,还导航算法书，OSD都被你们神话了，怪不得这么贵
作者: 兔哥    时间: 2010-10-10 10:56
原帖由 dstdx72 于 2010-10-10 10:22 发表

:em15: 苦学一个月,啃半个月,还导航算法书，OSD都被你们神话了，怪不得这么贵
人家给你好心提醒,你还这么说,真是无语
作者: gale    时间: 2010-10-10 11:20
1、单纯的OSD非常简单，GPS数据解算更应该是入门级的练手作业，带飞控回航的部分才是真正的核心，也具有“一定”的难度，但是也不是高不可攀，因为我们掌控的大都是具有一定自稳定性的上单翼飞机，对飞控算法要求不高，如果控直升机那就。。。。
2、坛子里有N多人做出过OSD，好多人还销售过，价格也非常低，但是，但是现在是不是都销声匿迹了？这就是我早就说过的：不合理的低价是不健康的，模友表面上得到了实惠，实际上整个产业却被深深地伤害了，没有高额的利润，产业是不会进步的（这话太刺耳，我们这些穷人可能实在接受不了，换成“合理的利润”吧）
3、AVR不会比51强多少，尤其对比高速型51，AVR在运算速度上反而落败，如果奔着玩玩去的，建议楼主用“多核”方案，即使用多个单片机承担不同的工作，这样会比较好（反正你DIY也不在乎这十块二十块的）。如果楼主不只会单片机，强烈建议改用百兆以上的主频的嵌入式CPU。

大家扪心自问，各种“造福模友”的DIY，哪一个能够长久？真正让前前后后的模友都能享受到的，都是那些让大家咬牙切齿的“没有良心”赚取“暴利”的JS。。。

主观上对大家好的，客观上未必对大家有利
主观上想黑大家的，客观上未必对大家不利

[ 本帖最后由 gale 于 2010-10-10 11:23 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-10 12:42
原帖由 gale 于 2010-10-10 11:20 发表
1、单纯的OSD非常简单，GPS数据解算更应该是入门级的练手作业，带飞控回航的部分才是真正的核心，也具有“一定”的难度，但是也不是高不可攀，因为我们掌控的大都是具有一定自稳定性的上单翼飞机，对飞控算法要求不高 ...

:em23: 这位兄台说得比较客观，要是哪个真搞出来了便宜好用的导航osd到处卖，恐怕要挨打哦哈哈
其实我也只是提个建议而已，真搞还是挺麻烦的
gps就是串口输出数据，关键是要有通信协议，有了协议就easy得很，但10Hz模块的资料不好找。
对于本来用于高稳定性能固定翼机型的飞控，的确没太多说道。我自己diy的载机根本无需3轴平衡仪器，只需要一个测俯仰的传感器即可（用塑料管灌盐水里面留个气泡，在管的前、中、后端加若干电极这样简单的传感器都足够用了）
还有你说得嵌入式cpu，不适合航模，那东西太大太重了，也没那么复杂的运算需要这么强的cpu，估计AVR或ARM的某款微型MCU即可。
想搞这个无非是一时兴起，想找几个同好一起玩玩而已，没别的意思，呵呵
作者: heuyck    时间: 2010-10-10 18:13
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:37 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-10 22:09
原帖由 heuyck 于 2010-10-10 18:13 发表


你问问那些做技术的
51的基础上学ARM7或M3,如果没有师傅或者是整天研究,一个月入门已经算不错了
嵌入式系统就是mcu, 嵌入式mcu的进化就是51->avr pic等等->arm7->m3
说更重不适合航模更是外行话,嵌入式系统不 ...

喂，楼上某位说的可是啥dsp类高数据处理能力的嵌入式哦，说不定还是指X86系列的集成板，那个到底大不大嘛？
价值几千的飞机？就是因为osd才价值几千:em17: 我diy的空机只要几十元，带设备不加osd才几百
模友追求的是低价+实用+稳定，不是跟你们去攀比哪个技术高超，所以用简易方法就能达到目的才是硬道理，大家说是不是嘛
另外，arm体系你觉得很难？:em19:
作者: heuyck    时间: 2010-10-11 07:40
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:39 编辑 ]
作者: 兔哥    时间: 2010-10-11 08:11
就是,一会说GPS都搞不定,一会又装成一副单片机高手,都不知是属于无知呢还是什么啥....
作者: dstdx72    时间: 2010-10-11 10:02
:em15: :em26: 哈哈~~灌水要专业，全英文的也不行哦~~~
作者: hbeckham    时间: 2010-10-11 11:25
标题: 同意这位
原帖由 heuyck 于 2010-10-7 07:33 发表
gps可以说是最简单的部分，如果你自己连gps都搞不定，就别想自动返航的了，平衡仪和返航算法反而是最难的，除非你是学数字信号处理加自控的，可那也需要大量实验来试算法模型参数
，，

没有一定的专业知识，就不要搞了。多攒点钱买现成的吧；比较稳定！

[ 本帖最后由 hbeckham 于 2010-10-11 11:30 编辑 ]
作者: leanang    时间: 2010-10-11 11:51
年轻人总有时候会眼高手低，写句helloworld就说会编程的也大有人在。前面这句话不针对楼主，个人觉得上面很多模友的建议不错。先别那么快想着自己开发，不如照开源项目抄一个来再说。
作者: dstdx72    时间: 2010-10-11 12:38
原帖由 leanang 于 2010-10-11 11:51 发表
年轻人总有时候会眼高手低，写句helloworld就说会编程的也大有人在。前面这句话不针对楼主，个人觉得上面很多模友的建议不错。先别那么快想着自己开发，不如照开源项目抄一个来再说。

莫要再激我老哈，我真的可能要开搞了。
等我把新飞机造完，玩得差不多了没事干，就开始收集资料添置设备，要是成功了我会把pcb版图和源码免费发布的，同好们可以参考我的方案加以改进。搞各种类型单片机也N年了，这点信心还是有那么一点点的，呵呵。
我从来不抄袭人家的东西，不管成功与否，抄来搞就失去了DIY的最大乐趣了。
我这样搞肯定不会侵犯商家利益的，因为性能肯定与商业化了的产品有差距，该买成品的模友还是会去买成品的。
至于上面有人说“连gps都搞不定”的那些，理解力有问题，懒得一驳。我说的是资料难搞到好不好？你们不肯给我发资料过来也就罢了，还说风凉话，简直是没道理。
顺便说一句，有好心的同学给我发个10HZgps模块的通讯协议和引脚定义，感激不尽，我搜了没搜到！
作者: ian11122840    时间: 2010-10-11 12:47
:em15: 加油 我们顶你~
作者: heuyck    时间: 2010-10-11 14:59
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:38 编辑 ]
作者: zzqt    时间: 2010-10-11 18:27
现在的社 会看来脸皮厚就是好啊，楼主是高手，眼高手低的手
作者: dstdx72    时间: 2010-10-11 19:45
原帖由 zzqt 于 2010-10-11 18:27 发表
现在的社 会看来脸皮厚就是好啊，楼主是高手，眼高手低的手

:em15: 懒得跟你们浪费口舌，开始动工后我会专门发个新帖的，不断跟踪进度更新帖子
到时候给你们看看啥子叫盐水平衡仪，不服气的自然都会闭嘴了:em01:
作者: jmp2002    时间: 2010-10-12 08:54
原帖由 dstdx72 于 2010-10-11 12:38 发表

莫要再激我老哈，我真的可能要开搞了。
等我把新飞机造完，玩得差不多了没事干，就开始收集资料添置设备，要是成功了我会把pcb版图和源码免费发布的，同好们可以参考我的方案加以改进。搞各种类型单片机也N年了， ...


祝LZ早日开搞，早日搞好。
对LZ说一句：能力越高越要虚心，毕竟很多人玩这个很长时间了，经验很丰富，提供的意见绝对有参考的价值。
对持反对态度的人说一句，其实大家没必要一直批评，大家不是说咱们国家没创新吗？对于想实实在在做些东西的人来说难道鼓励不是更重要吗？成不成大可以让他做
作者: heuyck    时间: 2010-10-12 11:05
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:38 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-12 12:17
原帖由 heuyck 于 2010-10-12 11:05 发表

楼主早日开工，勿让我等失望。提示几点：
另外业余制作的盐水水平检测器件，不如用水银开关之类的现成器件，实际是一样的。
还有这类盐水水平仪，与加速度传感器原理相似，用重力来检测倾角。
但短时间内的测量 ...

:em15: 从口气上看这位兄台也是高手哦。
但我要指出的是盐水水平仪，和水银开关，实际不仅不一样，差别还很大：
1）现成水银开关都是直管的，触点数量也不够。而盐水水平仪，是弧形弯管，根据灵敏度需求不同里面安装3、5、7...等奇数个不等的触点，这样倾角不同的情况下对应的触点近似开路，cpu以此去判断倾角
2）与加速度传感器原理没有任何相似之处。这个是靠的是液体的流体特性，而非物质质量
3）以盐水为介质的管式水平仪，必须合理选择管径和气泡大小，使其表面张力和气泡浮力远大于其液体的惯性力，因此合理的设计使它受运动影响很小。
4）水银开关质量太大，太重，而且价格太高，其价格与需求不平衡。自己DIY的水平仪，成本只要几元，对于模型来讲，飞丢了损失也不会很大
5）2根这样的水平仪可以组成2轴水平仪，水银开关完成同样目标数量要多不说，安装、调试、编程都要复杂得多
能用低成本简单方案实现的目的，就不必用高成本的复杂方案了。
只不过这东西调试还是挺麻烦，要反复试验管直径、长度、盐水浓度、气泡大小等，才能找到一个合理的尺度
作者: heuyck    时间: 2010-10-12 12:52
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:38 编辑 ]
作者: fy331    时间: 2010-10-12 16:17
呵呵，楼主忘了盐水倾斜传感器会受到水平加速度的影响，必须加2个盐水陀螺仪才行，看来楼主得好好复习一下高中物理了。

[ 本帖最后由 fy331 于 2010-10-12 16:18 编辑 ]
作者: dy1191    时间: 2010-10-12 20:23
为什么这里那么多的风凉话?就算是设计有问题,也用不着这样.看看人家,诺贝尔奖都设有一个搞笑奖啊!
作者: dstdx72    时间: 2010-10-12 20:24
原帖由 fy331 于 2010-10-12 16:17 发表
呵呵，楼主忘了盐水倾斜传感器会受到水平加速度的影响，必须加2个盐水陀螺仪才行，看来楼主得好好复习一下高中物理了。

:em01: 理论有时是苍白的，没有说服力，你自己去做个试验吧：
将一段水密封在比圆珠笔芯大点的透明塑料管中，里面留个小气泡，然后你拼命（记住，要拼命地！）上下左右晃动，你看里面的气泡会不会上下左右乱跑。
肯定不会。你只有将管子倾斜或倒转，才能使气泡移动位置。请问这时加速度足够大不？
为什么？因为叫“张力”和“浮力”的东西，在特定条件下远比水的质量影响大得多，还有个决定性的因素是-----管子是密封的！！！惯性力会通过液体压力对称地加在在气泡两端进而相互抵消！！！
为什么理论有时候是苍白的？因为有时候所谓的“理论”掌握并不完整，考虑的因素不够多，关键因素被忽略了，才容易得出片面的结论，这就是为啥某些“理论家”，虽然满口公式原理，其实都是半灌水的原因:em15:
而且我上面说得很清楚了，要经过试验来确定几点：管径、管材质（影响与水的浸润度进而影响气泡的运动阻尼）、盐水浓度、气泡大小（管径要是太小气泡偏大，比如毛细管，你把管子倒过来底朝天，气泡也不会浮上水面，在哪个位置它还在哪个位置）
上面那位大师，提到通过计算加速度来判断倾角，那么我反问你在深失速状态下，机头高昂即将下坠那一刻，但速度和加速度都接近0的状态下你算出来是个什么结果？当然这只是个临近极端的情况。多数情况下，尤其是对于做fpv用的慢速固定翼（动作温和，各轴加速度都很低），想都不用想，你耗费cpu那么大的运算量，会得出多大的误差结果。---事实的情况是，你考虑几种极端情况就会发现：姿态和加速度从物理原理上讲毫无关系：
1）完全静止，机身倾斜45度，各轴向都是0加速度，根据加速度随你怎么算，你也算不出机身处于45度状态
2）机头向上，但飞机整体可以快速向上或向下运动，因此可以在一种姿态下，得到2种反极性的加速度值。那你怎么通过加速度判断机头向上还是在向下？
当然，如果飞机始终处于稳定飞行状态，没有其他干扰如气旋、升降气流团，飞机运动性能也恒定，那么加速度跟姿态还是有关联的。但实际飞行中这可能不？
....
其实这些都不是问题的关键。
问题的关键在于，我们要杀一只鸡，为啥要用牛刀？
5元10元钱能解决的问题，为啥要去花上几大百？
要测姿态方法其实还很多，但都不如水平管来得简单实用。
今天心情好，才跟你们多说几句:em15:
作者: dstdx72    时间: 2010-10-12 20:31
heuyck：“加速度传感器也是重力传感器....”

加速度就是加速度，跟重力没有任何关系！
加速度反映的是动态的速度变化率，重力是个相对恒定的静态值！
加速度传感器是靠物体质量-》运动变化时对传感器产生压力-》压力转化为电信号，这样来完成的！

大师，打字不要太快，快了要出错:em15:
作者: dongfang    时间: 2010-10-12 23:16
第一帖贡献给40楼了，快看不下去了，有个词叫重力加速度G知道不？你从3楼跳下来，忽略空气阻力，加速度是多少？

加速度是矢量，矢量可以叠加，加速度传感器收到的总是叠加后的数值。假设你有个三轴加速度传感器，静止放在那里，Z轴的数值就是朝地面向下1个G，但Z轴的数值加速爬升时肯定大于1个G、自然坠落时肯定小于1个G。
作者: dongfang    时间: 2010-10-12 23:26
另外，不得不BS一下LZ，号称在业内呆了这么多年，怎么没看到些行业前沿？几百MHZ的CPU就一定大了吗，智能手机上的那些CPU哪个不是几百MHZ的？我的手机带电池84克，去掉电池，外壳，显示屏，键盘，其他无关线路，你说会有多重？
作者: dstdx72    时间: 2010-10-13 00:09
原帖由 dongfang 于 2010-10-12 23:16 发表
第一帖贡献给40楼了，快看不下去了，有个词叫重力加速度G知道不？你从3楼跳下来，忽略空气阻力，加速度是多少？

加速度是矢量，矢量可以叠加，加速度传感器收到的总是叠加后的数值。假设你有个三轴加速度传感器， ...


重力加速度G，只是一个计量单位，它用来方便形象地衡量加速度的大小，G值，指的是“相当于几倍本身重量的加速度”，但加速度就是加速度，不是重力！！！F=ma，重力是F，加速度是a，a=F/m，a就是a，不是F!!!更不是像heuyck说的那样“加速度传感器也是重力传感器”。加速度传感器不是重力传感器！！！！更不是依靠重力来实现测量的！！！加速度传感器，是由 惯性体 来实现，它因加速度产生的力，施加在压力传感器上，让压力传感器产生电压，从而测量电压而得知加速度。

比方说你的手机，相当于2个鸡蛋重，但你的手机就是1个手机，它绝对不是2个鸡蛋！！
我从3楼跳下来，忽略空气阻力，加速度是多少？是“相当于”1倍体重那么大的力所引起的加速度！！！不是我的加速度就是我的重量！它们单位不同的！重力单位是牛顿，加速度是牛顿每公斤，或米每秒平方。之所以用重力来衡量加速度，是因为质量一定情况下，加速度大小由受力大小决定，而受的力究竟有多大呢？用重力来衡量就比较直观，1G的意思是：相当于一个物体本身重力那么大的力，所作用在物体上引起的加速度！

明白没，复习下高中物理。
作者: dstdx72    时间: 2010-10-13 00:28
heuyck大师说：“可以根据加速度除以1G的量大概得出倾角”

本菜鸟明确告诉你们，加速度除以1G的量，结果仍然是加速度！不是倾角！！！
G，是个无单位的量！！！它只是个系数！！！而倾角的单位是“度”！！！
F/N，再乘或除个系数，单位仍然不变，仍然是F/N！！！它不会变成“度”，或者“弧度”！！！

heuyck大师说：“这就是为什么飞控的倾角检测还需要陀螺仪的原因。”
实际应用中，可以用来检测倾角的陀螺仪，是惯性陀螺仪！！它的原理是惯性陀螺高速运转，因陀螺效应而保持原有的姿态，进而倾角发生变化时可以通过和陀螺仪比对而知道倾角。什么是陀螺效应？

所谓陀螺效应，就是旋转着的物体具有像陀螺一样的效应。陀螺有两个特点：进动性和定轴性。
可以检测倾角的，是利用其定轴性。

而现代微型电子陀螺仪，里面是加速度传感器，没有高速旋转的物体！！因此没有定轴性！！也因此不能直接用于检测倾角！！！

再普及下科普，免得一些自以为是的人闹麻了误导新同学。
作者: dongfang    时间: 2010-10-13 08:13
LS的，高中物理几分？居然说G是无单位的量。赤道附近g=9.780米／秒^2，先去复习一下去吧。

LZ你以为加速度传感器是怎么做的？加速度传感器就是压力传感器。得出的力量值除以那个小重锤的质量，就是加速度。

你在电梯里，站在一个体重秤上，一样能测试出电梯的加速度。
作者: dongfang    时间: 2010-10-13 08:23
加速度传感器和陀螺仪本不是一回事，陀螺仪是测试方向的。但立体空间上部署多个加速度传感器，可以在一定程度上替代陀螺仪。（为什么能，LZ可以考虑一下）像WII遥控器就是6轴加速度传感器，玩乒乓时，就能模拟手腕的动作。

所谓“现代微型电子陀螺仪”就是这个原理。当然比原始的陀螺仪，精度差太多了。
作者: jmp2002    时间: 2010-10-13 08:41
呵呵，讨论的挺热烈啊。
建议楼主在讨论的同时开始着手做这个，毕竟如果要是能做成了，哪怕理论认识上有模糊或错误的地方也无伤大雅了
作者: junhui    时间: 2010-10-13 11:08
发个搞笑诺贝尔奖给LZ
作者: hbeckham    时间: 2010-10-13 11:41
越来越热闹了啊！不要光说不练啊，开整啊，做出osd要大家闭嘴！要不这帖子就没玩没了，变成斗嘴贴了。
作者: dstdx72    时间: 2010-10-13 13:35
原帖由 hbeckham 于 2010-10-13 11:41 发表
越来越热闹了啊！不要光说不练啊，开整啊，做出osd要大家闭嘴！要不这帖子就没玩没了，变成斗嘴贴了。


不是说了嘛，我现在忙着造新飞机，糊玻璃钢烦死个人。造出来后还要试飞，飞过瘾了才开始做osd。
这个贴就是前期探讨用的，越探讨，思路越清晰，到时候做起来问题就越少，呵呵
作者: dstdx72    时间: 2010-10-13 14:25
今天高兴，顺便再指点某些“大师”一下：

1）现在有的飞控，里面的微型陀螺仪，虽然是用加速度计来实现的，但它还是可以通过复杂运算得知姿态变化，原理是----------------------------姿态变化必然引起某轴向上的加速度变化。通过加速度和时间，可以计算出位移（S/t2*t*t=S）,然后根据三角原理可以计算出角度。但这样做的误差是显而易见的，尤其是反复运动之后的积累误差，是无法克服的致命缺 陷。

2）电直上的普通陀螺仪就是加速度计，它根据感受到的加速度大小，成正比地去调整尾桨桨角，使尾桨拉力去抵消扰动从而实现锁尾之目的。但由于调试误差的存在，还有轻微扰动下加速度值极低引起漂移，导致这类简陋的锁尾装置作用有限（无法克服漂移和风扰，会慢慢打转，无法精确保持悬停），于是才出现锁尾陀螺仪

3）锁尾陀螺仪是在普通陀螺仪上，采用更复杂的软件算法去企图修正误差。尽管这样做精度会提高很多，但积累误差是原理上的致命缺 陷，所以它只能用于航模直升机之类定位精度要求不高，工作时间不长之类的应用上，像远距离飞行的无人机，或fpv用的固定翼，需要相对长时间工作，仅仅依靠计算出来的初始姿态值+不断运动过程中计算出来的姿态值，去判定当前飞机的姿态，必然是行不通的-----------------非要用的结果是飞机开始还非得稳稳的，飞一飞的就朝某方向不断倾斜，最后彻底失控坠地。


4）所以，在我的“水平管”陀螺仪出来之前，只有靠GPS来得知速度、高度、运动方向，去控制舵机和油门，采用pid调节的方式，去控制高度和方向的相对恒定，而不是主要依靠陀螺仪！
作者: heuyck    时间: 2010-10-13 16:47
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:37 编辑 ]
作者: heuyck    时间: 2010-10-13 17:00
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:37 编辑 ]
作者: ian11122840    时间: 2010-10-13 17:15
其实LZ精神可嘉啊，大家就莫打击了嘛

不过我一听到“水平管”陀螺仪，咋那么想笑呢...:em21:
作者: heuyck    时间: 2010-10-13 17:29
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:37 编辑 ]
作者: leanang    时间: 2010-10-13 17:42
原帖由 dstdx72 于 2010-10-13 14:25 发表
今天高兴，顺便再指点某些“大师”一下：

1）现在有的飞控，里面的微型陀螺仪，虽然是用加速度计来实现的，但它还是可以通过复杂运算得知姿态变化，原理是----------------------------姿态变化必然引起某轴向上的 ...


1.对直升机的锁尾和非锁尾理解有误。
2.还有一种叫角速率传感器的器件被你忽略了。
3.速率陀螺仪积分误差无法避免但可以修正。
作者: dstdx72    时间: 2010-10-13 17:55
原帖由 ian11122840 于 2010-10-13 17:15 发表
其实LZ精神可嘉啊，大家就莫打击了嘛

不过我一听到“水平管”陀螺仪，咋那么想笑呢...:em21:

看到贵兄的发言，我也想笑:em15: 因为你使我想起19世纪一个叫洛克的老外去西 藏深处考察，带了个留声机，他放留声机的音乐给当地老乡们听的时候，那些从没出过山的老乡听着留声机的声音，突然爆*出“哈哈~~”大笑。洛克在回忆录里面说，“我始终不明白留声机到底有什么可笑.....”

你的笑容还让我想起去年在昭觉寺，一个痴呆病患者在门口要饭，他不管看着哪个路过，都一边嘴角流口水，一般“嘿嘿，嘿嘿”地笑个不停....

请问你是想“嘿嘿”笑呢，还是想“哈哈”笑啊:em15:
作者: ian11122840    时间: 2010-10-13 18:24
唉，本来说你爱做就做没人拦你，挺不赞成坛子里人家喊你兰州烧饼的，
不过现在看来真是烧饼~而且是个大烧饼啊~~
坛子里大虾给你说“盐水平衡仪”不能成，在你看来大家都成“没出过山都老农了”，你真伟大啊！
而且你别把你爹拿出来说事啊~知道你爹喜欢笑~谢谢啊~

[ 本帖最后由 ian11122840 于 2010-10-13 18:37 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-13 18:35
1）heuyck:摘自百度百科：
加速度传感器一般用在哪里 通过测量由于重力引起的加速度，你可以计算出设备相对于水平面的倾斜角度。

:em01: 所谓半灌水，就是知其然而不知其所以然；只知其一，不知其二；明明只有一半的内容就咣啷咣啷闹麻了~~~~~
进一步给你解释下这个“重力引起的加速度”的传感器具体是怎么回事：
它其实利用的是斜面原理、力的分解，就是初中物理里面的那个3根箭头的框框说的那个原理。一个斜的力，可以分解为垂直和水平两个分量力之和。当压力传感器上的重物处于水平的时候，它给压力传感器施加的压力=它的重力，通过测压力传感器的电压就知道传感器目前水平；当它倾斜的时候，由重力引起它给压力传感器的压力，就小于重力；当它处于90度垂直的时候，压力传感器上就没有它重量引起的压力。

听起来挺实用的哈？注意！我们讨论的是用来FPV的固定翼用的姿态传感器，原理上面我告诉你了，你还认为这个可以用在忽上忽下，忽左忽右飞行的固定翼上吗？！当然如果我的飞机始终摆在桌子上，肯定没问题；如果用在电直上，也可以的。用在固定翼上，如果没gps，全靠它去控制姿态，我告诉你10000%的行不通！你之所以认为行得通，是根本没搞懂这个传感器的工作原理。

为了让你理解这一点，我给你举例：假设用这个传感器来测姿态，当飞机突然水平飞入下降气流团的时候，气流会把飞机水平地带动下沉；这时压力传感器上的压力就会减小；cpu就会误判飞机倾斜了，就会发出调整命令；于是这时明明是水平的飞机就会倾斜；由于气流团运动要持续一段时间，于是cpu会不断调整升降舵；明明是水平的飞行，不断往一个方向上调整升降舵会是什么后果？

2）heuyck：恕我水平差，google了半天，没搜到用流体特性原理的平衡仪。

不是哥哥我打击你，从这点上看你水平的确差。这类人物我见多了：不管遇到什么问题，首先不是自己动脑想，却要么跑去问别人，要么到处去翻书。到处问不到，到处找不到，他就认为是不可能的，不存在的；相反，一旦翻到书上什么东西，不管对还是错，只要是书上的，他就拿出来到处显摆自己书读得多，还“有书为证”。你喊他写文章呢，他又到处去翻书，到处去google，要不就百度，整他满篇的名词过来，那些名词究竟是个啥？那些东西究竟是什么个基本原理？他搞不懂也不愿去想，满篇乱凑尽是些高档名词还吹嘘自己写的是“论文”....这类“伪”学者我看得太多了

所以呢，我觉得还是以一句诗来作为忠告好点------------清风不识字，何故乱翻书？愚夫本无脑，何必去百度？

哈哈哈~~~~
作者: ian11122840    时间: 2010-10-13 18:40
2样一个…
作者: ian11122840    时间: 2010-10-13 18:42
2样一个…疯狗般咬人了…
作者: ian11122840    时间: 2010-10-13 18:43
2样一个…开始疯狗般咬人了…
作者: ian11122840    时间: 2010-10-13 18:43
2样一个…开始疯狗般咬人了…
作者: wd8982082    时间: 2010-10-13 19:32
最看不惯那些瞧不起别人的家伙，MX3G  江南兄搞飞控也是有些你们一类的乱讲话，相信楼主一定成功
作者: heuyck    时间: 2010-10-13 20:22
口水仗,没意思,编辑掉,看戏.嘿嘿

[ 本帖最后由 heuyck 于 2010-10-13 20:36 编辑 ]
作者: jmp2002    时间: 2010-10-13 21:12
原帖由 wd8982082 于 2010-10-13 19:32 发表
最看不惯那些瞧不起别人的家伙，MX3G  江南兄搞飞控也是有些你们一类的乱讲话，相信楼主一定成功


嘿嘿，同意蚁王的话,咱们现在缺少的不是纸上谈论，缺少的是实干。
成不成大可以去做做试试吗，成功了留言自然停歇，哪怕失败了，精神也是可嘉的。
所以，提议大家从纯技术上去讨论，没必要一直打口水仗。
作者: mx刘    时间: 2010-10-14 16:02
路过``进来看看```
作者: flex    时间: 2010-10-14 17:34
LZ加油，这个版块就这样，一但有点大敢想法有些人就会不停的打击、说风凉话，楼主别听这些，用心搞技术，关于GPS方面的东东，LZ可以到这里看看http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=3072，如果可以的话，小弟想向你请教请教，QQ254262132

[ 本帖最后由 flex 于 2010-10-14 17:36 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-14 22:49
LS的兄弟:em00: 谢谢咯~~~你发的那个论坛真不错，有空仔细看看~~讨教不敢，我也是新手，共同学习~~~我加你了
作者: 天气预报员    时间: 2010-10-16 13:48
力挺楼主，物理知识和逻辑思维都不错，解析事物能用基本的物理定理而不是搬高级名词。
不过做这样一个东西出来需要大量的时间和精力，很多看似道理很简单的东西做起来就没那么简单，希望楼主能坚持下来。
作者: jmp2002    时间: 2010-10-29 15:42
LZ还没动工？
作者: uery    时间: 2010-10-29 23:30
我只知道会说的不会做，会做的不会说。:em15:
作者: 兔哥    时间: 2010-10-30 00:09
让我想起当年的"射频小兵",一套套理论唬得大家把他当成了神,期间也有高手对他提出质疑,他的反驳方式与楼主差不多.但后来我来做小白鼠终结了"射频小兵"的神话.....

[ 本帖最后由 兔哥 于 2010-10-30 00:10 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2010-10-30 00:19
稍安勿躁，即将动工了
目前搜寻gps模块......一直没搜到合适的
更新速率都太慢
至少要每秒5次的
每秒10次就更理想了
勉强1款符合要求，又太贵，300多
作者: jmp2002    时间: 2010-10-30 09:36
gps有必要更新速率那么快吗？
作者: stick    时间: 2010-10-30 10:02
大家的讨论内容不要偏离了本论坛存在的本意..:em00:
作者: qingdaofu1    时间: 2010-10-31 21:41
争，争，争的面红耳赤说明讨论热烈，这才能出结果。看出来有的说  是基本功扎实。下边就是动手实践了。   我也有想做飞控的想法，不过刚入魔，还得修炼下，可以一起学习
作者: sinpoli    时间: 2010-10-31 22:28
顶一顶
作者: rchentl    时间: 2010-11-1 17:05
看了那么多，兰州烧饼啊。。。
很多人提的建议都是很实在的，结果。。。
GPS这个真是小事，什么找不到合适的GPS芯片，瀑布汗。
踏实点没坏处，多学点再出来晾，显得比较有水平，这样搞，只能让人笑:em10:
作者: dstdx72    时间: 2010-11-1 19:55
原帖由 rchentl 于 2010-11-1 17:05 发表
看了那么多，兰州烧饼啊。。。
很多人提的建议都是很实在的，结果。。。
GPS这个真是小事，什么找不到合适的GPS芯片，瀑布汗。
踏实点没坏处，多学点再出来晾，显得比较有水平，这样搞，只能让人笑:em10:

个人自觉爬出俺帖子去吧，不然你要说俺羞辱你了。我不想羞辱你，仅仅是因为你水平不够，不值哦！
俺就喜欢没水平乱显摆，不服气又咋地嘛？！bite me？
马上要开贴造自动返航osd了，到时候不服气就放马过来砸场子，哈哈~~~
作者: 兔哥    时间: 2010-11-1 22:28
原帖由 dstdx72 于 2010-11-1 19:55 发表

个人自觉爬出俺帖子去吧，不然你要说俺羞辱你了。我不想羞辱你，仅仅是因为你水平不够，不值哦！
俺就喜欢没水平乱显摆，不服气又咋地嘛？！bite me？
马上要开贴造自动返航osd了，到时候不服气就放马过来砸场子 ...
红狐狸的OSD早就面世了,人家的水平可能高你不知多少倍,真是个无法形容的偏执狂....
作者: dstdx72    时间: 2010-11-1 23:29
原帖由 兔哥 于 2010-11-1 22:28 发表
红狐狸的OSD早就面世了,人家的水平可能高你不知多少倍,真是个无法形容的偏执狂....

我偏执关你P事啊，看不惯你个人飘过，哪个强迫你来看我的贴了？？？？
人家osd面世跟我有啥关系？？？？我搞我的他搞他的，哪个说了人家搞出来我就不能搞了？
水瓶不高就不能DIY了？？？？就不能发帖了？？？？
人家成功了我就不能失败？
水瓶高的才能DIY？
水瓶低的就没有发帖权了？
就算DIY失败了，发帖违反版规啊？
或者想DIY又没DIY，就不能发帖了？
我DIY发帖，显摆也罢吹牛也罢，关你P事啊！
人家发帖刺激你那根神经了？还是技术讨论都要令你羞愧难当？
哎~~~这个世界精神、人格扭曲的人还真多，对基本的事理都不明白，还偏偏冒充什么老鸟
个人觉得，只有人格健全才是最重要的，论坛冒充什么老鸟，有个P用！
郑重重申：
看不惯俺的帖的，各人自觉P出去！俺的帖没违反版规，发言请注意用词，勿自取其辱！
作者: 0431zrm    时间: 2010-11-2 11:46
本人菜鸟，对于做飞机还是云里雾里呢
对于楼主所说的高科技更是不知所措，但俺特别愿意看技术讨论贴，不管是不是看的懂
但此贴有些慢慢偏离本意，有点变成相互人身攻击，再过几天估计就骂街了

楼主，您真的有技术的话，其实有些贴子可以一笑而过，做出东西来见真章，哪怕是失败作品，最起码你试过了，总比有些人连试的勇气或技术都没有强，当然，如果你也是只说不做也就与他们一样了。

还有些回贴子的高手，还有些估计是马甲，不管楼主技术如何，其实您也不必较真的去研究一些基础理论，甚至扣字眼的程度，就一句话，“楼主出作品，哪怕是失败的”如果您做不出来，当然也就别回攻击他人的贴子，正堂技术讨论除外。

最后一句，希望楼主出作品，到时该闭嘴的，自然就闭上了，看楼主不爽也可以等楼主出作品哪怕是失败的作品，他要是整不出来，大家心里自然有数

再再最后一句，我就一菜菜，技术上啥也不是，想学习东西，就事论事，说想说的
作者: heuyck    时间: 2010-11-2 12:25
好戏连台啊，继续看戏，嘿嘿。
作者: leanang    时间: 2010-11-2 12:43
拿楼主跟thl315比，真是太看高他了。有人家thl315的一半城府就不会遭这么多人板砖。
另外，自由发帖是肯定的，但是论坛又不是你自家的，挨板砖也是必须的。若不想挨砖，那就别发帖嘛？
真能搞个盐水平衡仪出来，让大伙见识见识。也是你有本事，拍砖的人自然自取其辱。口水仗有意思么。

另外 MTK 的10Hz GPS模块淘宝上还是很多的。价格应该还好。
作者: mrduke    时间: 2010-11-2 17:35
吵什么嘛!都别闹了!楼主速度做出点东西来堵人嘴吧!看到这样的帖子真没意思!
作者: 兔哥    时间: 2010-11-2 22:47
楼主发个帖子又受不起砖头,那你为何发帖呀:em15:
作者: jmp2002    时间: 2010-11-12 14:55
又没动静了
作者: copycat    时间: 2010-11-12 17:52
估计已经不用盐水了，改口水传感器了。。。



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