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标题: DIY飞控第二版PCB打样喽 [打印本页]
作者: heuyck    时间: 2011-3-18 12:34
标题: DIY飞控第二版PCB打样喽
改来改去真折腾，希望不要有错误，硬件方案就可以定型了，剩下就是软件活了。
这版飞控包括OSD、三轴陀螺、加速度、磁阻、气压计，还能通过图传传输数据，可以在地面站做导航和天线跟踪。
预留了数传模块接口，以后接上数传配合地面站可变成11通道接收机+飞控。
尺寸小到3*5cm，跟一般的接收机差不多了。
作者: md35    时间: 2011-3-18 12:48
固定翼的陀螺算法必须是四元数算法，这个和四轴还不一样。否则搞不成。还是红外的简单。
如果不是标准的AHRS算法的话，我建议你还是算了。这些路我都走过了！呵呵
作者: dstdx72    时间: 2011-3-18 13:02
热烈祝贺！

不过作为过来人，有义务提个醒：做PCB才是万里长征第一步哦！后面的路还老长老长的哈哈哈

而且开发过程中，有任何一点点小得不能再小的错误或不足，都需要重新制版的哦，我光制版都花了千多也！

磁阻拿来用处不大，光用这个来搞电子罗盘，精度也远远达不到要求的

平衡算法那个才是最核心最难滴，慢慢摸索，呵呵~~

我的V2版也定稿了，几天后样板就到~~
作者: heuyck    时间: 2011-3-18 13:09
我没用MK那套算法，看懂后就觉得用在固定翼上不合理。
现在用的欧拉角方程算姿态角，拿手里试试是可以的，没试飞过也不敢说行。
看过四元数，基本看懂了，做出来应该也没大问题。
姿态角还有个卡尔曼滤波没弄会，不会建模，现在用互补来融合陀螺和加速度，听说建模不准确，还不如用简单的。
还有PID和导航算法还没研究过，反正先把硬件方案确定下来，地基打好了再起房子，不然写好算法也没得研究验证。
红外的早先也比较犹豫，简单点，不过感觉太没技术含量了，买红外传感器还有安装都很麻烦，就放弃了。
还想用CPLD自己做OSD，MAX7456那字符还是太大了。老鹰树的界面就比较细腻，看起来舒服，不知道有没人拆过，OSD芯片应该是定制的或是自己研发的，没找到那么字符细腻的OSD芯片。
现在改行不做技术了，有时候还是有点手痒，闲着没事玩玩。
作者: dstdx72    时间: 2011-3-18 13:13
原帖由 md35 于 2011-3-18 12:48 发表
固定翼的陀螺算法必须是四元数算法，这个和四轴还不一样。否则搞不成。还是红外的简单。
如果不是标准的AHRS算法的话，我建议你还是算了。这些路我都走过了！呵呵

倒也没这么死板吧，我就没用四元数法，依然用的欧拉角表达的，而且也没有欧拉矩阵方程，纯三角函数推算出的公式，相对精度照样达到了0.1度
不过这个东西的确难啊！难如登天的感觉，各个变量的三维同时旋转，还要同时用加速度计来修正。我是想啊想啊想了足足一个礼拜，白天黑夜的想，脑袋都想爆了，才把公式弄对。这东西很难检验的原因在于，三维旋转的3个轴是联动的，公式对不对，很难调试的，任何一轴的错误，都将导致其他轴计算出错。开始无论如何输出结果都不对，全乱套的，反复检查之后，修改了一个变量的正负号，突然间三个轴计算都全对了，那种如释重负的感觉哎~~~OSD系统其他地方的编程，相对于这个来说，完全就是一碟泡菜~~
楼主，你要加油哦！等你好消息~~
作者: jjch520    时间: 2011-3-18 13:15
等你第2版的好消息    圆我的跨越钱塘江梦     :em00:
作者: heuyck    时间: 2011-3-18 13:17
磁阻我是打算飞控上用不着的话就拿来当地面站的天线跟踪用的，反正用不着不焊就是了。
不过磁阻精度还是可以的，我用模拟的，精度没仔细测试，但应该在几度以内，拿来跟陀螺一起做航向稳定没啥问题。廉价陀螺的漂移确实比较头疼，一两分钟就飘得没影了。
软件么，基本没啥技术门槛，闲着没事就写点玩玩，不比做产品求进度。不过我也在OSD界面上浪费了不少时间。。。
作者: md35    时间: 2011-3-18 17:38
很高兴能在这个论坛上看到真正的专家。
祝愿你们能成功。:em26: 我是搞四元数把头搞大了。其他的确实也都简单。
陀螺的肯定是最好的。难度确实大。
个人觉得电子罗盘适用于悬停的机型，用于悬停或者低速时候判断状态。
固定翼不是必须采用的，GPS就可以了。除非风速大等特殊的情况。

[ 本帖最后由 md35 于 2011-3-18 17:47 编辑 ]



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