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标题: 让没有位置功能的伺服驱动器，也可以进行位置控制 [打印本页]
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-23 23:26
标题: 让没有位置功能的伺服驱动器，也可以进行位置控制
安川SGDA  -04AS 无位置控制功能 不能使用 MACH3控制。
经过断断续续一个多月的努力后终于可以有使用价值了。
一开是做的时候 只是使用PID控制，运行时候发现 加速度大的情况下，跟随误差还是蛮大的，最后加入了，速度和加速度前馈后，效果非常明显


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控制板上的单片机是微芯的 带DSP核16位单片机
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手机拍摄，凑合着看吧




[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-24 00:34 编辑 ]
作者: liulei000    时间: 2011-4-23 23:40
怎么捣鼓的啊
作者: 捕风捉影    时间: 2011-4-23 23:59
是不是本来就带位置，被你破解了:em22:
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-24 00:02
原帖由 捕风捉影 于 2011-4-23 23:59 发表
是不是本来就带位置，被你破解了:em22:

不是的    是自己做了一块板子
板子照片等一会发上来
作者: 捕风捉影    时间: 2011-4-24 00:21
原帖由 scottmaxwell 于 2011-4-24 00:02 发表

不是的    是自己做了一块板子
板子照片等一会发上来
你很牛:em26:估计会受精
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-24 00:21
原帖由 @木头木脑 于 2011-4-24 00:17 发表
具体讲讲工作原理呢，这样可能很多伺服电机就可以起死回生了:em15:

今天太晚了，明天起床后讲  :em15:
作者: 夜行侠    时间: 2011-4-24 08:10
厉害！
作者: yisuo039533    时间: 2011-4-24 08:29
连小日本的伺服都能搞出新花栏绝对的高手!:em26:
作者: shy5imx    时间: 2011-4-24 09:43
伺服电机不是也可以接受 方向和脉冲信号么？  怎么mach3不能控制呢
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-24 10:06
原帖由 shy5imx 于 2011-4-24 09:43 发表
伺服电机不是也可以接受 方向和脉冲信号么？  怎么mach3不能控制呢

SGDA  -04AS 是没有位置控制的  不能接收方向和脉冲信号，只能接收模拟电压信号进行速度控制和扭力控制
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-24 10:17
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因为安川SGDA-XXAS系列的 只能使用模拟电压，进行速度环和扭力环控制，所以不能直接使用MACH3进行位置控制
使用 PWM 产生 +-10V 用于控制伺服电机速度，再采集电机编码器的位置数据，就可以进行位置环控制了。
作者: flosc    时间: 2011-4-24 10:17
等着看下文，lz厉害！
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-24 10:53
理论上 只要可以使用 电压进行速度控制，并且可以采集到位置信息就可以
比如使用速度环控制的电机 驱动一个滑台，滑台上使用光栅尺反馈位置信息，就可以对滑台进行位置闭环控制，当然这样的话最好还需要加入 摩擦力前馈
如果可以采集到电机电流的话，可以用来抑制机床共振点
作者: cooooldog    时间: 2011-4-24 22:03
厉害。顶了
作者: xwdwy    时间: 2011-4-24 22:11
这改造，比换位置模式的 牛多了:em15:
作者: cooooldog    时间: 2011-4-24 23:55
楼主的目的
1。做主轴可以带负载稳定的运行指定的转速。
2。做主轴可以正反转攻丝。
3。做主轴可以准确定位自动换刀，可以准确的对准换刀刀柄接头。
4。.........................
作者: fang    时间: 2011-4-25 00:25
跟踪误差能调到多少:em26:
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-25 00:52
原帖由 fang 于 2011-4-25 00:25 发表
跟踪误差能调到多少:em26:

现在mach3加速度调到 500   跟随误差  + -15左右
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-25 00:53
原帖由 cooooldog 于 2011-4-24 23:55 发表
楼主的目的
1。做主轴可以带负载稳定的运行指定的转速。
2。做主轴可以正反转攻丝。
3。做主轴可以准确定位自动换刀，可以准确的对准换刀刀柄接头。
4。.........................

4  替换现有的步进电机，驱动X Y Z轴
作者: lizhijun    时间: 2011-4-25 08:09
这种方案能做到头尾的的高精度定位，中间的过程定位有待LZ进一步实验。R16和C12的积分电路并不是实时线性的，在高速雕刻的情况下误差比较大，比如走一个直角，在角顶时由于积分电路的延时会造成走成小圆弧，，要想减小误差需要一个高精度的频率-电压转换电路。不过LZ的思路还是非常好的，做主轴控制就非常不错了
作者: keelai8    时间: 2011-4-25 08:16
标题: 做这个楼主要有能力有兴趣有时间,不简单
还不如直接用STM32来做,PIC的太贵了,PIC大代理自己的工程师也用STM32.
作者: aimoxing123    时间: 2011-4-25 08:46
软件界面是什么工具做的？很眼熟
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-25 09:28
原帖由 lizhijun 于 2011-4-25 08:09 发表
这种方案能做到头尾的的高精度定位，中间的过程定位有待LZ进一步实验。R16和C12的积分电路并不是实时线性的，在高速雕刻的情况下误差比较大，比如走一个直角，在角顶时由于积分电路的延时会造成走成小圆弧，，要想减 ...

虽然这个这个积分电路不是实时线性的。但是问题是 伺服的速度环频响也就是 300HZ左右，所有对于这个应用已经够了，现在上机带负载测试后  加速度值在 500，最大跟随误差在+ -15左右，当然还要进一步进行测试。 最大跟随误差也就是在加速和减速过程中可能会大些，如果是匀速运行的话，在+ -10以内。

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-25 09:43 编辑 ]
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-25 09:29
原帖由 aimoxing123 于 2011-4-25 08:46 发表
软件界面是什么工具做的？很眼熟

自己写的，眼熟的原因可能是我也是看的很多别人的界面后写的 :em15:
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-25 09:33
原帖由 keelai8 于 2011-4-25 08:16 发表
还不如直接用STM32来做,PIC的太贵了,PIC大代理自己的工程师也用STM32.


可以考虑，不过这个也只是自己玩玩而已。
希望你推荐一款带编码器输入，DSP核，电机用PWM :em15:

[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-25 09:39 编辑 ]
作者: scottmaxwell    时间: 2011-4-26 13:36
接下来要做的
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[ 本帖最后由 scottmaxwell 于 2011-4-26 13:38 编辑 ]
作者: yisuo039533    时间: 2011-4-26 14:06
非常强大，再顶一下
作者: xwdwy    时间: 2011-4-26 15:34
楼主实力很大，不如重写**驱动程序，直接脉冲算了:em15:
作者: 影忠    时间: 2011-4-26 16:20
高手啊
作者: qwbhbwz    时间: 2011-4-26 17:53
顶一下
作者: 影忠    时间: 2011-5-7 13:27
又来看了
作者: 爱机机    时间: 2011-5-17 15:03
继续啊
作者: ZZSSZZ    时间: 2011-11-5 23:29
AS改成AP的，可是SGDA都老了啊，改他干嘛？
作者: 半桶水    时间: 2011-11-5 23:46
高手，直接开发伺服算了，这板加个功放就是直流伺服了，加个无刷驱动就不用玩洋垃圾了嘻嘻



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