5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 我的新机器人 [打印本页]
作者: 贾君鹏    时间: 2011-6-29 14:50
标题: 我的新机器人
新做了一个机器人，发几张照片大家看看。


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作者: yljon    时间: 2011-6-29 15:21
相當不錯
作者: flt008    时间: 2011-6-29 15:23
非常不错:em26:
作者: keelai8    时间: 2011-6-29 15:51
好
作者: liufei0079    时间: 2011-6-29 15:56
擎天柱！？！在做个威震天了！
作者: psl333333    时间: 2011-6-29 16:28
靓啊！
作者: psl333333    时间: 2011-6-29 16:28
有无视频
作者: 贾君鹏    时间: 2011-6-29 16:52
原来还想直接用我的12V30A电源和B8智能充电器直接给机器人供电来调试编辑动作，今天才发现那个充电器只有连接锂电池充电的时候才能输出想要的7.4V电压，不连接电池就根本输出不了电压，郁闷，做事真是不能想当然，还要再去买一个7.5V200W的开关电源来调试机器人用。视频只能再等几天了。
作者: ARMOR    时间: 2011-6-29 17:44
这得用多少个伺服电机啊？
作者: liuyuange625    时间: 2011-6-29 17:54
钢铁机器人啊。
作者: 贾君鹏    时间: 2011-6-29 18:47
全部一共22个自由度
作者: aydali    时间: 2011-6-29 22:53
:
    构件是自己设计，自己加工的吗？上水平，赞一个！
作者: xqi2    时间: 2011-6-30 12:17
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我的板子早完工了 就是没时间去打样几片玩玩   下面的小板子是陀螺仪 安装跟四轴的飞控类似 焊再我板子的右上角
支持手柄支持512K动作 全部用USB-MINI接口

你的机器人确实很漂亮的
作者: silver08    时间: 2011-6-30 12:45
能够变形不！
作者: 贾君鹏    时间: 2011-6-30 13:38
标题: 回复 12楼 aydali 的帖子
结构和外观全部是自己业余时间设计的，零件是花钱找人给激光切割的，自己拿回来手工折弯成型的。第一次设计如此多的钣金结构件没经验，还是发现很多设计不合理的问题，相信改进后第二版会更好一些。
作者: 贾君鹏    时间: 2011-6-30 13:39
标题: 回复 13楼 xqi2 的帖子
等着你的东西成熟了拿来试试。
作者: xqi2    时间: 2011-6-30 13:47
别人给你做的PS2解码部分 好使不？  测试一下拍个视频给看看
作者: zgchen    时间: 2011-6-30 14:19
是铝板做的啊??！不过能变卡车开开更好了
作者: wh642835430    时间: 2011-6-30 14:29
上视频
作者: lala_2009    时间: 2011-6-30 20:20
造型很帅啊:em21:
作者: 贾君鹏    时间: 2011-7-2 14:11
要让机器人能够变形成一个简单的四轮车单纯从结构设计上来看并不是很难，但是控制器上就要加一些新的功能，这个就不是我所能做的了。而且自我感觉变形的意义也并不大。
作者: xqi2    时间: 2011-7-7 10:51
不会 就这样结束了吧
你的下一步呢

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-7-7 10:59 编辑 ]
作者: 贾君鹏    时间: 2011-7-8 10:42
标题: 当然不会
只是问题比想象的要多，开始发现调试电源不合用，买了一个专用开关电源，装配好后布线的时候发现有6个关节舵机的舵机线不够长，只好去买大电流延长线，等了三天到货后布好线刚一通电调试就烧了两个舵机，感觉春天的这个403舵机实在是不怎么样，完全是普通模型舵机换个类似机器人舵机的壳子，用的时候一不留神就会烧。要是指望用这样的舵机做出能参加格斗比赛的机器人那简直是笑话，还是等我自己的舵机出来把机器人的设计整个改一版后在测试吧。
作者: 空中狂魔    时间: 2011-7-8 10:51
挺不容易的:em24:
作者: aydali    时间: 2011-7-8 23:59
:
    看23楼，楼主说的自己的舵机，是手工自制还是代工？很感兴趣。
作者: zhanghaibo    时间: 2011-7-13 17:45
这个还是狂派的
作者: A-4    时间: 2011-7-15 11:54
用7.4的电池就可以测试了嘛，干嘛还要用专用开关电源
作者: mag_kummel    时间: 2011-7-22 10:02
我的神啊，国产擎天柱。楼主好厉害
作者: zy318    时间: 2011-7-26 21:11
不错！！佩服！！有点制作过程就更好了··！！！

光看成品不知道怎么做啊。。。
作者: zhangyong321    时间: 2011-7-28 11:25
花了多少个舵机啊
作者: 张灏    时间: 2011-8-4 18:13
:em26:
作者: 鲁素子    时间: 2011-8-4 19:44
相當不錯 视频哪
作者: happycode    时间: 2011-8-4 20:16
:em26:
作者: liu617    时间: 2011-8-4 21:49
太帅了，

自己设计舵机，战线拉的太长了吧，还是找到烧舵机的原因，觉得快一些，可能是结构件卡死，或负载太重，
作者: aydali    时间: 2011-8-4 23:44
:
    我也曾考虑过自己设计舵机，确实太耗精力和时间了，还是先用成品舵机调试出差不多的机器人再说吧，慢慢一步一步来。
   楼主如果真的有精力又很高效，也许能设计出自己的舵机。加油！
作者: 贾君鹏    时间: 2011-8-7 12:16
标题: 关于舵机问题
原来也没想过要自己做机器人舵机，只是现在喜欢玩机器人，不得不去找合适的舵机，国外的太贵了，实在用不起，春天的这个舵机性能实在是差强人意，机器人舵机使用环境完全不同于模型飞机上用的舵机，模型飞机的舵机受到的气动舵面的作用力都是柔和连续的载荷，所以正常使用一般不易损坏，而格斗机器人关节上用的舵机需要经常性的承受突变的冲击载荷，最起码应该有足够的扭矩和角度行程，还必须有电机堵转保护功能，如果瞬间稍一过载就烧毁那就根本没有任何实用价值。只能是演示一些简单的动作而已。这样玩起来就没多少乐趣可言了。舵机的结构设计是很简单的事，两个晚上就基本搞完了，参考国外最新的机器人专用舵机外形优化了安装方式，修改了齿轮减速比加大了扭矩。电路硬件和软件是深圳的哥们帮忙做的，提高了额定电流加入了过载保护功能。模具是另外一个开模房的朋友给优惠价做的实验模具，应该下月就能试模，到时候再看效果如何吧。
作者: xqi2    时间: 2011-8-7 15:37
我现在最担心的是你做的舵机的齿轮的问题 齿轮才是整个舵机的核心，如果精度不够 就会造成抖动还有虚位的问题 而直接造成舵机无法使用，有肯能还不如403呢，毕竟他的齿轮是台湾产的，然后运到大陆组装，如果提高精度成本就是一大笔开销了 希望你有好的设备可以加工出优质的齿轮
当然他的舵机最麻烦的确实是在保护上面的东西，这个确实是第一位的，第二位才是使用久了后出现虚位的问题，不过这个需要修改设计让他减少扭矩可以加长使用的寿命
我本来也是想直接从板子上加入过载保护，但确实不知道应该加入多大电流的保护元件，而且应该用哪类的电路元件来做过载保护
作者: ly8008csko    时间: 2011-8-7 17:49
标题: 回复 37楼 贾君鹏 的帖子
非常期待LZ自制的机器人舵机，LZ条件不错啊，坐等图片和测试报告，呵呵。。。

[ 本帖最后由 ly8008csko 于 2011-8-7 17:55 编辑 ]
作者: cxy_rose    时间: 2011-8-7 17:57
期待楼主的舵机~
作者: 贾君鹏    时间: 2011-8-16 16:07
标题: 回复 38楼 xqi2 的帖子
看你写的这些应该是没搞过实际的机械产品。齿轮目前有很多的专业化工厂生产各种规格和精度等级的成熟产品。类似这种普通舵机上的标准渐开线直齿圆柱齿轮根本没有什么技术难度可言。精度等级国标4级就完全能够达到很好的效果。我以前搞的无人直升机上经常需要用到高精度格里森螺旋伞齿轮，那个有一定的难度，国内做的产品跟国外相比有一定的差距。普通的直齿圆柱齿轮加工本身应该不存在什么问题。主要是配合精度。相信春天的这个403舵机的齿轮加工精度和配合精度也并不是很好，买回的22个舵机逐一测试发现几乎每个舵机的声音都各不相同，且有些刺耳。而以前我的直升机上经常用的日本FUTABA BLS351和 S9255以及日本JR DS8717舵机的声音几乎都完全一样且听起来非常柔和悦耳。相信这就非常能够说明问题了。这次找的东莞一家专业齿轮工厂就是专做小模数舵机齿轮的给很多家国内外的模型厂家在做配套，他们做的产品声称精度都不低于国标4级，目前正在打样板，等半个月后到了在看效果吧。
作者: 贾君鹏    时间: 2011-8-16 16:25
标题: 回复 39楼 ly8008csko 的帖子
不是我自制啊，我只是做了外观和内部结构设计，有另外两个朋友大力协助才能得以完成，目前舵机外壳在做模具，齿轮在打样板，电路软硬件都基本完成了，等下月东西都到齐了在看效果如何吧。
作者: aydali    时间: 2011-8-16 19:46
:
    楼主的消息很让人振奋！很期待！
    这种高水平DIY的描述在国内很难得见到的。一般爱好者都是热情有余，而条件不足。像楼主这样既具备很高热情，又恰好有相关方面的人物条件，着实叫人羡慕咂舌啊！呵呵。
    激动等待中。加油！
作者: ly8008csko    时间: 2011-8-17 09:05
标题: 回复 42楼 贾君鹏 的帖子
持续关注中，LZ加油啊。
作者: 贾君鹏    时间: 2011-8-17 09:27
标题: 非常感谢大家的关注和支持
搞这个机器人纯粹是从兴趣爱好出发的，小学的时候看美国动画片《星球大战》还有《变形金刚》以及《太空堡垒》，那时候就开始对机器人非常着迷了，一直想自己做一个玩玩，只可惜自己知识水平以及能力实在有限，一直处于设想阶段，直到现在终于可以动手把头脑中的模糊设想一步步变成实实在在的样机。搞的过程当中又发现很多实际问题需要解决。许多新的技术和知识需要学习。目前又在学习单片机和C语言编程，还准备学下PCB板的设计制图。希望一步步做出更加令自己满意的作品。做这个东西的过程也让自己获得了很多乐趣学到了很多新技术和新知识。不论结果如何，我想一定要用心把这个东西做到底。
作者: 510396758    时间: 2011-8-17 09:32
:em26:
作者: 飞出个未来    时间: 2011-8-17 16:31
:em26:
作者: norson014    时间: 2011-8-19 08:46
盼着楼主的机器人早日完工:em15:
作者: mag_kummel    时间: 2011-8-19 09:37
简直就是一件艺术品
作者: 水星的背面    时间: 2011-8-20 21:53
给楼主加加油，期待楼主的作品早日成功！
作者: 坏小孩    时间: 2011-8-22 14:34
蛮帅的
作者: 贾君鹏    时间: 2011-8-30 09:51
标题: 第二次调试情况
前几天收到了深圳的哥们帮忙修复了的第一次调试时烧坏的两个403舵机，再次装好调试，只测试了负载最大的肩部动作情况，目的是为了确认这个关节舵机的扭矩到底和实际需求相差多少，测试之前已经做好了烧舵机的准备了，结果接通控制器用软件缓缓的移动肩部的舵机将完全伸展看的手臂由完全下垂状态缓慢由侧面举起至与肩部平齐，手臂举到即将放平的位置舵机冒烟烧毁，手臂自然掉落下去。呵呵，这就是测试过程，得出的结论是手臂设计过于侧重外观像真性，有点长了，三个舵机的重量加上数量较多的金属辅助安装支架，在加上关节U型支架，其他连接件和螺丝螺母，一只全金属的手总重量过大，手臂举到与肩部平齐的时候正好是力臂最长需要输出最大扭矩的时候，SR403扭矩偏小又没有过载保护所以就很自然的烧坏了。第二版机器人的设计从装配结构上修改了外壳，摒弃了辅助金属安装支架，这样可以省下200克左右的重量，放弃金属U型关节支架，改用模具注塑成型的塑胶结构一体成型U型关节支架，这样又能减少大约80克左右重量，第二版从保险起见打算还是先做一款18自由度的实验版本再做测试。相信有了这次的经验，下次做的会比较成功一些。
作者: 智能搜寻    时间: 2011-8-30 13:21
模具注塑成型的塑胶结构一体成型U型关节支架:em24:
减少280克
你的机器人是太重了
我的还没做,不知道做出来有多重.也担心403不够用
作者: xqi2    时间: 2011-8-30 20:02
期待你的好结果。。。。
不过这是材料学上的东西，不是国产一级货就能搞的定的。
希望你最后不要浪费太多的 人民币了
作者: 贾君鹏    时间: 2011-8-31 09:16
标题: 回复 54楼 xqi2 的帖子
呵呵，瞧您这话说的，结果如何不重要，享受过程才是问题的关键。至于人民币的问题嘛，中 国人的一生原本就是一个不断浪费人民币的过程啊，呵呵，不过是浪费的多与少的问题而已啊，我要是一生能浪费个百亿人民币那一定会名垂千古了，呵呵。
作者: xqi2    时间: 2011-8-31 09:53
标题: 回复 55楼 贾君鹏 的帖子
搞定过载、换成数字舵机 肯定不是什么问题，这些是可以解决的
但是搞定虚位根抖动就不是什么简单的事情了， 这是材料不行造成的，不想说的太透彻了
作者: 贾君鹏    时间: 2011-8-31 11:54
标题: 回复 56楼 xqi2 的帖子
首先感谢您的关注。由于本人技术水平和能力非常之有限，根据我的以往所知的知识水平只知道目前普通的中低端伺服舵机上用的小模数直齿圆柱齿轮国内外普遍都在用的金属材料就是铜以及铜合金，牌号有C3604、C3602、H62、H59、HPb59-1、HPb62-1、QSn6.5-0.1
用H打头的黄铜比较多一些，其特点是易于加工，表面耐磨性较好。另外还有一些也可采用易切削钢 ，牌号SUM24L、SUM12 (Y12) 、SUM23（美国牌号：SAE1215）； 这些都是在机械材料手册里面都能查到的。不知道前辈所说的材料不行是哪种材料不行，行的材料又是哪种，你知道牌号吗？如果您能搞定的东西很多那希望您别总说空话能做出实实在在能用的东西来如果效果真的比别人的好价格也合理我很乐意采购一些试用一下。希望各位跟帖的玩家少说一些大话和空话，最好能提一些有建设性的积极的意见或建议。能具体到细节的技术问题就最好了。在此先谢谢大家了。
作者: xqi2    时间: 2011-8-31 13:29
那就等着看结果吧  一般我说过的话错误的概率还是蛮低的
我是不会去造舵机的，但是有需要回去找厂家 去生产符合我要求的舵机。我只提个人看法
技术细节一般都人都不懂   懂的人也是不会说  
就像别人问我舵机板还有PS2手柄是如何现实的，我肯定不会说的，我说出来就是傻子了。
我也是搞机械的 但是齿轮确实不懂，只做过结构设计，机械也分很多门学科的
所以我也就不懂装懂到此为止了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-8-31 13:31 编辑 ]
作者: ly8008csko    时间: 2011-8-31 18:07
继续关注中，LZ加油:em24:
作者: aydali    时间: 2011-8-31 22:22
:
    关于机器人专用舵机，我在别的论坛也发过一个帖子，而且自己买了一些减速电机和H桥做试验。在鼓捣了一段时间后发觉自己基础差，搞这个实在不容易，就暂时搁置了。
    像楼主这样自己提想法，有朋友帮着实现，实在是太爽了。
    说实话，我在怀着激动的心情期待楼主的舵机早日亮相试机。如果合适，我愿意报名试用。也设想过和楼主一起在将来的改版设计中能够合作。
作者: 51max    时间: 2011-9-1 09:31
:em26:
作者: 252658132    时间: 2011-9-3 10:54
:em26: 非常不错
作者: xuesuncheng    时间: 2011-9-3 16:45
不错，漂亮…
作者: 贾君鹏    时间: 2011-9-5 09:20
标题: 回复 60楼 aydali 的帖子
感谢你的支持。关于这个舵机我现在也只能是尽力而为，只恨自己能力不足，有一些关键电路硬件和软件的东西自己搞不定，请朋友帮忙也总是有一些问题不太好说，毕竟人家也都有自己的工作或者生意要忙，原本计划现在应该试模了，可是由于种种原因进度没能按计划做完，只能在等等了，关于试用那等我的首批样品出来以后如果性能还说的过去的话也是可以的。只是现在看进度恐怕要拖后不少。无奈啊，只能等待了。
作者: digi01    时间: 2011-9-7 21:16
这个双足是我在网上看到最漂亮的了。等视频。
作者: 贾君鹏    时间: 2011-9-9 09:27
标题: 回复 65楼 digi01 的帖子
呵呵，谢谢你的关注和支持，这个是我设计制作的第一个机器人，之前没什么经验做好发现一大堆问题。还在改进完善当中，不过说实话，这个机器人的外观设计我自己也还算是比较满意，之所以要自己设计很大程度上也是因为看目前已有的类似产品大多外观设计的太过丑陋，希望自己可以在这方面做的更好一些。
作者: 眼皮耷拉    时间: 2011-9-9 09:39
:em26:
作者: 模YOU    时间: 2011-9-9 10:03
:em26: :em26:
作者: chenwei5105729    时间: 2011-9-26 15:03
厉害啊，高达吗
作者: Iove-make    时间: 2011-10-2 20:33
外观很亮，不错
作者: 骑着麻雀追电直    时间: 2011-10-13 16:14
标题: 回复 66楼 贾君鹏 的帖子
哥！请问做一个舵机便宜还是买好的成品便宜？
作者: PlaneFan    时间: 2011-10-20 23:11
LZ加油啊:em24:
希望这个PL的机器人GG能够尽快走两步:em15:
作者: youlan47    时间: 2011-10-20 23:57
来 走两步
作者: youlan47    时间: 2011-10-21 00:11
认真看完全贴 认真的佩服一下lz   

不过 有这些折腾 何不直接买成品的好舵机   

呵呵 折腾也是一种享受
作者: aydali    时间: 2011-10-21 20:58
：
    目前的成品舵机都是模型舵机，或稍有改进，还不是完全意义上的机器人舵机。
    设计机器人舵机，也是我自订的一个未来任务。
作者: 岸声    时间: 2011-10-26 22:59
不错啊！
作者: fujianshu    时间: 2011-10-27 20:29
酷啊
作者: scottmaxwell    时间: 2011-10-27 21:40
怎么这么眼熟
作者: iller_k    时间: 2011-10-28 11:48
高达头...
:em17:
作者: 亡魂水风    时间: 2011-10-28 12:17
上个视频啊，顺便问下关节都是舵机吗？还是什么
作者: a510096007    时间: 2011-10-28 20:19
:em15:
作者: 大海浪沙    时间: 2011-10-29 17:29
等看视频
作者: 贾君鹏    时间: 2011-12-6 09:09
标题: 改进了新的手臂
前一段工作忙一直没顾上弄这个，原来那个漂亮的金属手臂太重，肩部舵机举不动手臂，改成了相对比较丑得塑胶手，现在终于可以举起整只胳膊了。
作者: ly8008csko    时间: 2011-12-6 11:48
加油

:em24:
作者: aydali    时间: 2011-12-6 12:43
:
    关注，加油！
作者: 贾君鹏    时间: 2011-12-6 13:18
本帖最后由 贾君鹏 于 2013-11-15 09:22 编辑

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作者: 贾君鹏    时间: 2011-12-6 13:19
标题: 从来没在这里发过视频
昨晚拍了一段视频，哪位教教我怎么发的。
作者: aydali    时间: 2011-12-7 00:41
：
    帖子右下角有“回复”和“新帖”两个按钮，点回复。
    在回复界面点上排小图标最后一个带“F"的小圆，那个是插入flash动画。
    把从youku复制过来的flash地址粘贴在回复窗，就可以了。
作者: zyfljm    时间: 2011-12-8 23:33
变型金钢
作者: 1382944    时间: 2011-12-18 18:09
:em26:
作者: 过眼云烟    时间: 2011-12-19 00:50
:em26:
作者: 草木灰    时间: 2012-2-4 22:13
擎天柱呀!
作者: 暗叹红尘    时间: 2012-10-3 20:08
很帅啊！很期待视频！更期待2版!
作者: 小小邹    时间: 2013-1-11 21:37
牛啊！！！！！！渴望！
作者: eagler8    时间: 2018-3-11 15:37
这套金属件是自己做的吗？


作者: 永丰狼人    时间: 2018-4-7 19:05
漂亮，很厉害啊！这些金属片怎么加工的？
作者: sdxgy    时间: 2018-4-9 19:36
  厉害    
作者: 蓝尘    时间: 2018-7-4 10:46
有多高呀？
作者: liyongqi    时间: 2018-7-28 04:23
图纸能共享吗
作者: 紫醉金迷    时间: 2018-11-23 12:22
厉害
作者: 灵沉    时间: 2018-11-23 12:26
大擎天柱




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