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标题: 买的ar drone还没飞过就出问题了，求问 [打印本页]
作者: huaweidong    时间: 2011-2-26 21:22
标题: 买的ar drone还没飞过就出问题了，求问
前几天用ipod touch刷机后中间的信号灯不亮，四个马达灯一直保持红色，估计是刷机没成功，于是买了一条usb线接上电脑刷机，显示successful，中间信号灯也变绿色了，可是四个马达灯却一直不亮，ipod touch上free flight也可以运行了，也能看到摄像头拍的视频，可马达灯就是不亮，而且其中一个马达只要接上电源就变得很烫很烫，有股烟味，其它三个则不烫。所以请教各位专家：是马达烧坏了呢还是主板也烧坏掉了？我要是换一个马达能不能解决问题。
作者: huaweidong    时间: 2011-2-26 21:55
自己顶
作者: loyou    时间: 2011-2-26 22:08
"其中一个马达只要接上电源就变得很烫很烫，有股烟味"....
作者: huaweidong    时间: 2011-2-26 22:21
标题: 回复 藤椅 loyou 的帖子
是这样。所以想知道是这一个马达的问题还是主板也坏掉了。我把这个马达拆掉后，接通电源，其它三个马达的指示灯也都不亮。
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 01:03
你可查看一下AR.Drone的Log:
telnet 192.168.1.1
cat /data/syslog.bin

四个马达要全接上且全好(在program.elf程序启动中要检测),  灯才能绿.
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 01:06
> "其中一个马达只要接上电源就变得很烫很烫，有股烟味"....

马达或电调板有问题.
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 11:50
标题: 回复 6楼 mapgps 的帖子
我也希望是这样，所以想买个新马达换上，接通电源时，那个电调板比马达还烫。谢谢
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 12:14
标题: 回复 地板 mapgps 的帖子
可是我看不懂syslog的东西，你能不能帮我看看。

刷机时PC上显示successful，接通电源后状态灯也是由红变绿并一直保持绿色。

[ 本帖最后由 huaweidong 于 2011-2-27 12:32 编辑 ]
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 13:14
从syslog看, 4个电机都没反应!
  1. 18.130098 Master 6 988 BLC call for motor 1
  2. 19.130095 Master 6 988 BLC motor 1 flash & start FAILED
  3. 19.190088 Master 6 988 BLC call for motor 2
  4. 20.190067 Master 6 988 BLC motor 2 flash & start FAILED
  5. 20.250051 Master 6 988 BLC call for motor 3
  6. 21.250072 Master 6 988 BLC motor 3 flash & start FAILED
  7. 21.313197 Master 6 988 BLC call for motor 4
  8. 22.310096 Master 6 988 BLC motor 4 flash & start FAILED
  9. 22.344353 Master 6 988 BLC motor 1 dead
  10. 22.344544 Master 6 988 BLC motor 2 dead
  11. 22.344635 Master 6 988 BLC motor 3 dead
  12. 22.344712 Master 6 988 BLC motor 4 dead
复制代码


/data/syslog.bin文件在AR.Drone重启动时, 由于缓存的原因, 最新写的Log可能还没记到文件里.
你可以用以下命令得到program.elf的直接Log输出.

  2. killall -9 program.elf
  3. program.elf > /data/video/log.txt
复制代码

用FTP将文件log.txt取出来.

另外, 可试一下其PWM控制串口 /dev/ttyPA1 是否工作:

  2. killall -9 program.elf
  3. dd if=/dev/ttyPA1 bs=46 count=1 | hexdump -C
复制代码
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 13:43
标题: 回复 9楼 mapgps 的帖子
这是killall -9 program.elf
program.elf > /data/video/log.txt之后的显示
# killall -9 program.elf
# program.elf > /data/video/log.txt
posix init start build on : Feb  4 2011 10:11:00
Use ctrl+\ (SIGQUIT) to end the application
[WW] POS (thread no name ((nil))) RR time quantum 0s 100000000ns
[WW] POS (thread no name ((nil))) thread guard size : default 4096
[WW] POS (thread no name ((nil))) thread stack size : default 6144, minimal 8192, (system default 8380416)
[WW] POS (thread no name ((nil))) disable smp
[WW] POS (thread no name ((nil))) stack size 6144 is too small, setting to 8192
register : /dev/input/event0
we register 1
[WW] POS (thread log_thread (0x182adc)) suspending current thread, possible deadlock
我也不明白上面显示的代码什么意思，之后ftp连上192.168.1.1:5551后也找不到data/video/log.txt，只有一个version.txt文件，里面只有一行“1.5.1”。

敲入dd if=/dev/ttyPA1 bs=46 count=1 | hexdump -C 后没有显示任何东西

[ 本帖最后由 huaweidong 于 2011-2-27 13:51 编辑 ]
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 13:49
FTP到AR.Drone的端口21, 其缺省当前目录就是 /data/video

ftp 192.168.1.1
get log.txt
quit

你也可以:
telnet 192.168.1.1
cat /data/video/log.txt
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 13:52
"program.elf > /data/video/log.txt" 的显示信息不用管.

FTP 192.168.1.1 端口5551的目录是 /update

你也可以:
program.elf > /update/log.txt
这样 FTP 192.168.1.1 端口5551就能看到了.

[ 本帖最后由 mapgps 于 2011-2-27 13:53 编辑 ]
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 13:52
标题: 回复 12楼 mapgps 的帖子
谢谢，因为每次都要在两个网络中切换，所以可能回复得慢。
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 14:00
原帖由 huaweidong 于 2011-2-27 13:52 发表
谢谢，因为每次都要在两个网络中切换，所以可能回复得慢。

我都是将AR.Drone挂到家里的WiFi AP上. 这样AR.Drone和我的PC机就在一个子网里了.
AR.Drone连接我的WiFi  AP (带WEP加密, 口令12345, SSID MAPGPS):
telnet 192.168.1.1
iwconfig ath0 mode managed key s:12345 essid MAPGPS; ifconfig ath0 192.168.0.100 netmask 255.255.255.0 up

通过网络访问AR.Drone IP地址: 192.168.0.100 即可.
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 14:04
标题: 回复 12楼 mapgps 的帖子
找到了log.txt,还有一个licenses.txt。
"program.elf > /data/video/log.txt" 的显示信息不用管——不懂。
我现在一直时没有装那个坏掉的马达，要不要把马达装上再试一次。

[ 本帖最后由 huaweidong 于 2011-2-27 14:07 编辑 ]
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 14:09
> "敲入dd if=/dev/ttyPA1 bs=46 count=1 | hexdump -C 后没有显示任何东西"
试试:
cat /dev/ttyPA1
看有没有乱码显示.

若也没有显示任何东西, 那就分不清是4个电机都全坏了? (从概率角度来看不象).
还是 串口UART坏了?

可以从dmesg看看AR.Drone boot-up 过程, 检测的devices info:
telnet 192.168.1.1
dmesg
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 14:22
> "我现在一直时没有装那个坏掉的马达，要不要把马达装上再试一次"
都冒烟了, 还装? ---- 不要!

那3个电机要是好的, program.elf会分别报告的.
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 14:47
标题: 回复 17楼 mapgps 的帖子
我要出去一会，晚上还要多多请教，再一次谢谢你，。刚次敲入cat /dev/ttyPA1 没有显示任何东西（有种不好的预感）。
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 19:47
标题: 回复 18楼 mapgps 的帖子
我照着先前的方法重新做了一遍。
dd if=/dev/ttyPA1 bs=46 count=1 | hexdump -C 之后没有显示任何东西
cat /dev/ttyPA1 也是显示空白
下面是log.txt   和dmesg的结果。log.txt显示的四个motor都是failed , dead。
难道真的所有马达都有问题，会不会mainboard也有问题呢？

[ 本帖最后由 huaweidong 于 2011-2-27 19:49 编辑 ]
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 20:11
看dmesg, 你的AR.Drone主板上UART串口芯片坏了.

你的dmesg片段:

  2. [    1.269147] i2c /dev entries driver
  3. [    1.270237] sdhci: Secure Digital Host Controller Interface driver
  4. [    1.270268] sdhci: Copyright(c) Pierre Ossman
  5. [    1.271946] parrot5-i2cm parrot5-i2cm.0: controller probe successfully
  6. [    1.273520] parrot5-i2cm parrot5-i2cm.1: controller probe successfully
  7. [    1.275425] camera 0-0: P6 camif driver attached to camera 0
复制代码

没有检测到UART串口设备.


正常的dmesg片段:

  2. [    1.386558] i2c /dev entries driver
  3. [    1.387697] sdhci: Secure Digital Host Controller Interface driver
  4. [    1.387729] sdhci: Copyright(c) Pierre Ossman
  5. [    1.387751] Serial: Parrot5/5+ UART driver $Revision: 1.19 $
  6. [    1.387985] parrot5-uart.0: ttyPA0 at MMIO 0xd0070000 (irq = 5) is a PARROT5
  7. [    1.388047] console [ttyPA0] enabled
  8. [    1.470090] parrot5-uart.2: ttyPA2 at MMIO 0xd0090000 (irq = 7) is a PARROT5
  9. [    1.471593] parrot5-uart.1: ttyPA1 at MMIO 0xd0080000 (irq = 6) is a PARROT5
  10. [    1.473209] DCC: JTAG1 Serial emulation driver driver $Revision: 1.9 $
  11. [    1.473306] ttyJ0 at MMIO 0x12345678 (irq = 28) is a DCC
  12. [    1.476041] parrot5-i2cm parrot5-i2cm.0: controller probe successfully
  13. [    1.477600] parrot5-i2cm parrot5-i2cm.1: controller probe successfully
  14. [    1.479484] camera 0-0: P6 camif driver attached to camera 0
复制代码

其中ttyPA0串口是在AR.Drone下方那个USB口里的4&6针脚.
估计是你在USB刷机时接错过线, 把串口芯片烧坏了!
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 20:22
你要是有万用表, 可以量一下USB口上各针脚电压, 以进一步证实.

我的AR.Drone USB/串口电压是:

  2. Pin 1: VBUS /0V
  3. Pin 2: Power /11.20V
  4. Pin 3: USB D- /0.01V
  5. Pin 4: Serial RX /0.11V
  6. Pin 5: USB D+ /0.01V
  7. Pin 6: Serial TX /3.41V
  8. Pin 7: Ground
  9. Pin 8: Empty
复制代码
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 20:28
标题: 回复 21楼 mapgps 的帖子
果真很严重阿:em16:
那现在还有什么办法修理吗？还是只能换主板？
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 20:45
目前只能换主板.

普通焊技根本无法对AR.Drone主板下手 ...
再说还没拆机图片说哪个是串口芯片.

你是我知道的第二个把AR.Drone串口芯片搞坏的.
AR.Drone英文论坛里有个老外也这样:
http://www.ardrone-flyers.com/fo ... p;t=23&start=30
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 20:55
标题: 回复 22楼 mapgps 的帖子
这是我测的结果
Pin 1: VBUS /   0V
Pin 2: Power /   10.942V
Pin 3: USB D- /   0.015V
Pin 4: Serial RX /   0.097V
Pin 5: USB D+ /   0.016V
Pin 6: Serial TX /   3.425V
Pin 7: Ground
Pin 8: Empty
你看看有没有问题。

我又测了一遍，结果和上面差不多。有没有直接测马达电调板的方法

[ 本帖最后由 huaweidong 于 2011-2-27 21:16 编辑 ]
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 21:21
看你量的电压还是正常的.

但串口设备没被AR.Drone识别, 也不排除Firmware问题.
你可刷一下Firmware别的老版本:
http://www.ardrone-flyers.com/wiki/Main_Page

比如1.3.3 (我用的还是这个, 还没升级).
你要把文件 /firmware/version.txt 里的版本号改成更低的, 才能刷老版本 (AR.Drone缺省不让降版本).
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 21:23
原帖由 huaweidong 于 2011-2-27 20:55 发表
有没有直接测马达电调板的方法

我还没研究过. 不知道.
作者: huaweidong    时间: 2011-2-27 21:40
标题: 回复 26楼 mapgps 的帖子
怎么修改version.txt里面的内容呢？对linux上修改文件内容我不会。
telnet 192.168.1.1之后怎样进入／update／version.txt呢？

[ 本帖最后由 huaweidong 于 2011-2-27 21:50 编辑 ]
作者: mapgps    时间: 2011-2-27 21:46
原帖由 huaweidong 于 2011-2-27 21:40 发表
可是version.txt在ar里怎么改呢？对linux上修改文件内容我不会。

echo "1.1.3" > /firmware/version.txt
作者: huaweidong    时间: 2011-2-28 21:29
标题: 回复 28楼 mapgps 的帖子
我今天又刷了好几次(1.3.3)，有用mac连上ardrone后直接拷贝的方法，也有用win7连usb刷的方法，不过没有什么进展。昨天新买的马达，还没送到，我想送到后先装上试试。
下面两个是cat /data/syslog.bin  和dmesg的结果，前者还是motor flash and start Failed ...dead , 后者也没出现正常所要显示的UART。
虽然还没搞定，不过还是谢谢你，帮了我好多，明天继续弄。

[ 本帖最后由 huaweidong 于 2011-2-28 21:31 编辑 ]



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