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标题: DIY飞控项目 [打印本页]
作者: aband    时间: 2011-6-13 15:01
标题: DIY飞控项目
本帖最后由 aband 于 2013-8-13 16:26 编辑

好久没来了 飞控项目没有烂尾 最后姿态位置做了卡尔曼GPS松藕 地面站有点烂了 差地图调参航线什么的
成果已经用到商业飞控中



作者: Aceking1123    时间: 2011-6-13 15:09
自己编的上位机？
作者: litao850001    时间: 2011-6-13 15:10
:em15: 高人，继续努力，造福模友，哈哈，帮顶
作者: aband    时间: 2011-6-13 15:16
原帖由 Aceking1123 于 2011-6-13 15:09 发表
自己编的上位机？

是滴
作者: aband    时间: 2011-6-13 15:17
原帖由 litao850001 于 2011-6-13 15:10 发表
:em15: 高人，继续努力，造福模友，哈哈，帮顶

呵呵 我也想 只是这玩意要做好 可不是一天两天的事情
作者: liu_tianyi    时间: 2011-6-13 16:05
长期稳定不漂可以搞定。。关键是在有长期加速度情况下，比如转向，加速情况下的姿态漂移能不能抑制掉？
作者: aband    时间: 2011-6-13 16:15
如果是固定翼的话 引入固定翼的一些动力学方程 应该是可以改善的
还没做到那一步 只是初步想法
作者: dstdx72    时间: 2011-6-13 18:39
:em26: 高！
不过静态下不飘实在太easy
要做到持续变加速情况下也能正确修正漂移，那就牛了哦
而且仅仅不飘是不够的，反复计算姿态后无论如何都有累计误差，同时还要把误差消除小，更是难啊
:em00: 共同探讨
作者: aband    时间: 2011-6-13 19:13
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:52 编辑
原帖由 dstdx72 于 2011-6-13 18:39 发表
:em26: 高！
不过静态下不飘实在太easy
要做到持续变加速情况下也能正确修正漂移，那就牛了哦
而且仅仅不飘是不够的，反复计算姿态后无论如何都有累计误差，同时还要把误差消除小，更是难啊
:em00: 共同探讨

RT

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-13 19:55 编辑 ]
作者: dstdx72    时间: 2011-6-13 21:03
原帖由 aband 于 2011-6-13 19:13 发表

现在的算法把板子拿在手里不停地上下左右加速运动，姿态基本不变，也不会发散 感觉应付这种类似周期不长的震荡的情况还行
只是定性地大概测试
这玩意确实很复杂

手拿模拟不出实机的持续加速度的
我以前做的时候也是手拿不论怎么晃姿态角都看不出变化
可是上了实机问题出来了，存在持续加速度（包括转弯）情况下姿态很快就变得极大，必须立即改成手动不然立马炸机
后来改变了修正系数，加速度的影响倒是小了，可是大幅度反复机动后累计的误差修正又太慢了
加速度的影响和累计误差的快速修正是一个必须同时解决的矛盾
我分析了下卡尔曼，在这方面用处不大，除非使用很好的陀螺
现在又修改了算法，加入了更多判定条件，效果如何试了才知
网上很多卡尔曼的介绍，兄弟可以去看看，搞出来了分享下感受
作者: mrduke    时间: 2011-6-14 10:09
是做地面站系统的飞控吗?指哪飞哪?
作者: aband    时间: 2011-6-14 10:16
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:52 编辑
原帖由 dstdx72 于 2011-6-13 21:03 发表

手拿模拟不出实机的持续加速度的
我以前做的时候也是手拿不论怎么晃姿态角都看不出变化
可是上了实机问题出来了，存在持续加速度（包括转弯）情况下姿态很快就变得极大，必须立即改成手动不然立马炸机
后来改变 ...

RT

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-14 10:25 编辑 ]
作者: aband    时间: 2011-6-14 10:16
原帖由 mrduke 于 2011-6-14 10:09 发表
是做地面站系统的飞控吗?指哪飞哪?

嗯 这是最终目标
作者: wnq    时间: 2011-6-14 10:23
http://diydrones.com/
希望这个有帮助，软硬全开源的飞控项目
作者: aband    时间: 2011-6-14 10:26
原帖由 wnq 于 2011-6-14 10:23 发表
http://diydrones.com/
希望这个有帮助，软硬全开源的飞控项目

谢谢 对这个网站的关注不止一年半载了:em21:

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-14 10:28 编辑 ]
作者: wnq    时间: 2011-6-14 10:37
标题: 回复 15楼 aband 的帖子
你买这个了吗？怎么买的？淘宝上几乎都没有啊
作者: bdblue    时间: 2011-6-14 10:48
各位都是高人，楼主的加速度传感器除了解算姿态，有参与长时间的校准吗，另外如果是室外飞行器，加入红外传感器对陀螺校准是否现实？
作者: heuyck    时间: 2011-6-14 11:19
标题: 标题
呵呵，又有个想diy的，主要是搜索、分析、总结资料的能力。
国内的论文没技术含量，不过最后面写的引用参考资料找找会发现好东西。国外的资料比较多。
把一些理论、伪代码、源代码综合起来看，就会总结出一些实用的算法思路。
各资料中算法的实现方式各有不同，也各有局限性，掌握了就可以融会贯通试着写自己的算法。
如今是信息时代，没有人能不站在别人肩膀上做事，也没那个必要。
比如楼上说的diydrones，不想动脑可以抄板拷固件，也可以抄板改代码，再者改板改代码，要不自己做板只抄改代码，或者只抄思路，最高是参考思路，总有一款适合您。
另外感觉有些东西不要太深入钻死胡同，个人能力或实际环境限制，有些理论未必实用。
废话较多，仅供参考，谢绝评论！
作者: aband    时间: 2011-6-14 13:29
原帖由 wnq 于 2011-6-14 10:37 发表
你买这个了吗？怎么买的？淘宝上几乎都没有啊

我没买
作者: aband    时间: 2011-6-14 13:31
原帖由 bdblue 于 2011-6-14 10:48 发表
各位都是高人，楼主的加速度传感器除了解算姿态，有参与长时间的校准吗，另外如果是室外飞行器，加入红外传感器对陀螺校准是否现实？

不好意思 我对红外不了解
作者: aband    时间: 2011-6-14 13:33
原帖由 heuyck 于 2011-6-14 11:19 发表
呵呵，又有个想diy的，主要是搜索、分析、总结资料的能力。
国内的论文没技术含量，不过最后面写的引用参考资料找找会发现好东西。国外的资料比较多。
把一些理论、伪代码、源代码综合起来看，就会总结出一些实用的 ...

确实如此
作者: dongfang    时间: 2011-6-16 17:39
个人建议上好的陀螺仪芯片，至少我现在在用的L3G4200D在掌握了漂移情况后，还是很听话的。

之前看c_nmusic的文章，碰到的许多问题，比如干扰，在这个陀螺上就不存在。

目前，我这边要解决的问题是，怎么让一个3轴陀螺仪自己，不考虑漂移，能基本反应出模型的姿态。单纯的3轴积分是不行的。比如，把陀螺仪一段抬起90度，水平方向旋转90度，维持这个姿势放下90度，再把它放平。最后的3轴积分数据绝对不是0。LZ不妨试一试？

要解决，就得做空间变换，8位AVR的运算能力太差。目前正在学习arm7中。。。
作者: dstdx72    时间: 2011-6-16 18:41
原帖由 dongfang 于 2011-6-16 17:39 发表
个人建议上好的陀螺仪芯片，至少我现在在用的L3G4200D在掌握了漂移情况后，还是很听话的。

之前看c_nmusic的文章，碰到的许多问题，比如干扰，在这个陀螺上就不存在。

目前，我这边要解决的问题是，怎么让一个 ...

你的L3G4200D，在静止时做简单积分，不加人姿态微分方程，漂移情况如何？5秒飘多少？
个人觉得，这个陀螺其实虽然稳定，但因为是数字的，反而不太适合做飞控
因为其最高采样率才800次/秒所以后续数据处理余地有限，而且无法采用模拟滤波（数字滤波太消耗CPU，内建滤波器又功能太弱）
“怎么让一个3轴陀螺仪自己，不考虑漂移，能基本反应出模型的姿态”---------姿态计算的微分方程就是做这个的，某轴的旋转角，不仅跟此轴陀螺转角有关，跟其他轴和姿态都有关，所以微分方程里面必须同时考虑三轴联动情况，四元数就是做这个的。当然也不一定就那么死板非得四元数，你自己根据三角函数推导个微分方程也是可以的，刚开始分析的时候是有点难，但如果三角函数和几何学得好最后也是能得出个大概可用的方程的，不想动脑就去翻捷联惯导书，上面都有的，只不过书上讲的计算量特大，对CPU要求很高，arm7是绝对不行的,我采用简化的微分方程用stm32算起来都很恰，富于不多，完全照书上的公式来的话估计够呛，要学新的最好直接上stm32或pic32，最好是dsp如tms320
作者: dstdx72    时间: 2011-6-16 18:50
还有个，最近反复分析了下卡尔曼的原理，发现这个在固定翼上用好像不太适合？除非陀螺相当好，可信度很大。固定翼尤其是很重推重比又小的飞机，比如2kg以上天行者，可能存在的持续加速时间长达十几、二十多秒，这个期间加速度计的信息基本上是错误的，这时只能更多相信陀螺，但如果陀螺不好或姿态计算累积误差较大，十多秒就飘了好几度甚至十几度了，就不可用了

陀螺不好的话，互补滤波也不行的，采用廉价陀螺，数据融合也是个大问题，必须研究新的滤波方法
作者: dongfang    时间: 2011-6-17 07:18
原帖由 dstdx72 于 2011-6-16 18:41 发表

你的L3G4200D，在静止时做简单积分，不加人姿态微分方程，漂移情况如何？5秒飘多少？
个人觉得，这个陀螺其实虽然稳定，但因为是数字的，反而不太适合做飞控
因为其最高采样率才800次/秒所以后续数据处理余地有限 ...

L3G4200D的Z轴在静止时是非常稳定的，一分钟也不超过4～5度，XY轴就比较难看了，温漂没法完全消除。关于加速度计加速时的不可靠性，我觉得引入发动机推力数据，进行修正可能可以。我认为800次已经是很高了，不仅单片机的计算能力有限，而且采样越快，噪声问题也是越严重。
一直在考虑制作一种自我学习的模式，能让飞控能知道每个舵机的控制～反馈的函数关系式。这样飞控装在新的飞机上，先按一个学习路线遥控飞几圈，然后飞控就能适应这架飞机了。
作者: 97254159    时间: 2011-6-17 07:31
标题: 回复 楼主 aband 的帖子
:em26:
作者: aband    时间: 2011-6-17 20:23
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:53 编辑
原帖由 dongfang 于 2011-6-16 17:39 发表
个人建议上好的陀螺仪芯片，至少我现在在用的L3G4200D在掌握了漂移情况后，还是很听话的。

之前看c_nmusic的文章，碰到的许多问题，比如干扰，在这个陀螺上就不存在。

目前，我这边要解决的问题是，怎么让一个 ...

RT

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-17 20:37 编辑 ]
作者: aband    时间: 2011-6-17 20:30
原帖由 dstdx72 于 2011-6-16 18:50 发表
还有个，最近反复分析了下卡尔曼的原理，发现这个在固定翼上用好像不太适合？除非陀螺相当好，可信度很大。固定翼尤其是很重推重比又小的飞机，比如2kg以上天行者，可能存在的持续加速时间长达十几、二十多秒，这个期 ...

卡尔曼做传感器信息融合 可以综合各类传感器的优点 并获得更高的精度 至于你说的长时间加速度的问题 跟卡尔曼没啥关系呀 它不是处理这个问题的 应该在做卡尔曼之前把有害加速度去掉
这几天正在实验一个卡尔曼滤波方案 还比较顺利 就是计算量实大太大 用在普通ARM7上比较勉强 不管他 先验证算法

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-17 20:38 编辑 ]
作者: aband    时间: 2011-6-17 20:34
原帖由 dongfang 于 2011-6-17 07:18 发表

L3G4200D的Z轴在静止时是非常稳定的，一分钟也不超过4～5度，XY轴就比较难看了，温漂没法完全消除。关于加速度计加速时的不可靠性，我觉得引入发动机推力数据，进行修正可能可以。我认为800次已经是很高了，不仅单 ...

呵呵这个自我学习很有难度呀 控制关系应该是很难显式表达的
作者: aband    时间: 2011-6-23 01:19
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:53 编辑



[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-23 01:31 编辑 ]
作者: hifiafrica    时间: 2011-6-23 14:42
标题: 纯粹的靠低价陀螺，你再好的算法也没用。
我所见过的自驾仪，都是非常依靠GPS的信号的，我最早玩的AP50，就是三个村田陀螺增稳阻尼，就能飞航线，而且还是三角翼。

不要试图去提高你姿态系统的性能，这个估计很难，要试图把GPS的信号引入你的姿态系统，让GPS的航向啊，位置点漂移啊，对你的姿态起到反馈作用。

没有什么飞机能只变化姿态，而不变化航迹的。GPS只要检测到航迹变化，就意味着你的姿态发生变化了。
作者: hifiafrica    时间: 2011-6-23 14:45
标题: 飞机的航迹变化，可以直接理解为飞机的姿态产生变化了
没有什么飞机会有了滚转角，而继续不偏航的前向飞行的。

在廉价的飞控中，GPS是唯一没有积累误差的，只有用好了GPS，才有可能研制出好的飞控。
作者: dstdx72    时间: 2011-6-23 18:51
原帖由 hifiafrica 于 2011-6-23 14:45 发表
没有什么飞机会有了滚转角，而继续不偏航的前向飞行的。

在廉价的飞控中，GPS是唯一没有积累误差的，只有用好了GPS，才有可能研制出好的飞控。

理论上讲，可以用GPS从航机上分析是否发生了横滚，但俯仰又该如何去判断呢？靠速度？
不知是否我用的GPS不好的原因，速度显示和真实值有相当大的延迟和误差（接近1S）
而如果平衡仪因某种因素变得不可用，俯仰姿态变化是极快的，零点几秒的变化即可达到十几度，炸鸡是瞬间的事，靠GPS显然来不及，除非是速度很慢很轻那种
靠GPS修正姿态，估计只能在特定的机种上进行，飞控根据载机特点做专门调整
想要做出适用各种机型的恐怕悬哈
依靠廉价陀螺其实是可行的，前提是陀螺漂移不要太离谱
只要陀螺能维持足够长时间，等待加速度消失，就可以用加速度计去修正漂移了
问题的关键在于，用加速度计修陀螺正存在一个矛盾，一方面为了避免加速度影响姿态，修正速率和量越低越好
可是反复运动之后存在的姿态积累误差，又需要加速度计尽可能快地修正它
因此，需要找到对应于陀螺器件和载机的一个平衡点，找到了之后整个系统就非常可靠了
我这段时间就在反复试验，寻找最佳参数，虽然很费时，但估计还是很有效的
作者: aband    时间: 2011-6-23 20:15
原帖由 hifiafrica 于 2011-6-23 14:42 发表
我所见过的自驾仪，都是非常依靠GPS的信号的，我最早玩的AP50，就是三个村田陀螺增稳阻尼，就能飞航线，而且还是三角翼。

不要试图去提高你姿态系统的性能，这个估计很难，要试图把GPS的信号引入你的姿态系统，让 ...

用GPS那是必须的
我这才开头，得一步一步来 现在的目标就是把AHRS做好 把低端传感器的能力尽量发挥出来 再去进行下一步的工作
作者: aband    时间: 2011-6-23 20:28
原帖由 dstdx72 于 2011-6-23 18:51 发表

理论上讲，可以用GPS从航机上分析是否发生了横滚，但俯仰又该如何去判断呢？靠速度？
不知是否我用的GPS不好的原因，速度显示和真实值有相当大的延迟和误差（接近1S）
而如果平衡仪因某种因素变得不可用，俯仰姿 ...

获得可靠的轴向速度，利用速度与角速度就可以用来修正有害加速度
另外我觉得整个控制过程中应该有预测姿态的的环节，这样当某些传感器数据暂时不可用时，可以起一定的作用
兄弟有没有用压力传感器？
作者: dstdx72    时间: 2011-6-23 20:38
原帖由 aband 于 2011-6-23 20:28 发表

获得可靠的轴向速度，利用速度与角速度就可以用来修正有害加速度
另外我觉得整个控制过程中应该有预测姿态的的环节，这样当某些传感器数据暂时不可用时，可以起一定的作用兄弟有没有用压力传感器？


我用了bmp085气压定高，不过不是用于姿态的，是用于3D航点的
可靠的轴向速度不是那么好获得的，有害加速度的去除不是那么简单的事
因为不单单是要去除加速度，同时还要抑制陀螺漂移，修正姿态计算积累误差
通常满足了这个就无法满足那个
等你做到这个环节的时候就晓得了，这个必须上机试，反复修改参数，直到找到合理值
姿态传感器必须时时刻刻有效，一旦任何一个出了故障，整个系统都将失效，没有传感器的测量作为基础，任何姿态估计都是没意义的，除非搞器件双备份
作者: aband    时间: 2011-6-23 21:25
原帖由 dstdx72 于 2011-6-23 20:38 发表


我用了bmp085气压定高，不过不是用于姿态的，是用于3D航点的
可靠的轴向速度不是那么好获得的，有害加速度的去除不是那么简单的事
因为不单单是要去除加速度，同时还要抑制陀螺漂移，修正姿态计算积累误差
通 ...

嗯 我的意思不是失效，是某个传感器数据短时间不可信
这种情况下姿态估计还是有作用的
作者: aband    时间: 2011-6-23 21:34
原帖由 dstdx72 于 2011-6-23 20:38 发表


我用了bmp085气压定高，不过不是用于姿态的，是用于3D航点的
可靠的轴向速度不是那么好获得的，有害加速度的去除不是那么简单的事
因为不单单是要去除加速度，同时还要抑制陀螺漂移，修正姿态计算积累误差
通 ...

利用4HZ的GPS，甚至不需要气压传感器，足够用来修正有害加速度了，没有想像的那么复杂
我是弄过的:em15:
作者: dstdx72    时间: 2011-6-23 21:50
原帖由 aband 于 2011-6-23 21:34 发表

利用4HZ的GPS，甚至不需要气压传感器，足够用来修正有害加速度了，没有想像的那么复杂
我是弄过的:em15:

怎么弄的？大概讲讲原理撒:em15:
作者: aband    时间: 2011-6-23 23:52
原帖由 dstdx72 于 2011-6-23 21:50 发表

怎么弄的？大概讲讲原理撒:em15:

大概就是角速度叉乘速度等于加速度，这个加速度就是有害加速度
《理论力学》里有:em15:

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-23 23:55 编辑 ]
作者: heuyck    时间: 2011-6-24 09:16
一个关键词：向心加速度
作者: dstdx72    时间: 2011-6-24 12:13
原帖由 aband 于 2011-6-23 23:52 发表

大概就是角速度叉乘速度等于加速度，这个加速度就是有害加速度
《理论力学》里有:em15:

:em15: 原来是这样啊，这样肯定是不行滴哈
应该是“角速度叉乘线速度等于向心加速度”
而有害的加速度来源于惯性系统外部，从内在，也就是从数学上讲，和角速度、轴向速度根本没有任何联系，因此理论上就不可能从这两个参数上得到外部加速度的数据
（加速度计的测量值倒是包含了这个外部数据，但它是和由倾角引起的测量值是融合在一起的
因此问题的关键就转化成了：从加速度计测量数据中分离出倾角数据和外部加速度数据
这就得依靠陀螺来实现。然而反过来，又需要用加速度计去修正陀螺的漂移，两个数据到底哪个可信？到底何时可信？这就是难点所在了，没弄过卡尔曼，不晓得卡尔曼到底有这么神奇没，希望楼主能试试，把结果告诉大家）
比如，姿态在全水平时，各轴转动角速度也为0 ，但存在轴速度为0和非0两种可能
在上述两种情况下，每种情况下都还存在有水平轴向加速度和无加速度两种可能
也就是说，同样的角速度、同样的线速度，可能存在任何加速度
这是因为加速度是外部因素（变量）引起的，比如风、侧滑、动力等等，这些东西跟各姿态参数完全无关，也不可预测
作者: aband    时间: 2011-6-24 19:43
原帖由 dstdx72 于 2011-6-24 12:13 发表

:em15: 原来是这样啊，这样肯定是不行滴哈
应该是“角速度叉乘线速度等于向心加速度”
而有害的加速度来源于惯性系统外部，从内在，也就是从数学上讲，和角速度、轴向速度根本没有任何联系，因此理论上就不可能从 ...


加速度修陀螺 陀螺修加速度 磁传感修陀螺 加速度又修磁传感 磁传感又修陀螺 加速度又修陀螺。。。。。。。。你要这样绕肯定绕不出个所以然来

建议你找书来看吧 到时候就明白为什么可行了

[ 本帖最后由 aband 于 2011-6-24 19:52 编辑 ]
作者: hifiafrica    时间: 2011-6-25 10:50
标题: 使用升降舵控制空速，油门控制高度
使用升降舵控制空速，油门控制高度，然后三个轴有三个陀螺进行阻尼，GPS修正必要的航线，就可以简单的飞了，国内最早的微型飞控都是这个套路，现在多了姿态控制，但是空速和高度一定要升降和油门控制。

升降舵和油门是互补的关系，只要升降舵控制空速和油门控制高度的PID搞定，一般飞机是不会掉高的，除非你进入很危险的大坡度转弯，这时候滚转的阻尼陀螺和航向GPS可以很轻松的检测到这个变化。
作者: aband    时间: 2011-10-13 16:48
工作太忙 停了三四个月了 得把进度赶回来
作者: yiny0730    时间: 2011-10-16 18:00
:loveliness:
作者: leo2006    时间: 2011-10-16 22:59
想问一下 楼主的上位机上面的仪表控件从哪找到的  能不能提供一份  多谢了 376882725@qq.com:em00:
作者: wjdbj    时间: 2011-10-17 09:58
标题: 你是我见到的牛人之一
关注
作者: aband    时间: 2011-10-21 00:40
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:54 编辑



[ 本帖最后由 aband 于 2011-10-21 00:48 编辑 ]
作者: aband    时间: 2011-10-21 00:46
原帖由 leo2006 于 2011-10-16 22:59 发表
想问一下 楼主的上位机上面的仪表控件从哪找到的  能不能提供一份  多谢了 376882725@qq.com:em00:


您好，那些仪表控件是我自己写的，基本思想就是旋转和移动位图。

我不是搞美工的料，使用了别人的位图文件
作者: 一直在路上    时间: 2011-10-29 14:29
对于具体思路还是不太明白 还是基础不过关啊
作者: spyk    时间: 2011-11-7 14:05
造福模友:em00:
作者: aband    时间: 2011-11-7 20:11
原帖由 spyk 于 2011-11-7 14:05 发表
造福模友:em00:

现在DIY的便宜飞控不少啦 论坛里都有好几种了

我还是用DSP做研究型飞控算啦:em15:
作者: jack3018    时间: 2011-12-25 21:38
标题: 回复 楼主 aband 的帖子
楼组能把你上位机里的控件发个给我吗，最近也在玩这个，想编个上位机看下效果，
我的邮箱23451360@qq.com
作者: scxjun    时间: 2012-1-5 16:36
顶起来哦
作者: 心有多远    时间: 2012-1-5 21:04
顶一下。如果单纯靠陀螺和加速度计应该是不能修正的。捷连惯导就是和GPS一起修正的，还可以加上空速计、高度计、磁向计就更好了。
作者: 531475118    时间: 2012-1-6 02:42
:em04: 虽然我不会，但是希望造福模友:em15:
作者: 26593756    时间: 2012-1-6 09:58
这是什么东东呀。
作者: 孤傲    时间: 2012-1-23 23:49
NB啊
作者: kingcxs    时间: 2012-1-25 20:25
标题: 核心了哦高手
宿迁电视台
程雪松
13951366239@139.com
作者: aband    时间: 2012-3-13 09:40
好久没回来看了 姿态部份因为各种原因停了挺久 现在在做CAN总线电调
作者: 孤傲    时间: 2012-3-13 14:34
:em15:
作者: aband    时间: 2012-3-14 21:55
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:55 编辑



[ 本帖最后由 aband 于 2012-3-14 22:11 编辑 ]
作者: aband    时间: 2012-6-7 22:38
最新进展

姿态解算部分的AHRS基本完成了　效果比较满意　响应速度很快　静如止水　动若脱兔

[ 本帖最后由 aband 于 2012-7-8 02:36 编辑 ]
作者: aband    时间: 2012-6-7 22:40
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:55 编辑

RT
作者: huyukuo    时间: 2012-6-8 17:51
:em26:
作者: 浪天涯迹    时间: 2012-6-8 20:58
佩服了，，，，，有空再整个，OSd上去，再加个自动回航，，就可以出成品赚小钱造福大众了，，，哥，，，我看好你，
作者: aband    时间: 2012-6-8 21:08
本帖最后由 aband 于 2012-9-20 01:55 编辑
原帖由 浪天涯迹 于 2012-6-8 20:58 发表
佩服了，，，，，有空再整个，OSd上去，再加个自动回航，，就可以出成品赚小钱造福大众了，，，哥，，，我看好你，

RT
作者: 白色de小牙刷    时间: 2012-6-8 21:33
关注下~~~
作者: aband    时间: 2012-6-20 14:49
进行中:em15:

[ 本帖最后由 aband 于 2012-7-8 02:37 编辑 ]
作者: md35    时间: 2012-6-20 19:42
你的陀螺传感器是什么型号？性能这么好？
作者: aband    时间: 2012-6-20 22:16
进来报道一次

[ 本帖最后由 aband 于 2012-7-8 02:37 编辑 ]
作者: Liushootin    时间: 2012-6-21 07:07
看了各位大师的讨论，小弟决定努力学习！
作者: aband    时间: 2012-6-21 16:36
原帖由 Liushootin 于 2012-6-21 07:07 发表
看了各位大师的讨论，小弟决定努力学习！

我也是业余选手:em00:
作者: 股股阳光    时间: 2012-10-5 19:28
帖就这样烂尾啦？？楼主加油
作者: jigangzhang    时间: 2012-10-16 11:33
顶



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