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标题: 无刷电调控制的是什么？（电压？电流？）知道的进来说说。 [打印本页]

作者: easy123110 时间: 2011-11-19 19:58
标题: 无刷电调控制的是什么？（电压？电流？）知道的进来说说。
今天为此与人讨论。我以前一直认为电调是通过PWM方波占空比的指示来开关MOS管来控制电流的通过量，在正式工作的每一阶段既是全电压工作。而今天有人从MOS及电机的内阻这个角度出发，讲电调是控制电压。因为R一定的情况下，I的大小与U的大小有关。所以电调是控制电压的。于是我零乱了，不晓得这电调究竟是控制电流还是电压的了。
欢迎大大们各抒己见，对我进行指导。

作者: 丰顺小邱 时间: 2011-11-19 20:11
沙发，哈哈，易人的帖

作者: wjm99316 时间: 2011-11-19 20:12
:em15: ，来抢位置的

作者: superman89 时间: 2011-11-19 21:10
控制脉宽，这个我研究过软件编码的
给新手讲，理解成等效电压也可以的
就像是对220交流电的理解

作者: wyfmx 时间: 2011-11-19 21:17

原帖由 easy123110 于 2011-11-19 19:58 发表
今天为此与人讨论。我以前一直认为电调是通过PWM方波占空比的指示来开关MOS管来控制电流的通过量，在正式工作的每一阶段既是全电压工作。而今天有人从MOS及电机的内阻这个角度出发，讲电调是控制电压。因为R一定的情 ...

控制：每个绕组的通电时间（占空比）和相邻绕组通电的转换速度（频率）。

作者: 9imx 时间: 2011-11-19 21:21
电流

作者: yanzl_ch 时间: 2011-11-19 21:25
什么都控
不知是方波,还是正旋波,
反正没有电压.就没有电流
电波是电压,电流是电调与电机可以允许通过的电量

作者: guosod 时间: 2011-11-19 22:07
电调控制电机，比如1000kv，1v能到1000转。
至于电流，看电机，还有负载，电池/电调安数共同限制。

作者: unismart 时间: 2011-11-20 10:45
同问，不了解，非常疑惑

作者: unismart 时间: 2011-11-20 10:48
按照mos管的工作方式，VGS来控制IDS来看的话，应该是控制电流，油门越大，VGS越高，电流越高，频率输出完全是被动的，无法主动控制，电流越大，负载一定，肯定就传的快些。单位时间输出功率越多。

作者: unismart 时间: 2011-11-20 10:53
这样解释比较妥当：VGS控制了Mos管的电阻，电阻小了，电压除以电阻导致电流变大，电流大了，转子受力增加，转速增加，。。。。。应该完解

作者: bldc 时间: 2011-11-21 15:26
想象一下，用手按一定间隔打开关闭水龙头。出水和不出水跟龙头开关有关，出多少水，还跟跟水管粗细有关

作者: hugeice 时间: 2011-11-23 12:34
标题: 回复 10楼 unismart 的帖子
模型用无刷电调的MOS管是工作在开关状态的，并不是控制VGS来控制电流，而是通过控制加到栅极上的PWM波形的占空比来控制电流的；
另外，无刷电调还要控制换向，即在正确的时间给正确的绕组的MOS管加上PWM波形电压。

作者: 椰岛 时间: 2011-12-1 08:25
无刷电调控制的是电压脉冲波，这里包含有用于控制转速的PWM波，和换向的方波，在全开时（最高速）只有换向方波，低速时每个换向方波中都加有PWM波，推油门时就是改变PWM波的占空比。
关于电压的说法要理解成“有效值”，PWM占空比改变“有效值”也在改变，用万用表测量的结果通常就是有效值。
电流也是一样要理解成“有效值”否者就会乱了套。

作者: 独臂擎天 时间: 2011-12-1 10:38
学习学习，很有帮助:em26:

作者: Himalaya 时间: 2011-12-1 13:39

原帖由 easy123110 于 2011-11-19 19:58 发表
有人从MOS及电机的内阻这个角度出发，讲电调是控制电压。因为R一定的情况下，I的大小与U的大小有关 ...

“R”在此对电流的影响很小，起作用的主要是动态感抗。运动的电磁系统，不可简单套用欧姆定律。

13 & 14楼正解。

作者: 绿头苍蝇 时间: 2011-12-1 15:03

原帖由椰岛于 2011-12-1 08:25 发表
无刷电调控制的是电压脉冲波，这里包含有用于控制转速的PWM波，和换向的方波，在全开时（最高速）只有换向方波，低速时每个换向方波中都加有PWM波，推油门时就是改变PWM波的占空比。
关于电压的说法要理解成“有效值 ...

有效值是用焦耳定律算出来的，指和交流电产生同样热效应的直流电电压或电流值。这里应该是指平均值吧，电压或者电流按时间轴积分，然后取平均值。

作者: sarenhao 时间: 2011-12-1 15:41
内容同问

作者: bldc 时间: 2011-12-1 16:14
先简单纠正一个观点，无刷电调控制电机，没有“换向方波”一说。实时的让2相通电，达到控制电机线圈产生的磁场方向。至于哪2相通电，是电调单片机做的事情，或者有感的霍尔传感器来传递。

作者: bldc 时间: 2011-12-1 18:06
我来罗嗦一番吧。先说跟帖子有关的，无刷电调控制3相无刷电机通电的2相线圈在单位时间内的通电时间。举例，电调声称10Kpwm，即输出mos管每秒开关10K次（为举例方便，实际由于电脑2进制的缘故，一般为8K，16K，32K，你知道的，编程方便）。10K的频率相当于开关一次0.1ms，100us。在这100us里，实现一次开关周期，开50us关50us，说起来就是50%的pwm占空比，或者全速，100us全开占空比100%。管子在打开的这个宏观上短暂的时间里，电调输出电压就是加到电调输入端的电池组的电压（不考虑电调压降），从而电机线圈有了电压，有电流流过产生磁场，驱动转轴。电机线圈感抗的存在，通电的这短暂时间里，线圈电压无法达到实际电调传递的电压，管子一关，电机线圈电压会向0跌回，但这也由于感抗的缘故，不是立刻跌到0。在跌回0的时刻之前，再次打开开关mos管，又有了电压，这次电压上升到比刚才那次更高的位置，一定周期后，线圈就获得一个等效电压(此电压由占空比决定，100%占空比时电压为电池组电压，占空比小，此电压就低)。pwm频率高一些，我们感受到电机运转的平滑。早期有刷电调有50HZ的频率，现在基本无人能体会差别了，老的资料里或许还会存在高周波，低周波之分，high ratio！
现在买到的电调，3相，每相分上臂和下臂2组mos管，共6组开关管，任何时刻2相4组工作，按照电调程序员的不同设计实现，有的是控制下臂在这100us里全开，上臂按占空比开关；我做的是上下臂都按占空比开关（可以少几句代码）。从开关损耗上说还是少些开关次数为好。这也说明了PWM频率也不是越高越好，开关有损耗。
对于电动机，电压决定转速，负载决定电流。
电机有了电压，会向kv值乘以电压的转速前进。但由于负载的不同，会“要求”电机不同的电流值来满足负载，实在电流太大，烧毁线圈，或者电调。

[ 本帖最后由 bldc 于 2011-12-1 19:48 编辑 ]

作者: bilyh 时间: 2011-12-1 19:25
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 椰岛 时间: 2011-12-1 22:33

原帖由 绿头苍蝇 于 2011-12-1 15:03 发表

有效值是用焦耳定律算出来的，指和交流电产生同样热效应的直流电电压或电流值。这里应该是指平均值吧，电压或者电流按时间轴积分，然后取平均值。

所有的万用表都是设法做成有效值测量的，做的好一点的万用表称“真有效”值表。
在这里“有效值”在改变与什么是“有效值”它是怎么来的是没有矛盾的，在特定的条件下有效值=平均值。

作者: 椰岛 时间: 2011-12-1 22:41

原帖由 bldc 于 2011-12-1 16:14 发表
先简单纠正一个观点，无刷电调控制电机，没有“换向方波”一说。实时的让2相通电，达到控制电机线圈产生的磁场方向。至于哪2相通电，是电调单片机做的事情，或者有感的霍尔传感器来传递。

在这里引用“换向方波”仅仅是为了区分混有PWM波的驱动波形与电机在全速开通时的驱动波形。
老兄好像没有用过示波器。

作者: 绿头苍蝇 时间: 2011-12-1 22:44
据说实际上电调输出的脉冲是锯齿波？:em17:

作者: bldc 时间: 2011-12-1 23:40
标题: 回复 23楼椰岛的帖子
各有表述，简单明了哈。我03年自己做无刷电调，当年在上海嘉定陆耀华家里，他还说就3国掌握了无刷电调的技术，哈哈，懒得说服他，应该说是当时就3国有商品化的而已啦。
换相时，单片机简单的开启对应的2相开关管，关闭另外一相上下2臂的mos管。没有其他输出。只是开启的2相，mos管以16K频率开关。我是上下臂都16K开关。说到示波器，真没用过。我做无刷电调时，偏重软件，硬件除了第一个是自己实验板飞线，第二个找朋友焊接，PCB自己花1个月才画出来，最后是朋友的一个射频专业研究生帮忙焊接，贴片啊，共做了4个。单枪匹马，无力商品化。
本人磁性物理专业，工作后，c语言自认为功底不错，从小喜爱飞机模型，03年航空模型介绍了无刷电机，当年航模展，好容易从华迈搞了台HA2815－2000的无刷电机（300大元），独自研究，看过东洋人的有传感器的电路，考虑过专用芯片的，最后实现的是AT90S2313.换相检测是4运放，空闲的一个做电池组电压测定。最后升级用了Mega8，只是测感应电动势依然是4运放。不商品化，也懒得改程序了，C语言写的，自己牛啦。之后发现了德国人的汇编写的东西，之后04年中吧，天C的无刷电调象太阳风一样覆盖了地球。我做的东西，放进了箱子。玩过了，自然知道些。

作者: 椰岛 时间: 2011-12-2 21:29

原帖由 bldc 于 2011-12-1 23:40 发表
各有表述，简单明了哈。我03年自己做无刷电调，当年在上海嘉定陆耀华家里，他还说就3国掌握了无刷电调的技术，哈哈，懒得说服他，应该说是当时就3国有商品化的而已啦。
换相时，单片机简单的开启对应的2相开关管，关 ...

不错，动手动脑都有历史，赞一个。
你所说的16K应该是PWM波的基频吧，当你的电调调到最大时PWM的占空比应该是100%，这个时候PWM可以认同为不存在，也就是没有了16K的PWM波了。你能说出这个时候电机的某一相的波形是什么波吗？他的频率又是多少你呢？还于你的程序中设定的16K的频率有关吗？那这个波形又与什么有关呢？你会发现这个波形的频率（也就是开通与关闭的时刻）与换向紧密相关，所以才有我说的“换向方波”之说。由于刚发明直流电机是需要换向才能运转的，这个换向需要电刷，后来有了电子换向技术做成的直流电机后为了区别就简称为“无刷电机”。假如你现在用示波器去看驱动波形你会发现电机的每一相波形都是一样的，所不同的是相位会彼此相差120度，精确点讲是一个梯形波（由于反电势的与驱动方波叠加的结果）。

作者: 3395438 时间: 2011-12-5 16:08
控制电压，你看看MOS管的功能就知道了，MOS管是电压控制类元件

作者: 水瓶鲸鱼 时间: 2012-5-23 21:51
太深多，看这种贴累，还是好好研究手中的钱可以买到什么样的电调才是最正确的~

作者: @_@ 时间: 2012-5-23 21:52
不知是方波,还是正旋波,

作者: 树精灵 时间: 2012-5-26 19:25
我理解…解释起来就…迷糊…

作者: l1994102 时间: 2012-5-29 09:14
28楼正解:em20:

作者: fuhill 时间: 2013-6-20 06:45

bldc 发表于 2011-12-1 18:06
我来罗嗦一番吧。先说跟帖子有关的，无刷电调控制3相无刷电机通电的2相线圈在单位时间内的通电时间。举例， ...

ls说的每刻有两项通电，但两项为一正一负，这两个正负项均加载pwm电压吗？

作者: a_bc306 时间: 2013-6-28 16:24

bldc 发表于 2011-12-1 18:06
我来罗嗦一番吧。先说跟帖子有关的，无刷电调控制3相无刷电机通电的2相线圈在单位时间内的通电时间。举例， ...

个人感觉楼上可以完解。

作者: 飞行的小兵 时间: 2013-8-1 00:50
凌乱

作者: haimowang 时间: 2013-8-23 08:30
又一次学习。

作者: ironajj 时间: 2013-8-23 14:22

superman89 发表于 2011-11-19 21:10
控制脉宽，这个我研究过软件编码的
给新手讲，理解成等效电压也可以的
就像是对220交流电的理解

层主是用什么来编程控制的？STM32?

作者: ironajj 时间: 2013-8-23 14:24

bldc 发表于 2011-12-1 23:40
各有表述，简单明了哈。我03年自己做无刷电调，当年在上海嘉定陆耀华家里，他还说就3国掌握了无刷电调的技术 ...

想请教，，，，

作者: superman89 时间: 2013-8-25 11:48

unismart 发表于 2011-11-20 10:53
这样解释比较妥当：VGS控制了Mos管的电阻，电阻小了，电压除以电阻导致电流变大，电流大了，转子受力增加， ...

这个解释恰恰是最错误的
简单讲，同样的电调，同样的油门
2s电池和3s电池下，转速是不同的
电调输出波形一样，波形高度不一样

作者: 黑蜘蛛 时间: 2013-9-17 13:06
在相同电压下，已知0%油门的电流为0A，100%油门的电流为22A，能否求出其他任意油门的电流？如何计算？求教了！这个对我来说非常有用！再次求教了！

作者: 月光86 时间: 2013-9-18 16:27
学习了！

作者: 20090031 时间: 2013-9-18 23:02
应该是电流吧

作者: xxtntxx 时间: 2013-9-22 11:16

bldc 发表于 2011-12-1 18:06
我来罗嗦一番吧。先说跟帖子有关的，无刷电调控制3相无刷电机通电的2相线圈在单位时间内的通电时间。举例， ...

学习了,

作者: hsjqsb 时间: 2013-9-26 16:12
从瞬时的角度来说电调就是一开关，通过不断开关来控制一段时间内的功率输出比率。

作者: 椰zzwyz 时间: 2013-9-26 22:01
以前好像看过，是电流的吧

作者: 饭钵钵 时间: 2013-9-28 11:40
大酱油的

作者: ttdsp 时间: 2013-10-19 10:42
我觉得从功率这个角度来考虑，比较好理解

作者: sosok163 时间: 2013-10-19 12:31
朕是来拿分的

作者: 深圳 时间: 2013-10-22 10:02
飞盈佳乐电调还蛮不错。推荐大家使用。

作者: suhetao 时间: 2013-10-31 18:30
电机的驱动方式就是电压驱动。所以电调的方式就是调节有效电压，注意是有效电压。假如某直流电机额定电压是12V，那么怎么供6V的电压？大部分模型电调都采用PWM调制，简单的说就是控制12V电压打开和闭合的时间。假如一段时间内，开关的频率相同。（假如开1S，关1S，如此反复），那么对于直流电压来说，这段时间内有效的电压值就是12/2 = 6V。可以从电量的观点来看到的这个问题，Q = I*T, U = I* R,如果通电时间只有一半那么电量也就只有一半，换句话说这段时间内等效的电流也只有一半，那么有效的电压也仅仅有一半，所以一般会说方波驱动方式。

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